有限时间未知观测器的欠驱动轨迹跟踪控制

为了提升跟踪精度与鲁棒性,有效解决欠驱动问题,提出了一种基于有限时间未知观测器的欠驱动水面艇交互式轨迹跟踪控制方法。建立了具有交叉跟踪动力学的横摆相互作用模型,完全消除了对期望横摆的持续激励约束。设计了一种复合坐标变换来建立具有有限时间消失残差的级联结构交互式轨迹跟踪误差动力学模型。采用高阶滑模设计了有限时间未知观测器,实现了对复杂未知量的精确观测。在一个基准欠驱动水面艇上进行的实验证明了提出方法在跟踪精度和鲁棒性方面都具有显著的优势。