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自主水下航行器轴向运动的自适应反演滑模控制
被引量:
11
1
作者
高剑
徐德民
+2 位作者
李俊
严卫生
张福斌
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期552-555,共4页
研究了自主水下航行器在未知海流作用下的轴向运动跟踪控制问题,采用非线性反演设计技术,引入自适应机制在线估计未知海流速度和模型参数,用滑模控制克服系统中的未建模动态特性,保证了轴向位置跟踪误差的全局渐近稳定性。仿真结果表明...
研究了自主水下航行器在未知海流作用下的轴向运动跟踪控制问题,采用非线性反演设计技术,引入自适应机制在线估计未知海流速度和模型参数,用滑模控制克服系统中的未建模动态特性,保证了轴向位置跟踪误差的全局渐近稳定性。仿真结果表明,该自适应反演滑模控制具有良好的鲁棒性和自适应性。
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关键词
自主水下航行器
轴向运动控制
未知海流
自适应反演滑模控制
下载PDF
职称材料
题名
自主水下航行器轴向运动的自适应反演滑模控制
被引量:
11
1
作者
高剑
徐德民
李俊
严卫生
张福斌
机构
西北工业大学航海学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期552-555,共4页
文摘
研究了自主水下航行器在未知海流作用下的轴向运动跟踪控制问题,采用非线性反演设计技术,引入自适应机制在线估计未知海流速度和模型参数,用滑模控制克服系统中的未建模动态特性,保证了轴向位置跟踪误差的全局渐近稳定性。仿真结果表明,该自适应反演滑模控制具有良好的鲁棒性和自适应性。
关键词
自主水下航行器
轴向运动控制
未知海流
自适应反演滑模控制
Keywords
autonomous underwater vehicle,surge motion control,unknown current,adaptive backstepping sliding mode control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自主水下航行器轴向运动的自适应反演滑模控制
高剑
徐德民
李俊
严卫生
张福斌
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
11
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