基于熵惩罚的EM未知杂波估计的PHD多目标跟踪算法

针对概率假设密度多目标跟踪算法中存在的杂波强度未知的问题,提出一种基于熵惩罚的EM未知杂波估计的PHD多目标跟踪(EPEM-PHD)算法。首先采用有限混合模型对未知杂波密度建模,其次分别对混合权重及缺失参数施加熵惩罚因子,然后通过自适应动态系数调节,使得混合模型低权值分量加速消亡,减少了算法迭代次数,且算法对初始参数不敏感。仿真结果表明,该算法在杂波强度未知的环境下,具有精度高、跟踪稳定的优势,提高了PHD滤波器在多目标跟踪中的性能。