基于有限状态机理论的汽车防抱死系统仿真

在对某车型进行动力学分析的基础上,建立了与防抱死系统(ABS)相关的数学模型;根据有限状态机理论对防抱控制器的关键———防抱控制逻辑建立了Stateflow模型;并且以车轮角加速度和滑移率为控制对象,在Matlab/Simulink仿真软件下,分别对汽车在单一路面和附着系数突变的路面上制动时的情况进行了仿真研究。仿真结果表明,采用该模型的防抱死系统能够达到较为理想的制动控制效果,同时具有较强的鲁棒性。

基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制

为提升机器人的越障控制效果,提出基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制方法。该方法首先对机器人具体结构展开分析,基于分析结果获取机器人控制系统动力学方程;结合有限状态机理论建立机器人越障时的各项参数状态集合,获取机器人越障姿态序列,建立机器人越障控制模型;再根据建立的越障控制目标函数,结合B样条曲线跟踪方法对模型实施求解,获取模型最佳越障路径规划结果,实现绝缘子检测机器人的越障控制。实验结果表明,使用该方法开展机器人越障控制时,控制方法的控制性能高、控制效果好。

基于OpenADR的用电互联一致性测试系统研究

随着售电侧改革工作不断推进,多级聚合服务与差异化交互接口等问题日益凸显,导致分布式电源、电动汽车、空调等系统/设备无法有效实现互操作。依托一致性测试理论及相关技术,从一致性测试用例库、有限状态机设计等方面出发,提出了基于开放式自动需求响应通信规约(open automated demand response communications specification,Open ADR)的通信协议的一致性测试系统的设计方法。此外,根据Open ADR通信协议特点,设计了Open ADR协议一致性测试模式,分析了协议一致性测试中测试集、测试用例设计等过程。最后给出了一致性测试控制点的选取方法。