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基于有限时间观测器的光储系统母线电压互补滑模控制 被引量:1
1
作者 皇金锋 杨振宇 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期12-21,共10页
针对光储直流微网混合储能系统易受能源间歇性输入、负载随机性扰动以及功率流向切换等干扰,会造成母线电压波动、系统功率失稳等问题,提出一种基于有限时间观测器的互补滑模控制(FTESO+CSMC)策略.首先,根据混合储能元件的高低频特性,... 针对光储直流微网混合储能系统易受能源间歇性输入、负载随机性扰动以及功率流向切换等干扰,会造成母线电压波动、系统功率失稳等问题,提出一种基于有限时间观测器的互补滑模控制(FTESO+CSMC)策略.首先,根据混合储能元件的高低频特性,对系统差额功率进行电流等效分配.然后,设计有限时间扩张状态观测器,对系统受到的总扰动进行观测,并将扰动观测值作为前馈项输入互补滑模控制器中,对系统扰动进行补偿,保证系统状态在有限时间内达到收敛,提高了系统的快速性和抗扰性,并根据Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性.最后,基于MATLAB仿真平台,对多种模拟工况进行仿真,仿真结果表明,相较于传统控制策略,本文所提控制具有更快的响应速度以及更好的抗扰性能. 展开更多
关键词 光储直流微网 混合储能 母线电压 有限时间观测器 互补滑模
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基于有限时间状态观测器的永磁同步直线电机递归终端滑模控制 被引量:3
2
作者 王立俊 赵吉文 +2 位作者 盘真保 于子翔 郑智磊 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期755-765,I0027,共12页
针对载荷变化、非线性摩擦、推力波动和外部扰动等不确定性降低永磁同步直线电机位置跟踪性能的问题,提出一种基于有限时间状态观测器的递归终端滑模控制方法。首先,建立考虑有界集总不确定性的直线电机动力学模型。其次,设计快速终端... 针对载荷变化、非线性摩擦、推力波动和外部扰动等不确定性降低永磁同步直线电机位置跟踪性能的问题,提出一种基于有限时间状态观测器的递归终端滑模控制方法。首先,建立考虑有界集总不确定性的直线电机动力学模型。其次,设计快速终端滑模函数和积分滑模函数的递归结构,强制系统直接从滑模面启动,减少了跟踪误差的收敛时间。然后,引入有限时间状态观测器实时估计集总不确定性并前馈补偿到控制率中,提高系统的鲁棒性和减少抖振。接着,利用李雅普诺夫理论分析闭环控制器的稳定性和有限时间收敛性。最后,搭建基于半实物AD5435的实验平台,实验结果验证了所提方法的可行性和优越性。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 位置跟踪 终端滑模 鲁棒性 有限时间状态观测器 李雅普诺夫
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基于干扰观测器的多航天器固定时间姿态协同跟踪控制
3
作者 陈传志 张云啸 +4 位作者 张俞 张迎雪 余虹志 张杰 邓小康 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期256-264,共9页
针对受扰动下的多航天器系统姿态一致性跟踪问题,提出一种基于干扰观测器与固定时间理论的分布式姿态协同控制策略。多航天器系统在空间中易受太阳光压、重力梯度与地磁力等外部干扰影响而导致控制精度下降,此外航天器内部惯量不确定性... 针对受扰动下的多航天器系统姿态一致性跟踪问题,提出一种基于干扰观测器与固定时间理论的分布式姿态协同控制策略。多航天器系统在空间中易受太阳光压、重力梯度与地磁力等外部干扰影响而导致控制精度下降,此外航天器内部惯量不确定性带来的影响也不可忽视,因此设计一种基于二阶积分滑模的干扰观测器对复合干扰进行快速精确估计,且该观测器无需任何干扰先验信息。利用观测器获得的估计值,结合领导跟随法,提出一种分布式固定时间姿态协同控制器,实现系统固定时间收敛,收敛时间可通过控制参数进行调节。利用Lyapunov函数证明了系统的固定时间稳定性。仿真与对比试验结果表明,干扰观测器能在较快时间内实现对复合干扰准确估计,协同控制器能在固定时间内实现对期望姿态鲁棒跟踪,与自适应有限时间方法相比,该控制策略精度更高、收敛速度更快和燃油消耗更少。 展开更多
关键词 多航天器 干扰观测器 姿态协同跟踪 固定时间一致性 滑模控制
