连铸坯凝固末端位置控制研究

针对影响连铸坯内部质量的中心缩松、缩孔现象 ,综合运用数值模拟、实验研究、数理统计等方法 ,深入分析了连铸过程的主要工艺因素对铸坯凝固及其凝固末端位置的影响 ,建立了描述各工艺因素与凝固末端位置关系的数学模型 .应用该模型可以合理地控制铸坯的凝固末端位置 。

基于腕力传感器的机器人操作臂末端位置误差补偿

针对机器人操作臂夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析 ,推导出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿 ,并以 PU MA5

多连杆柔性机械手末端位置的非线性预测控制

讨论了多连杆柔性机械手末端位置的控制问题。给出了一种非线性预测与刚性运动ＰＤ 反馈相结合的混合控制器，该方法可避免逆动力学反馈控制遇到的零动力学不稳定问题，稳定性分析表明，单纯非线性预测控制和ＰＤ 控制都不易保证闭环系统的稳定性，而两种方法的混合控制可保证闭环系统的稳定性。通过一个双连杆柔性机械手的仿真表明，本文提出的控制方法可实现多连杆柔性机械手末端轨迹的准确跟踪，并能消除柔性机械手的弹性震动。

液压柔性臂末端位置的模糊控制研究与仿真

以液压起重机向上变幅过程为例,研究了对单节液压柔性臂末端位置的模糊控制方法,利用模糊控制器语言变量控制规则能够使复杂系统解耦的特点,对慢变子系统和快变子系统分别进行了独立的控制,即用模糊PD控制方法对柔性臂转角进行了位移的轨迹跟踪控制、用模糊控制方法对柔性臂的弹性振动进行了控制,通过对转角和弹性振动的控制实现对液压柔性臂末端的位置控制。在adams和simulink联合仿真平台上对单节液压柔性臂末端位置的模糊控制问题进行了仿真研究,结果表明采用的控制方法能够实现对液压柔性臂末端较为精确的位置控制。

柔性机械臂末端位置的模型参考自适应控制

用线性化模型的最优状态反馈方法构造参考模型,用Lyapunov 稳定性理论推导了模型状态跟踪的自适应控制率,用LQR方法推导末端位置调节控制率.用模型状态跟踪和末端位置跟踪两级跟踪实现了一种单连杆柔性机械臂末端位置的自适应控制.仿真结果表明,该方法渐进稳定,定位准确.

柔性机械臂末端位置的滑模变结构控制

用拉格朗日结合假设模态法推出了单连杆柔住机械臂的动力学模型并转化成了适于控制系统综合的状态空间表达式,然后用滑模可达条件推出了柔性机械臂末端位置的变结构控制律,最后进行了仿真研究。

脊柱尾侧椎体超声计数法判定胎儿脊髓圆锥末端位置的临床价值

目的总结脊柱尾侧椎体计数法(CVCM)判定胎儿脊髓圆锥末端(CMT)位置的临床意义。方法选择2019年3月至2021年3月行产前超声检查的103例单胎妊娠孕妇,年龄21~38岁,平均年龄30.85岁;孕周22~37周,平均孕周30.27周。均给予超声脊柱CVCM和腰骶角椎体定位法(LSaLM)检测,对比两种方式在判断胎儿CMT位置方面的差异,比较两者之间的相关性。结果经LSaLM检查103例正常胎儿中,CMT位置最低值2.50,对应L_(3)~L_(4)中点,占2.91%;CMT最高位置值4.25,在L_(1)~L_(2)中下点,占1.94%,CMT位置占比最高值为3.75,对应L_(2)~L_(3)中上点,占30.10%;经CVCM检查103例正常胎儿中尾侧椎体数最少为6.50个,对应第6~7个椎体中点,占2.91%;尾侧椎体数最多为9.25个,对应第9个椎体中下点,占1.94%;占比最高的尾侧椎体数为8~9个椎体中上点,占30.10%,与LSaLM检查中L_(2)~L_(3)中上点位置相对应。26周及以后的胎儿其尾侧椎体数直接在其CMT位置上加5,胎儿孕周的大小与CMT位置之间呈正相关性(r=0.975,P<0.05);孕周大小与尾侧椎体数之间同样呈正相关性(r=0.987,P<0.05),并且CMT位置与尾侧椎体数之间也同样呈正相关性(r=0.980,P<0.05)。结论LSaLM和CVCM检测均可用于判断胎儿CMT位置是否正常,两者之间有着明显的相关性,但后者相较于前者而言在操作方面更加简单快捷,对胎儿体位要求较低,临床应用优势更加显著。

