木牛流马推出移动机器人混合调度系统

针对AGV/AMR供应商都有各自调度管理软件,且各厂商调度管理软件和AGV无法信息交互的问题,苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司(简称“木牛流马”)通过结合VDA5050标准接口,研发推出木牛流马移动机器人混合调度系统。

试论诸葛亮的“木牛流马”

本文在对“木牛流马”的性质、制作者、制作地、功效、形制与特点等方面研究的基础上，认为“木牛流马”是诸葛亮在伐魏期间，为了适应褒斜道等山地运粮需要，指导工匠蒲元等人设计制造出来的木制四轮运载车。木牛流马投入运粮后，虽然没有彻底解决蜀军的粮食供应问题，但毕竟起到了一定积极作用。

木牛流马新论

诸葛亮的《作木牛流马法》,对木牛和流马的文字表述存在明显的差异性。这种差异性实际上蕴含着以往被忽视的重要信息,由此提供了一个新的研究视角。诸葛亮的木牛是以汉代作为天子仪仗的木牛为基础,针对祁山地理条件加以改进的运载工具,历史证明对木牛的改进实际上是一次不成功的尝试。流马则是针对斜谷地理条件专门设计的漂流运载工具。所谓“流马”,实际上乃顺流而下之“马”。流马的设计是成功的,但应用范围过于狭窄。诸葛亮设计流马,是为了实现由长途运粮向就地屯田战略转变的一种权宜之计。《作木牛流马法》当初只是对照实物或图形资料的文字说明,一旦脱离实物对照或图形资料,这种文字说明便很难读懂。这便是木牛流马失传之后难以成功复原的原因。

诸葛亮的木牛流马文化——立足于唐宋诗词的考察

木牛流马是诸葛亮智慧文化的重要组成部分,是诸葛亮北伐功业的标志之一,是其"名垂宇宙"的文化符号之一。唐宋诗人常常将"木牛流马"与"八阵图"视为诸葛亮智慧的象征和最伟大的发明。唐宋诗人在描写木牛流马时也是常常与诸葛亮北伐联系在一起。唐宋诗人不仅将木牛流马看作是诸葛亮的杰出智慧,更将其作为诸葛亮坚守信念、统一天下的文化符号,"看木牛流马,恢复神州"。诸葛亮木牛流马对唐宋以后的中国文人也产生了深远的影响,"名士临戎驾木牛",进一步强化了诸葛亮在文学作品中的智慧形象。

木牛流马结构与功能的再现

在精确解读诸葛亮的"人行六尺、牛行四步等八句原文的基础上,探索了木牛的开步前行与步幅,"脚"的双结构与双功能,用"牛鞅"控制一足转向,用"双辕"控制前进与更换前进方式,以"牛舌"作为隐形的控制机关等特点。依靠对原著的详细分析,推导出木牛的结构和功能特点包括:"双辕"、"牛鞅"、"牛鞦轴"与"牛舌"为整车的控制系统;牛肋为传导动力的中间部件;一足司转,必要时可配合前行;"四脚"具备步行与轮行的双功能。试验木牛依照1800年前机械水平设计,完成了木牛的结构与功能的再现。

“木牛流马”对汉代鹿车的改进及其对犁制研究的一点启示

我国的独轮手推车发明予汉代,这是既有文献与图像可征,又为刘仙洲、史树青诸先生所著文考证过的,今日已成为定论。诸葛亮的木牛、流马,前人也多认为是一种独轮车。然而木牛、流马是诸葛亮的一项重要创造。《三国志·蜀书·诸葛亮传》说:“亮性长于巧思,损益连弩,木牛流马,皆出其意。”《蜀记》载晋李兴祭诸葛亮文,其中说到他造的“木牛之奇,则非般模。”对之均推崇备至。晋陈寿《进诸葛亮集表》在评价诸葛亮的成就时,有“