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基于干扰观测器的上肢外骨骼终端滑模控制
4
作者 张燕 弓正菁 +2 位作者 樊琪 李璇 孙慧 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期1-9,共9页
针对可穿戴上肢外骨骼系统在存在外界干扰和模型误差条件下的轨迹跟踪问题,提出了基于有限时间干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制策略。首先,基于有限时间控制理论设计了干扰观测器,对建模误差和外界干扰进行在线估计,实现估计误差在... 针对可穿戴上肢外骨骼系统在存在外界干扰和模型误差条件下的轨迹跟踪问题,提出了基于有限时间干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制策略。首先,基于有限时间控制理论设计了干扰观测器,对建模误差和外界干扰进行在线估计,实现估计误差在有限时间内收敛到零;在此基础上,设计了非奇异快速终端滑模控制器,实现外骨骼在有限时间内对期望轨迹的准确跟踪。然后,基于李雅普诺夫理论证明了闭环系统的稳定性。最后,仿真结果证明了所提控制策略的收敛速度快、鲁棒性强。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 有限时间干扰观测器 终端滑模控制 有限时间控制
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基于变指数干扰观测器的无人机非奇异终端滑模控制
5
作者 张博 黄宜庆 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2024年第5期48-56,共9页
针对四旋翼无人机系统在受干扰下的跟踪问题,以及姿态子系统的扰动问题和滑模控制时出现的抖振缺陷,基于连续快速非奇异终端滑模控制算法,给出一种适用于有扰动姿态子系统的变指数收敛干扰观测器的趋近率滑模控制器。首先,针对传统滑模... 针对四旋翼无人机系统在受干扰下的跟踪问题,以及姿态子系统的扰动问题和滑模控制时出现的抖振缺陷,基于连续快速非奇异终端滑模控制算法,给出一种适用于有扰动姿态子系统的变指数收敛干扰观测器的趋近率滑模控制器。首先,针对传统滑模控制中存在的快速性问题,采用变指数收敛干扰观测器来对扰动进行补偿和预测。然后利用姿态跟踪误差变化率的估计信息,构建快速非奇异终端滑模面。提高轨迹跟踪误差的收敛速度,并利用Lyapunov分析方法验证姿态跟踪误差在有限时间内收敛,仿真结果证实了这一方法的有效性,使用滑模控制和其改进方法设计四旋翼无人机系统控制器。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 变指数控制 终端滑模控制 干扰观测器 有限时间控制
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基于有限时间扰动观测器的水厂加矾系统二阶滑模控制
6
作者 王冬生 张鹏 +2 位作者 孙锦昊 郭若寒 蒋国平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1965-1971,共7页
水厂絮凝沉淀过程具有强非线性、不确定性和参数时变等特点,并且原水水质和水量突变等扰动容易对絮凝沉淀过程造成不利影响.本文提出了一种基于有限时间扰动观测器的加矾系统二阶滑模控制设计方法.首先,文章采用带有非光滑项的二阶滑模... 水厂絮凝沉淀过程具有强非线性、不确定性和参数时变等特点,并且原水水质和水量突变等扰动容易对絮凝沉淀过程造成不利影响.本文提出了一种基于有限时间扰动观测器的加矾系统二阶滑模控制设计方法.首先,文章采用带有非光滑项的二阶滑模控制方法设计加矾系统反馈控制;然后,文章设计有限时间扰动观测器对原水水质和水量突变等扰动,以及絮凝沉淀过程强非线性、不确定性和参数时变等导致的模型不匹配进行估计,估计结果作为前馈补偿与反馈控制相结合;最后,理论分析证明了基于有限时间扰动观测器的二阶滑模控制方法的稳定性.仿真结果表明,本文所提出的复合控制方法有效提升了加矾系统的鲁棒性和抗扰动性能. 展开更多
关键词 加矾控制 有限时间扰动观测器 二阶滑模控制 抗扰动
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基于有限时间观测器的四旋翼无人机积分滑模控制方法
7
作者 祝文星 王立辉 田栢苓 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期1244-1253,共10页