基于无线通信的机械手末端位置远程控制系统设计

由于传统机械手末端位置控制系统对信息指令协调不足、无法实现远程控制,因此,文章基于无线通信设计了一个机械手末端位置远程控制系统。文章介绍了系统的整体架构设计,在硬件设计上,增加了远程控制台与现场无线控制器,实现无线通信的远程数据传输,在系统软件上,增加了动态信息采集功能,利用无线通信协议与中央数据库对机械手发布指令;利用运动学与笛卡尔空间理论分析机械手运行姿态并确定位置参数;通过控制机械手末端阻抗增加柔顺性与轨迹跟踪控制能力,实现对机械手末端位置的远程控制。测试结果表明:远程控制系统增加了无线通信后,系统平均响应时间为 19.754s,且准确度维持在 92 以上。通过测试可以看出,系统的设计满足了对机械手末端位置远程控制的需求。

试分析刚柔耦合串联机械臂末端位置误差与补偿

机械臂中在实际运行中,其末端位置的准确性会受到连杆柔性以及关节柔性的影响,进而出现误差,针对这一情况,相关人员需要对串联机械臂末端位置误差实施补偿。基于此,首先,对机械臂的运动学展开分析,其次,确定串联机械臂末端位置误差,最后,对误差进行补偿,通过这种方式提高串联机械臂末端位置的准确性,最大程度上降低机械臂中存在的误差。

新生儿经外周中心静脉置管导管末端位置与非计划性拔管相关性研究

目的调查新生儿经外周中心静脉导管末端位置不同，其并发症的发生率。方法回顾性分析我院新生儿重症监护室在2015年1月至2016年10月进行经外周中心静脉导管的患儿201例，根据导管末端位置分为中心组与非中心组，统计2组患儿非计划性拔管率、导管相关性血流感染发生率、导管的留置时间、拔管原因等在2组间的差别。结果导管末端中心组165例，导管末端非中心组36例。中心组的非计划拔管发生率为18．2％（30／165），非中心组为22．2％（8／36），二者比较差异无统计学意义（r=0．315，P=0．639）；导管相关性血流感染率比较差异无统计学意义（P=0．471），2组在导管留置时间以及拔管原因分析差异无统计学意义（P〉0．05）。结论新生儿经外周中心静脉导管即使末端不在中心位置，在严密监测下可以与中心位置的导管一样进行临床应用，但要注意用药应根据导管末端位置进行。

超声脊柱尾侧椎体计数法在胎儿脊髓圆锥末端位置判定中的临床应用价值

目的探讨超声脊柱尾侧椎体计数法(CVCM)在胎儿脊髓圆锥末端(CMT)位置判定中的临床应用价值。方法选取2018年1月1日-2019年12月31日在该院接受产前超声检查的118例单胎孕妇进行回顾性分析,所有受试者均采用CVCM和腰骶角椎体定位法(LSaLM)进行检测,将其各项指标纳入SPSS 21.0软件处理并判定胎儿脊髓圆锥末端位置,分析上述两种检测方法与胎儿脊髓圆锥末端的相关性,以便为胎儿脊髓圆锥末端位置的判定提供更科学、合理的诊断依据。结果椎体位置(位置数值:4.00)在L2中点时构成比最高(35.59%),L3~L4中点(位置数值:2.50)时构成比最低(0.85%),两者相比差异有统计学意义(χ^(2)=40.498,P=0.000);从CMT尾侧椎体数来看,椎体位置处于第8个时构成比最高(36.44%),处于第9个时构成比最低(0.85%),两者相比差异有统计学意义(χ^(2)=41.752,P=0.000)。胎儿孕周在21~38周时的CMT尾侧椎体数和胎儿CMT位置均呈正态分布,前者均值为(7.88±0.42),即第7~8个椎体中上点偏上是CMT的主要位置,后者均值为(3.89±0.39),即椎体位置多集中于L2~L3中上点偏上。胎儿孕周与CMT位置、尾侧椎体数,CMT位置与尾侧椎体数均呈正相关(r=0.357、0.374、0.947,P<0.05),而骶椎体骨化数与胎儿孕周、CMT位置、尾侧椎体数则无相关性(r=0.078、0.057、0.051,P>0.05)。结论在胎儿CMT位置的判定过程中,科学、合理的使用CVCM和LSaLM定位法能简单快捷的获取其具体位置,同时由于超声尾椎体计数法和腰骶角椎体定位法有显著的相关性,故可将其用于胎儿CMT位置是否正常的主要判定标准之一,有望成为超声科常用的妊娠期检测的首选方法。

