基于多周期有限维重复控制的转台动不平衡扰动抑制

通过建立三轴转台的动不平衡模型,得出转台存在多周期扰动力矩。该多周期扰动力矩与转台三轴转速有关,影响转台的定位精度、位置精度和速率精度。为抑制三轴转台系统的扰动力矩,提出多周期有限维重复控制方法,并证明该方法能消除多周期扰动引起的转台系统误差。仿真结果表明多周期有限维重复控制可以有效地抑制转台系统存在的动不平衡扰动。

高精度速率控制系统的有限维重复控制方法

提出了一种有限维重复控制方法 ,以实现对有严重非线性扰动力矩的伺服机构的高精度速率控制。所考虑的非线性扰动力矩是角位置的周期函数 ,这在实践中是很常见的。给出了该方法应用的充分条件 ,这一条件是基于系统周期不变性的学习算法的必要条件。实验结果证明 。

精密速率控制系统中位置周期扰动的动态补偿——一种有限维重复控制方法

为抑制精密速率控制系统中的位置周期扰动 ,提出了一种基于有限维重复控制器的扰动补偿方案 ,给出了方法应用的充分条件及控制系统的设计方法。仿真结果证明 。

伺服系统中抑制非线性扰动的有限维重复控制方法

针对一类具有严重非线性扰动的伺服系统,提出一种有限维重复控制方法以实现高精度的信号跟踪.所考虑的扰动与系统输出间存在未知非线性关系,仅设其满足连续里普希斯条件,便可处理大多数实际情况.应用不动点原理,给出了所提出方法有效的充分条件,该条件也是应用基于系统周期不变性的学习控制方法的必要条件.在稳定的闭环系统中,利用H阶有限维重复控制器,可实现参考信号前H次谐波的渐近跟踪.仿真结果证明了方法的有效性.

自适应重复控制抑制测试台动不平衡扰动研究

通过分析三轴测试台的动不平衡因素,得出测试台存在周期扰动力矩。该周期扰动力矩主要是由加速度力矩、哥氏耦合力矩、离心耦合力矩组成,与测试台三轴的转动惯量、位置角和转动速度有关,影响测试台的定位精度和速率精度。为抑制三轴测试台动不平衡引起的不确定性频率周期性扰动力矩,提出一种用于消除带有的周期性扰动的自适应有限维重复控制。采用自适应算法在线辨识扰动频率,并调整有限维重复控制器参数消除该扰动,用平均方法证明算法的收敛性和系统的稳定性。同时该算法可以通过调整自适应多周期有限维重复控制器的结构来消除不同频率的多个周期的扰动。仿真结果表明该方法能有效的抑制三轴测试台动不平衡引起的周期性扰动,提高测试台系统的定置精度和速率精度。