针对四旋翼无人机存在模型参数不确定和外部干扰问题,提出了一种有限时间扩张观测器的非奇异积分滑模姿态控制方法。首先将模型参数不确定性和外部干扰视为集总干扰,建立了四旋翼无人机姿态运动学和动力学模型。其次,将集总干扰作为扩... 针对四旋翼无人机存在模型参数不确定和外部干扰问题,提出了一种有限时间扩张观测器的非奇异积分滑模姿态控制方法。首先将模型参数不确定性和外部干扰视为集总干扰,建立了四旋翼无人机姿态运动学和动力学模型。其次,将集总干扰作为扩张状态,设计了有限时间扩张观测器,实现对集总干扰的精准估计,并证明了该观测器的有限时间收敛性能。然后,设计了一种快速非奇异积分滑模控制器,对集总干扰进行有效补偿,实现了对四旋翼无人机姿态在有限时间内的跟踪控制,并证明了所设计控制器的稳定性。最后进行了仿真验证,仿真结果表明,相比于自适应快速非奇异积分终端滑模控制器(AFNITSMC),所设计的滑模控制器在集总干扰存在的情况下,收敛速度提升了47.7%,姿态跟踪的均方根误差降低了27.5%,具有更快的收敛速度和更强的抗干扰性能。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 非奇异积分滑模 姿态控制 有限时间观测器
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基于扰动观测器的终端滑模混沌系统控制
8
作者 张晓雪 王成 翟宇凡 《新乡学院学报》 2024年第3期10-12,共3页
研究了一类基于扰动观测器的终端滑模混沌系统控制问题,利用扰动观测器估计了由系统中不确定项组成的混合扰动。通过构建终端滑模面保证了跟踪误差在有限时间内到达原点。运用Lyapunov函数证明了所设计控制方法能够实现误差系统稳定的结... 研究了一类基于扰动观测器的终端滑模混沌系统控制问题,利用扰动观测器估计了由系统中不确定项组成的混合扰动。通过构建终端滑模面保证了跟踪误差在有限时间内到达原点。运用Lyapunov函数证明了所设计控制方法能够实现误差系统稳定的结论,通过数值仿真证明了方法的有效性。 展开更多
关键词 混沌系统 终端滑模 扰动观测器 有限时间
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基于干扰观测器的航天器非奇异终端二阶滑模控制 被引量:1
9
作者 李佳玮 刘明 曹喜滨 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1972-1980,共9页
为了消除干扰力矩和结构不确定性对卫星姿态控制性能的影响,本文提出了一种基于新型干扰观测器的非奇异终端二阶滑模控制方法.首先,文章设计了一种基于跟踪微分器的干扰观测器,来对卫星系统中的不确定项进行估计,利用估计值进行补偿,并... 为了消除干扰力矩和结构不确定性对卫星姿态控制性能的影响,本文提出了一种基于新型干扰观测器的非奇异终端二阶滑模控制方法.首先,文章设计了一种基于跟踪微分器的干扰观测器,来对卫星系统中的不确定项进行估计,利用估计值进行补偿,并保证估计误差在有限时间内收敛.在此基础上,文章设计一个非奇异终端滑模面,当系统到达滑模面时,姿态误差可以在有限时间内收敛,并利用二阶滑模趋近律设计控制器,保证系统在有限时间到达滑模面.在干扰观测器误差未完全收敛时,滑模控制器可以对存在的扰动进一步抑制,实现姿态跟踪系统的有限时间稳定,并通过李雅普诺夫方法严格证明了其稳定性.最后,仿真结果表明,干扰估计值误差可以在有限时间内收敛,证明了该控制方法对存在的干扰是具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 卫星姿态跟踪 干扰观测器 终端滑模 有限时间 二阶滑模控制
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新型有限时间收敛滑模扩张状态观测器研究 被引量:7
10
作者 黄国勇 姜长生 +1 位作者 王玉惠 张春雨 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2008年第1期63-67,共5页
针对一类具有量测噪声的非线性不确定系统,设计了基于新型滑模扩张状态观测器的Term inal滑模控制方案.首先对系统进行两次状态扩张,然后设计一种新型滑模扩张状态观测器,通过采用特殊的滑模面保证观测误差在有限时间内收敛到零.在此基... 针对一类具有量测噪声的非线性不确定系统,设计了基于新型滑模扩张状态观测器的Term inal滑模控制方案.首先对系统进行两次状态扩张,然后设计一种新型滑模扩张状态观测器,通过采用特殊的滑模面保证观测误差在有限时间内收敛到零.在此基础上,设计Terminal滑模控制器,使系统状态也能在有限时间内收敛到零.严格的理论证明和仿真结果均证明了所设计新型滑模观测器及闭环控制方案的有效性和快速性. 展开更多
