海上油田有缆式测调一体化注水工艺及应用

为了克服现有的注水测调工艺均需依赖钢丝电缆作业的不足,研制了海上油田有缆式测调一体化注水工艺技术。该技术不依赖于钢丝电缆作业,能够满足海上油田大斜度井、水平井分层注水需求,实现海上油田精细、高效注水,并保证注入安全。现场应用表明,该技术施工成功率100%,有缆式测调精度达到80%以上,单层配注量最大1 000m3/d,测调一体化配水工作筒已运行时间700d,各项指标正常。实现了井下流量的实时监测和注水量的自动调整,保证了分层注水合格率,减少了后期的调配作业以及修井费用,具有较好的推广应用前景。

基于水动力试验的深海开架式潜水器三维轨迹跟踪控制平台设计(英文)

由于深海潜水器的高研发成本和海洋环境的复杂性,文章设计并开发了一个深海潜水器近海底三维轨迹跟踪控制仿真平台,仿真平台主要包括海图数据处理、海底环境生成、水下机器人建模、轨迹跟踪仿真四个主要模块。建造了1:1.6的ROV缩尺比模型,通过VPMM和LAHPMM进行了模型水动力试验,获得了相关的水动力系数,并根据潜水器的结构布置特征,建立了5自由度的潜水器运动数学模型。在Windows操作系统VC++6.0集成环境下,通过OpenGL图形开发库,搭建了该仿真平台,并进行了初步调试,获得了比较理想的模拟效果。

注水井智能分注技术研究进展

常规注水井分注技术存在测调工艺复杂、工作量大、适用性差等问题,而智能分注则能很好地解决这些问题,是分层注水的发展方向。对比分析有缆式智能分注、非接触式智能分注及无缆式智能分注三种技术的配套工具、施工作业、测调验封、配注调整、动态监测、数据回传及技术瓶颈等指标。综合分析认为,注水井智能分注技术的下步研究方向主要为:一是研制防堵水嘴或可投捞水嘴,解决水嘴堵塞问题;二是通过低功耗水嘴测调技术、高性能(可充电)电池或电池水嘴一体化研究提高智能分注技术使用寿命;三是实现三种智能分注技术的优势耦合,规避单种智能分注存在的技术限制。

新型观察级ROV建模与俯仰角控制研究

由于水下环境的复杂性,遥控式水下机器人的运动控制十分困难。该课题在一种新型有缆水下机器人外型设计的基础上,通过建立模型,分析运动方程,受力分析,从而建立控制模型。运用一种双闭环PID的控制算法,得到更优的控制效果。最后进行Matlab/Simulink仿真,结果与传统PID控制进行比对,可以得出结论,双闭环PID控制器具有更快的响应,更好的控制效果。

有缆观测式水下机器人在金鸡拦河闸重建工程水下检查中的应用

该文阐述有缆观测式水下机器人技术特点及其在金鸡拦河闸重建工程水下结构检查中的应用。结果表明,金鸡拦河闸重建工程经过十多年运行,除闸门槽埋件局部锈蚀明显,水下结构基本完好;仅下游防冲槽后的河床局部存在约3~4 m的凹坑,其余未见明显冲刷破坏。实践表明,应用有缆观测式水下机器人检查水工水下结构有优势,也存在局限性,有待改进。

Earth return path impedances of underground cable for three-layer earth

One of the factors that affect the parameters of an underground cable is earth return path impedance.Pollaczek developed a formula for the case of one-layer(homogenous) earth.But in practice the earth is composed of several layers.In this study we develop a new formula for earth return path impedance in the case of a three-layer earth.To check the accuracy of the obtained results,a comparison has been made with the finite element method(FEM).A comparison between the results of the Pollaczek formula and results of the obtained formula for a three-layer earth has been made,showing that the use of the Pollaczek formula instead of the actual formula can cause serious errors.