基于单逻辑程序的一致性规划任务有限域表示方法

有限域表示(FDR)能有效地压缩状态空间,其转换算法在实例化阶段对每个初始状态都生成一个逻辑程序,而一致性规划任务的初始状态数量通常较大,所以这通常需要较大的时间和空间开销,甚至导致内存溢出。为了提高转换算法运行效率使其能处理更为复杂的规划问题,提出了一种基于单逻辑程序的IFDR转换算法。IFDR算法从初始信念状态中所有可能的初始世界状态得到一个事实集,再由动作和公理计算得到一个规则集。一个事实集和一个规则集组成一个逻辑程序,IFDR用此单逻辑程序完成实例化。实验结果表明IFDR算法在解决问题的效率和数量上都有所提高。

PPDDL一致性规划任务的有限域转换方法

给出了PPDDL一致性规划任务和有限域一致性规划任务的定义,扩展了非确定动作等相关语义,并在此基础上提出了一种将PPDDL表示的一致性规划任务转换为有限域表示的一致性规划任务的CFDR方法,实现了经典规划的FDR转换算法在一致性规划中的扩展。相比MCPT算法,主要改进了其中的合成不变量方法和任务生成方法,此外还增加了对于非确定动作效果的表示和处理。通过在标准的一致性规划域上的实验,证明了CFDR的适用性和有效性。