关键词 扩张状态观测器 超扭曲滑模 TERMINAL滑模控制 有限时间内收敛
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基于观测器的有限时间收敛的滑模导引律设计 被引量:5
11
作者 周慧波 宋申民 宋俊红 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期91-99,共9页
针对平面内弹目相对运动的末制导问题,考虑影响制导性能的目标机动和弹体动态延迟特性2个主要因素,设计渐近收敛和有限时间收敛的2种滑模导引律。选取具有动态滑模变量的线性滑模面,设计渐近稳定的滑模导引律。进一步在动态滑模变量的... 针对平面内弹目相对运动的末制导问题,考虑影响制导性能的目标机动和弹体动态延迟特性2个主要因素,设计渐近收敛和有限时间收敛的2种滑模导引律。选取具有动态滑模变量的线性滑模面,设计渐近稳定的滑模导引律。进一步在动态滑模变量的基础上,选取具有有限时间收敛特性的线性滑模面,设计有限时间收敛的滑模导引律。在导引律实现过程中,利用非齐次干扰观测器对系统未知扰动进行跟踪估计。在目标进行2种机动情况下,选取不同的动态延迟参数。研究结果表明:数值仿真分别验证了所设计的2种滑模导引律的有效性和可实现性。 展开更多
关键词 有限时间收敛 自动驾驶仪 滑模 观测器 导引律
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基于干扰观测器的一类不确定仿射非线性系统有限时间收敛backstepping控制 被引量:8
12
作者 张强 许慧 +1 位作者 许德智 王晨光 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期747-757,共11页
针对一类不确定仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出一种基于干扰观测器的有限时间收敛backstepping控制方法.为增强小脑模型(CMAC)泛化和学习能力,将非对称高斯函数和模糊理论相结合,给出非对称模糊CMAC结构,设计干扰观测器实现系统未... 针对一类不确定仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出一种基于干扰观测器的有限时间收敛backstepping控制方法.为增强小脑模型(CMAC)泛化和学习能力,将非对称高斯函数和模糊理论相结合,给出非对称模糊CMAC结构,设计干扰观测器实现系统未知复合干扰在线准确逼近;基于非对称模糊CMAC干扰观测器,给出有限时间收敛backstepping控制器设计步骤,利用Lyapunov稳定理论证明闭环系统稳定性,其中采用非线性微分器获取虚拟控制量滤波和微分信息以避免backstepping设计中的微分“膨胀问题”,设计辅助系统修正因微分器带来的误差对系统跟踪性能影响,引入基于障碍型函数的自适应滑模鲁棒项抑制复合干扰估计偏差对跟踪误差的影响;将所提方法应用于无人机飞行控制仿真实验,结果表明所提方法的有效性. 展开更多
关键词 小脑模型 干扰观测器 BACKSTEPPING 有限时间收敛 障碍型函数
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具有干扰输入的一类不确定线性系统的有限时间观测器设计 被引量:7
13
作者 孙甲冰 冯俊娥 周海涛 《山东大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2005年第5期57-60,92,共5页
借助于有限时间稳定性的概念,对于具有干扰输入的线性系统引入了有限时间观测器的概念,这一概念保证,在给定的有限时间区间内,观测误差小于一个给定的界,这里所讨论的干扰输入满足一个动态方程.利用线性矩阵不等式(LMI)的方法,讨论了具... 借助于有限时间稳定性的概念,对于具有干扰输入的线性系统引入了有限时间观测器的概念,这一概念保证,在给定的有限时间区间内,观测误差小于一个给定的界,这里所讨论的干扰输入满足一个动态方程.利用线性矩阵不等式(LMI)的方法,讨论了具有干扰输入的一类不确定性线性系统存在有限时间观测器的一个充分条件,并给出了观测器的具体设计. 展开更多
关键词 有限时间观测器 参数不确定性 干扰输入 线性矩阵不等式(IMI)
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基于滑模观测器的PMSM有限时间混沌同步控制 被引量:3
