具有自适应增益调节的四旋翼无人机姿态期望补偿RISE控制

针对考虑参数不确定性和外部扰动的四旋翼无人机姿态跟踪问题,设计了一种具有自适应增益调节的期望补偿鲁棒误差符号积分(RISE)控制器。首先,将四旋翼无人机姿态的原始级联模型转化为带有集中扰动的严格反馈形式;其次,针对以严格反馈形式描述的四旋翼无人机模型设计期望补偿RISE控制器;最后,引入自适应律对期望补偿RISE控制器中的符号函数增益进行在线调节。通过仿真对比实验验证了所提出控制器的有效性和优越性。