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题名动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划
被引量:5
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作者
庄慧忠
李晗
陆震宇
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机构
上海工程技术大学高等职业技术学院
温州大学物理与电子信息学院
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出处
《计算机应用与软件》
CSCD
2011年第2期172-175,194,共5页
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文摘
提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划方法。该法通过机器人的传感器系统,实时探测局部环境信息,在每一采样时刻,机器人首先对"视野"内的动态障碍物的位置进行采样,然后根据所采样的位置信息,利用自回归模型预测出下一采样时刻动态障碍物的位置,再将预测位置上的动态障碍物当作静态障碍物来处理,然后对其规划避碰路径,从而将动态路径规划转化为静态路径规划。仿真和实验结果验证了该方法有效可行,具有实时规划性和良好的避障能力。
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关键词
移动机器人
路径规划
极坐标空间
期望方向角
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Keywords
Mobile robot Path planning Polar coordinates space Expected direction angle
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名移动机器人在线实时路径规划
被引量:2
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作者
庄慧忠
杜树新
吴铁军
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机构
浙江大学工业控制技术国家重点实验室智能系统与决策研究所
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2005年第4期50-55,共6页
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文摘
研究了不确定环境下移动机器人的路径规划问题。采用全局规划和局部规划相结合的方法,提出了一种基于极坐标空间,以期望方向角为优化性能指标的在线实时路径规划方法。该法利用机器人的传感器系统,实时探测局部环境信息,在每次的局部规划窗口,确定机器人的期望方向角,以机器人的实际运动方向角与期望方向角之间的差异来驱动机器人避开障碍物和朝向目标点运动。该法不仅简单灵活,而且克服了全局规划和局部规划的缺陷。仿真实验表明其有效可行性、实时性、优化性、精度高、稳定性好。
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关键词
移动机器人
路径规划
在线实时
期望方向角
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Keywords
mobile robot
path planning
online real-time
desirable directional angle
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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