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题名应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制
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作者
张诚
袁慧铮
应之歌
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机构
湖北工业大学创新学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第1期236-241,共6页
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基金
湖北省科技厅科研计划项目-重大专项(No.2017AAA108)。
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文摘
制造、安装、机械传动和温度变化等诸多方面的误差较大,产生补偿机器人变质心偏移度,任务执行途中失去期望位姿,为了提高焊接机器人工作效率,提出应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制方法。建立焊接机器人变质心模型,应用激光传感器扫描焊接机器人实际轨迹和位姿的几何特征,获取激光视觉图像标定管道焊缝,结合PLC控制器,调整焊接机器人轨迹和位姿,消除惯性力对变质心位移的干扰,实现焊接机器人变质心补偿控制。实验结果表明,在X-Y坐标面、Z-X坐标面和Z-Y坐标面上的变质心补偿轨迹均与期望轨迹误差5 cm左右,高度重合;控制后,焊接机器人惯性位移在0.1 cm之内,近似于零,惯性力不再引导焊接机器人移动,可以稳定停靠在目标位置,变质心控制性能好。
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关键词
焊接机器人
变质心模型
激光视觉
轨迹
期望位姿
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Keywords
welding robot
metamorphic core model
laser vision
track
desired posture
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分类号
TN242
[电子电信—物理电子学]
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