14
作者 王娜 唐传胜 《兵工自动化》 2020年第12期38-42,共5页
针对非均匀气隙永磁同步电机混沌系统同步过程中易受参数摄动和外部扰动的影响,存在鲁棒性差等不足,以永磁同步电机驱动和响应同步误差动态模型为基础,提出一种基于滑模观测器的有限时间混沌同步控制方法。利用滑模观测器来实现不确定... 针对非均匀气隙永磁同步电机混沌系统同步过程中易受参数摄动和外部扰动的影响,存在鲁棒性差等不足,以永磁同步电机驱动和响应同步误差动态模型为基础,提出一种基于滑模观测器的有限时间混沌同步控制方法。利用滑模观测器来实现不确定负载的在线观测,结合滑模理论和有限时间稳定理论,通过主动控制来实现系统非线性项和线性项的近似解耦,采用有限时间稳定控制来增强系统的鲁棒性和快速响应能力,设计出有限时间同步控制方法,并在有参数摄动和外部扰动情况下进行了仿真验证。仿真结果验证了该控制方法具有更快的动态响应能力和鲁棒性,更适合复杂环境下PMSM混沌系统的同步控制。 展开更多
关键词 PMSM 混沌同步 滑模观测器 有限时间控制
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带干扰观测器的机器人有限时间稳定性控制 被引量:1
15
作者 刘海涛 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第7期179-182,共4页
针对存在各种干扰的不确定工业机器人复杂系统,提出了一种基于干扰观测器的有限时间稳定性控制方法。该方法将六自由度工业机器人简化为三自由度,其它三自由度的动力学效应看作外界干扰,并利用非线性干扰观测器进行在线估计,因而算法较... 针对存在各种干扰的不确定工业机器人复杂系统,提出了一种基于干扰观测器的有限时间稳定性控制方法。该方法将六自由度工业机器人简化为三自由度,其它三自由度的动力学效应看作外界干扰,并利用非线性干扰观测器进行在线估计,因而算法较简单,其估计误差由变结构项进行补偿,故具有较强的鲁棒性。利用有限时间稳定性相关理论证明了该闭环系统是有限时间稳定的,因而收敛速度快,跟踪精度高。通过仿真说明了该算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 工业机器人 干扰观测器 有限时间稳定 跟踪控制
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基于非线性干扰观测器的无人平台有限时间镇定控制
16
作者 华玉龙 任华林 +2 位作者 孙伟 郭晓林 迟宝山 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期824-829,共6页
研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步... 研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步控制方法设计了有限时间收敛控制器,解决了传统反步滑模控制器收敛速度缓慢的问题;通过引入1阶低通滤波器,对镇定控制器结构进行了优化,避免了执行器陷入"饱和";基于非线性干扰观测器对外界干扰及系统不确定性进行平滑估计和补偿,无需明确知道估计误差的上界即有效提高了控制器的鲁棒性.最后基于Lyapunov理论证明了闭环系统具有均方意义稳定性并进行了数值仿真,仿真结果验证了控制器的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 非完全对称无人平台 有限时间镇定控制 全局微分同胚变换 终端滑模控制 非线性干扰观测器
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再入飞行器带有干扰观测器的有限时间控制 被引量:7
17
作者 王芳 宗群 +1 位作者 田栢苓 董琦 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1527-1534,共8页
针对模型参数不确定及外界干扰影响下的再入飞行器的姿态控制问题,设计基于干扰观测器的有限时间控制策略.首先建立面向控制模型,并通过多时间尺度原理将面向控制模型分为内、外两环;其次,设计干扰观测器实时观测面向控制模型中的参数... 针对模型参数不确定及外界干扰影响下的再入飞行器的姿态控制问题,设计基于干扰观测器的有限时间控制策略.首先建立面向控制模型,并通过多时间尺度原理将面向控制模型分为内、外两环;其次,设计干扰观测器实时观测面向控制模型中的参数不确定及外界干扰,解决滑模控制因参数过大而导致的抖振问题,基于观测值,设计终端滑模控制器,在此基础上,基于Lyapunov理论对控制系统的稳定性进行分析;最后,基于六自由度再入模型,验证所设计的有限时间姿态控制策略的有效性. 展开更多