《作木牛流马法》疑难字句破译与机构复原

在解读诸葛亮《作木牛流马法》时会遇到流传谬误、遭遇误读、典籍出错、典籍缺解、注解无错之错等五类疑难问题。揭示矛盾、查证典籍、字义重组、词义辨析、变换视角、拆词取义、泛中取一、引申拓展、搜索关联、调整细化、推敲筛选和透视挖掘等十二种解读思路,有助于对原文进行精确完整的破译。在此基础上,可以实现以原著作为基础的木牛流马的复原。

“木牛流马”的历史考究

木牛流马作为诸葛亮的一项伟大发明距今已经有1700多年历史。本文从木牛流马的制作地区、发明者和制作目的等因素进行了全面探讨,最终认为木牛流马是诸葛亮在伐魏期间,针对山区运输困难而设计出的交通运输工具车。

消除误区 求解木牛流马——兼评木牛流马研制现状

木牛流马制作于汉中勉县的黄沙。木牛流马由诸葛亮创意、构思,蒲元参与研制,可能还有其人参与了制作。民间有传说诸葛亮从其妻处获得木牛流马的设计。《南史》和宋人对木牛流马的记载对后世的影响极大,造成的误解也大。木牛流马运行的道路不是蜀道。用木牛运粮走的是"出祁山"的道路,用流马运粮走的是褒斜道,都不是蜀中的金牛道、剑阁道。木牛运行道路是诸葛亮北伐"出祁山"的路线以西北方向迂回道路为主,道路相对平坦。流马运粮所走的是褒斜栈道,比较宽阔、平缓,有一定起伏。人们对小说《三国演义》中描述的木牛流马存在误解。今人对木牛流马研制的主要成果有:范文澜先生认为木牛是独轮车,流马是四轮车;刘先洲先生提出木牛流马是鹿车(独轮车)的改进;陈从周、陆敬严先生认为木牛流马是独特的独轮车;谭良啸、方北辰先生先后提出木牛流马是两种规格不同的四轮车;王湔先生复制的四足迈步型木牛流马;赵彬、向国富先生的杠杆单摆型木牛。从物理学的原理评今人研制的木牛流马:车轮滚动型——古代运载物资的最佳形式;杠杆驱动型——构造合理而相距真实甚远;四足迈步型——不靠谱的机械步行器。研究、复制必须以《作木牛流马法》为依据。诸葛亮的木牛、流马一是制作不会太花费精力、财力、人力;二是一定能负重,载重量应符合要求;三是关于行进速度,必须把握,这是研制木牛流马的一个突破口之一;四是既然名曰"木牛流马",应该以木构件为主,结构不会太复杂,构件加工难度不会太高。这也是研究和复制木牛流马的方向及条件。

农具史话:木牛流马和独轮车

木牛流马，为三国时期蜀汉丞相诸葛亮的妻子黄月英发明的军粮运输工具，分为木牛与流马。史栽：“建兴九年，亮复出祁山，以木牛运，粮尽退军；十二年春，亮悉大众由斜谷出，以流马运，据武功五丈原，与司马宣王对于渭南。”“亮性长于巧思，损益连弩，木牛流马，皆出其意。”公元231～234年，诸葛亮在北伐时所使用，其载重量为“一岁粮”，大约200kg以上，每日行程为“特行者数十里，群行三十里”，为蜀国十万大军提供粮食。不过，木牛流马的确实样貌至今亦不明。

难以自圆其说的闭门造“车”——《如何读懂诸葛亮的木牛流马》质疑

王仙洲先生在《如何读懂诸葛亮的木牛流马》(载《文史杂志2018年第6期》,以下简称《如何读懂》)一文里,提到《三国演义》一百二回载有“孔明造木牛流马”的“制造法文”。

