基于傅里叶变换的Fira机器人朝向角辨识算法

提出了一种利用互功率谱进行集控式足球机器人系统(Fira)中机器人朝向角识别的新方法。该方法将分割得到的机器人目标图像和参考图像进行边缘提取,边缘图像经过快速离散傅里叶变换后,转换到对数极坐标系下,这样可以将笛卡儿坐标空间中图像的旋转和缩放转化为对数极坐标系空间中图像的二维平移,进而采用相位相关法得到小车的朝向角。实验结果表明,该方法精度高,鲁棒性好,朝向角辨识结果绝对误差在2°以内。

Fira中基于较短轴的色标分块及朝向角辨识算法

视觉是集控式足球机器人系统(Fira)获得外部信息的唯一途径,快速、准确地获得视觉信息是高层决策的基础。首先,给出了集中视觉系统的结构框图;接着,根据队标的对称性特点,提出了一种基于较短轴分割的色标分块方法;最后,给出了相应的朝向角补偿逼近辨识算法。实验结果表明,新算法辨识结果相当准确。