不同导管末端位置对经外周中心静脉置管新生儿置管效果和并发症的影响

目的探讨不同导管末端位置对经外周中心静脉置管新生儿置管效果和并发症的影响。方法选取2016年12月-2019年12月在浙江大学医学院附属儿童医院行外周中心静脉置管的新生儿101例为研究对象,按照新生儿外周中心静脉置管导管末端的位置情况将其分为中心组(导管末端位于中心静脉系统附近,83例)和非中心组(导管末端位于非中心静脉系统附近,18例)。比较两组新生儿非计划性拔管率和导管相关性血流感染发生率的差异,并对拔管原因进行比较分析。结果中心组非计划性拔管率低于非中心组,差异无统计学意义(P>0.05)。非计划性拔管新生儿中,非中心组的静脉外渗发生率显著高于中心组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组新生儿导管相关性血流感染情况比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论不同导管末端位置对经外周中心静脉置管新生儿置管效果影响不大,对于导管相关性血流感染发生不产生影响,非中心组新生儿静脉外渗的发生率高于中心组。

冗余度柔性机器人运动规划的末端初始位置规划法

柔性机器人的运动规划是机器人领域的重要课题。本文在分析柔性机器人运动学和动力学特性的基础上 ,提出了一种有效的机器人运动规划新方法—末端初始位置法。这种方法在保证机器人末端轨迹大小、形状、方向不变的条件下 ,通过调节机器人的末端初始位置来规划机器人的关节运动 ,降低机器人末端的弹性变形运动误差。文中给出了一空间 4R柔性机器人的仿真实例 ,结果表明这一方法是简便的。

极端温度下含隙铰柔性帆板展开位置精度分析

以自主研发的月球车重复可展帆板为研究对象,分析月表极端温度对其展开末端位置可靠性的影响。构建极端温度与帆板材料、铰链结构间的关系函数,基于运动弹性动力学,建立极端温度下可展帆板间隙-柔性耦合动力学模型。以帆板展开末端位置误差为评价指标,将BP神经网络算法与一次二阶矩法相结合,利用应力-强度理论建立帆板展开末端位置可靠性模型,通过算例分析对比不同极端温度下的可靠性指标。用经典MC法计算进行对比验证,确定神经网络方法的可行性、高效性。结果表明,极端温度条件下,铰间隙对于位置可靠性的影响显著,温度区间在-30℃~20℃时,机构展开末端位置可靠性最优。

胸部X线和CT在PICC末端定位的一致性分析

目的:探讨胸片(CXR)和胸部CT在评价经外周置入中心静脉导管(PICC)末端与气管隆嵴、右支气管角之间测量结果的一致性,提高PICC末端定位的准确性。方法:回顾性分析徐州医科大学附属医院83例PICC置管术后同一天内行CXR和CT检查的患者图像,分别测量并记录CXR和CT上PICC末端至气管隆突、右支气管角的垂直距离,采用Bland-Altman方法分析两种测量方法的一致性。胸部CT上测量气管隆突至上腔静脉与右心房交界处(CAJ)的垂直距离。结果:CXR组和CT组PICC末端-气管隆突的距离分别为(36.7±17.5)m m、(31.7±18.2)m m,CXR组和CT组PICC末端-右支气管角的距离分别为(40.0±18.5)m m、(33.5±18.1)mm。胸部CT测量气管隆突-CAJ的距离为(42.7±10.8)mm,且男性大于女性,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:CXR和胸部CT评价PICC末端至气管隆突、右支气管角的距离具有一致性。以气管隆突为PICC末端定位标志时,应考虑患者性别因素。

