核电站过滤器更换机器人末端作业目标视觉识别研究

核电站某高放过滤器在使用机器人进行更换的作业过程中,依据工艺流程要求需要对目标设备进行识别标定。针对这一问题,本文结合相机自身参数,通过相机标定实现其内、外参数求解建模,通过Hough变换把图像空间给定曲线的检测问题转化为参数空间的峰值求解问题,最终实现过滤器盖、螺母、螺栓、过滤器口、铅筒、水泥桶识别,获取其位置信息,从而为机器人进行产品自主更换或为操作者远程操作提供依据。