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题名离散线性系统有限频域基于观测器的迭代学习控制
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作者
邹伟
沈艳霞
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机构
江南大学物联网技术应用教育部工程研究中心
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2024年第5期1745-1753,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(61573167,61572237)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX20_1771)。
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文摘
针对一类离散线性系统,在有限频域范围内研究基于观测器的迭代学习控制问题.首先,结合二维系统理论,构建由基于观测器的状态反馈和PID型前馈学习项组成的控制器;然后,借助于广义Kalman-YakubovichPopov (KYP)引理,将闭环系统有限频域性能规范转换为相应的线性矩阵不等式(LMI),进而得到控制器和观测器存在的充分条件,同时,该条件也确保闭环控制系统的稳定性和跟踪误差单调收敛性;最后,通过桁架机器人系统的仿真,验证所提出设计方法的有效性.
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关键词
迭代学习控制
离散线性系统
有限频域范围
基于观测器的状态反馈
广义KYP引理
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Keywords
iterative learning control
discrete linear systems
finite frequency range
observer-based state feedback
generalized Kalman-Yakubovich-Popov lemma
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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