不同深度对经颈内中心静脉置管COPD患者置管效果和并发症的影响分析

探讨COPD(慢性阻塞性肺疾病)患者在治疗过程中使用经颈内中心静脉置管(不同深度)对患者并发症减少的作用。方法 选择AECOPD患者100例,实验组置管12~13cm,对照组置管14~15cm。结果 对比实验组的实测ScvO2值、SvO2值得出P>0.05,而对比对照组的数据得出P<0.05。比较对照组,实验组的ScvO2、CI、DO2、VO2、病死率均明显更高,ICU住院时间明显更短(均P<0.05),两组非计划拔管率以及(CRBSI)无显著性差异,两组静脉外渗为对比χ2=13.334,p=0.001,P<0.05,具有统计学意义。结论 慢性阻塞性肺疾病患者在治疗过程中使用经颈内中心静脉置管,选择右心房上2cm方式,可以发挥积极作用,促进患者并发症显著减少。

血液病患者PICC置管导管发生堵管的危险因素分析

目的探讨血液病患者经外周静脉穿刺中心静脉导管(peripheral inserted central venous catheters,PICC)发生堵管的危险因素及针对性防护措施。方法回顾性分析2020年1月—2022年12月于厦门大学附属第一医院进行PICC的246例血液病患者,根据导管是否发生堵管将其分为观察组和对照组,将导管发生堵塞者纳入观察组(n=44),未发生堵塞者纳入对照组(n=202)。比较两组患者的一般资料、凝血功能[凝血酶原时间(prothrombin time,PT)、活化部分凝血活酶时间(activated partial thromboplastin time,APTT)、凝血酶时间(thrombintime,TT)、纤维蛋白原(fibrinogen,FIB)]、导管(型号、材质)、操作方式(冲封管不当、导管机械压迫、导管弯曲折叠)、药物因素。采用Logistic回归方程对上述因素进行分析,并对危险因素提出相应的防护措施。结果单因素分析结果显示,两组患者性别、年龄、吸烟史、饮酒史、手术史、刺激性药物使用史、穿刺部位以及并发症比较,均差异无统计学意义(P>0.05),两组患者的导管末端位置和置管时间均差异有统计学意义(P<0.05);观察组使用Powerpicc SoLo Catheter末端瓣膜导管的人数比例显著高于对照组,且观察组适应硅胶、聚氯乙烯、聚乙烯作为导管材质的人数比例也显著高于对照组(P<0.05);观察组患者的PT、APTT、TT以及FIB均显著高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者冲封管不当、导管机械压迫、导管弯曲折叠发生率比较,均差异有统计学意义(P<0.05);两组患者液体药物、粉状药物、颗粒状药物或油剂药物差异有统计学意义(P<0.05);Logistic回归分析显示,导管置管时间和导管型号不是导致PICC堵塞的独立危险因素(P>0.05);导管末端位置、导管材质、操作方式以及药物因素是导致PICC堵塞的独立危险因素(P<0.05)。结论导管末端位置、导管材质、操作方式以及药物因素均是导致PICC堵塞的独立危险因素,临床上可根据实际情况对患者导管进行冲洗、更换导管等,以减少患者导管堵塞的发生率。

易福门MK59系列带IO-link接口的T型槽气缸传感器!一体两用

随着数字化工厂的进程推进,对气缸的监测需求也日益增加。因此ifm新推出了MK59系列带IO-Link接口的T型槽气缸传感器,一个气缸传感器可以同时检测气缸的两个末端位置,从而提供更完整、更准确的信息、实现柔性化生产、保证产线高效运行,有助于优化控制策略和提高设备开动率并减少停机时间。

海上舷梯末端点位置终端滑模镇定控制

针对海上舷梯末端点位置镇定控制问题,通过运动学反解,计算出补偿海浪引起的船舶摇荡运动对舷梯末端点位置的扰动,保证舷梯末端点位置在惯性坐标系下保持不变的舷梯关节期望位置;综合考虑舷梯动力学模型参数不确定及海浪引起的船舶摇荡运动对舷梯的扰动力,构造扩张状态观测器(ESO),估计由参数不确定及海浪引起的船舶摇荡运动对舷梯的扰动力组成的总扰动;进一步,设计基于ESO的终端滑模关节位置跟踪控制律,保证舷梯的关节位置跟踪其期望位置。理论分析证明了所构造的ESO的状态估计误差有界和所设计的基于ESO的终端滑模控制律使舷梯的关节位置跟踪误差在有限时间内收敛至零,从而保证舷梯末端点位置在惯性坐标系下保持不变。仿真结果验证了设计控制律的有效性。