揭开“木牛流马”之謎的人

随着陕西农民郭统霄研制成功“木牛流马”的消息传开,一个千古之谜也随之有了肯定的答案:古典历史小说《三国演义》中,蜀汉丞相诸葛亮发明创造的、在伐魏战争中发挥了神奇作用的“木牛流马”,确实是历史的真实而非虚幻的神话。郭统霄是我的老家汉中市洋县龙亭人,和我同镇同村,我是1997年夏天回老家探亲时认识他的。当时他40出头,两月前已经做成了一匹“流马”。他80年代初曾是陕西青年自学大学学员,学的是中文专业,但他最感兴趣、读高中时学得最好的还是数学和物理。为了生计他做过小生意,当过龙亭邮电所乡邮员,后来攒钱买了拖拉机,务农兼搞运输。每当拖拉机需要加油时,他就会想物理课上讲过,特体运动时省力就不能省功。

“小诸葛”和他的“木牛流马”

老实巴交的王应军居然有个聪慧的雅号——“小诸葛”。不知底细的，肯定以为名不符实。而他的同事们却说，火车不靠推、牛皮不能吹，“小诸葛”的名号那是实至名归。这不，几天前，厂技术部门的小张还专门找到王应军，说他的职务发明专利申请——离心泵检修吊架，已经通过中国石化集团科技开发部知识产权处的审核，正式委托专利代理公司申请专利。

李景阳：8年研制“木牛流马”

吉林农民李景阳出生在河北省唐山郊区，只念过小学六年级，但从小就对机械物理感兴趣，长大后当了木匠，四处干木匠活，为他人打家具、盖房子。平时，他特别喜欢搞发明，先后利用8年时间成功地研制出高仿真的“木牛流马”，并在2015年获得国家专利。

木牛流马:做拥有核心技术的物流装备制造者——访苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司总经理王平

短短一两年的时间内，苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司已经凭借其过硬的核心技术和高质量的产品在业内拥有了一定名气。作为一家年轻的物流机器人企业，是如何在激烈的市场竞争中立足的？公司总经理王平向我们道出了背后的秘密。

木牛流马:移动机器人VR02系列

作为行业典型的物流设备企业,木牛立马一直专注于工业领域AGV的应用,在即将到来的LogiMAT China展会上,木牛流马将展出移动机器人VR02系列,此款前移式移动机器人基于永恒力ETV114n车体,采用完全自主开发的的激光AGV导航控制系统和导航算法,使用一流控制器、传感器,是目前世界上第一套把导航控制、运动控制完全集成在一个双核工业PC上的系统,也是目前在工业领域性价比最高的一款工业车辆无人驾驶解决方案。

木牛流马:深入细分领域发掘更多自动化搬运场景应用——访苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司总经理、执行董事王平

随着工业自动化与智能制造成为主流趋势,包括AGV、AMR在内的自动化搬运设备已经在工厂搬运、仓储物流等诸多领域实现了深度应用。作为国内最早涉足无人叉车领域的企业之一,木牛流马专注技术、产品、场景融合,不断深耕细分领域的自动化搬运场景应用。苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司(简称“木牛流马”)成立于2015年。

华恒“木牛流马”物流机器人——跨越千年的神话变成现实

木牛流马，传说为三国时期蜀汉丞相诸葛亮发明，可载重“一岁粮”，“日行数十里”。在国内知名的自动化焊接设备制造商——昆山华恒的展台，这台机器人自动小车将这个传说变成了现实。“木牛流马”物流机器人由华恒公司潜心多年研制而成，融合了智能识别、智能信息处理、自动充电、多任务优化调度等多项技术，可以说全身上下都是高科技。

淄博退休工人造出“木牛流马”获国家专利

山东淄博退休工人聂怀安．敢于叫板中科院自然科学史研究所、科技部专家和清华大学学者，大胆推翻了专家学者们的论断．先后复原出流马、木牛、计里鼓车、指南车“四大古车”。他所撰写的论文《重振中国“四大古车”科技辉煌》．在中国首届“文化遗产在身边”征文活动中获得优胜奖．南京文化遗产保护与利用研究会、南京大学文化与自然遗产研究所、