关键词 再入模型 有限时间控制 终端滑模控制 干扰观测器
全文增补中
干扰条件下无人艇编队有限时间同步控制
18
作者 王端松 李东禹 梁晓玲 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1047-1058,共12页
针对有限时间控制中各状态分量收敛时间不同问题,提出一种无人艇编队有限时间同步控制框架,在此框架下设计的有限时间同步编队控制方法可巧妙地达到无人艇所有自由度编队误差在同一时刻收敛到平衡点.首先,针对现有干扰观测器与时间同步... 针对有限时间控制中各状态分量收敛时间不同问题,提出一种无人艇编队有限时间同步控制框架,在此框架下设计的有限时间同步编队控制方法可巧妙地达到无人艇所有自由度编队误差在同一时刻收敛到平衡点.首先,针对现有干扰观测器与时间同步稳定框架不兼容问题,设计有限时间同步干扰观测器;然后,利用比例保持特性设计有限时间同步编队控制器,并验证了所提控制方法的稳定性;最后,通过3艘无人艇编队进行仿真实验,实验结果验证了所提控制方法的有效性和优越性.所提控制方法对有限时间同步控制需求的航海、航空航天和工业领域具有现实意义. 展开更多
关键词 时间同步控制 无人艇 编队 有限时间控制 干扰观测器
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基于双模态有限时间滑模的永磁同步电机抗扰动控制
19
作者 张会林 王帅 张建平 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第5期188-196,共9页
目的解决包装机工作过程中,因永磁同步电机的动态响应慢和抗扰动能力弱导致包装机精度不高的问题。方法设计一种双模态有限时间滑模控制器,实现系统有限时间收敛。将双模态函数引入趋近律增益,不仅能实现“大误差大增益,小误差小增益”... 目的解决包装机工作过程中,因永磁同步电机的动态响应慢和抗扰动能力弱导致包装机精度不高的问题。方法设计一种双模态有限时间滑模控制器,实现系统有限时间收敛。将双模态函数引入趋近律增益,不仅能实现“大误差大增益,小误差小增益”,而且趋近律增益切换为小增益的时间可调,从而使电机获得更快的响应速度和更小的抖振。同时,设计有限时间扰动观测器对扰动进行观测,并进行前馈补偿,以此来提高系统的抗扰性能。结果实验结果表明,文中方法相较于另外2种对照方法,可以使电机的动态响应分别提升27%、37%,控制性能分别提升40%、70%,相较于超螺旋扰动观测器,可以使电机的抗扰性能提升58%。结论所提控制策略可以明显提高系统的动态响应、控制性能、抗扰性能,使得永磁同步电机更符合包装机的要求。 展开更多
关键词 永磁同步电机 动态响应 抗扰动 双模态有限时间滑模控制器 有限时间扰动观测器
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基于有限时间干扰观测器的鲁棒积分跟踪控制 被引量:2
20
作者 赵倩婷 姚建勇 姚志凯 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1874-1882,共9页
针对电液位置伺服系统同时存在的参数不确定和不确定非线性(统称为干扰),导致传统非线性控制精度不高、跟踪性能不好等问题,提出基于有限时间干扰观测器(FTDO)的鲁棒积分跟踪控制策略.通过将误差符号鲁棒积分(RISE)控制策略与FTDO融合,... 针对电液位置伺服系统同时存在的参数不确定和不确定非线性(统称为干扰),导致传统非线性控制精度不高、跟踪性能不好等问题,提出基于有限时间干扰观测器(FTDO)的鲁棒积分跟踪控制策略.通过将误差符号鲁棒积分(RISE)控制策略与FTDO融合,实现对未观测干扰的抑制.考虑到实际系统中噪声对跟踪精度的影响,该控制策略结合期望补偿手段,提高跟踪精度.通过Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的全局渐进稳定性.对比实验结果显示,利用该方法能够有效提高电液位置伺服系统在干扰作用下的跟踪性能,在相同的测试工况下,与速度前馈PI控制器相比,跟踪精度提高了25%左右. 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 匹配和不匹配干扰 有限时间干扰观测器(FTDO) 误差符号鲁棒积分(RISE)控制 渐进稳定
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