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基于负压式苹果采摘机器人末端设计及仿真 被引量:2
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作者 张静 韩东亚 +1 位作者 宋洋 卞革 《液压气动与密封》 2024年第1期39-46,共8页
为提高苹果采摘效率,实现无损化、高效化采摘。设计出一种基于负压式末端执行器的六自由度采摘机器人,并对基于负压式设计的末端结构进行验证。后基于SD-H参数法对机器人进行正逆运动学求解,运用ADAMS仿真软件对采摘机械臂进行运动学和... 为提高苹果采摘效率,实现无损化、高效化采摘。设计出一种基于负压式末端执行器的六自由度采摘机器人,并对基于负压式设计的末端结构进行验证。后基于SD-H参数法对机器人进行正逆运动学求解,运用ADAMS仿真软件对采摘机械臂进行运动学和动力学仿真分析。对末端吸口中心点和各关节点进行监控获取末端吸口位移、速度、加速度与各关节力矩曲线。分析曲线表明:机械臂运动过程平稳无突变,采摘苹果产生冲击力对机械臂各关节影响较小,机械结构设计合理,可满足采摘工作需求,并对后续路径规划提供基础依据。 展开更多
关键词 苹果采摘机器人 负压末端执行器 六自由度机械臂 运动分析
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末端瓣膜式高压注射型PICC在置入中出现送管困难的护理体会
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作者 夏爱萍 朱凤林 +1 位作者 居燕 郭静 《当代护士(下旬刊)》 2024年第1期79-81,共3页
总结经外周静脉置入末端瓣膜式高压注射型PICC(Power PICC SOLO)出现置管困难的6例肿瘤患者的置管护理过程。分析Power PICC SOLO置管时出现送管困难的原因,改进Power PICC SOLO导管的修剪方法,摸索患者个性化的置管体位,优化PICC导管... 总结经外周静脉置入末端瓣膜式高压注射型PICC(Power PICC SOLO)出现置管困难的6例肿瘤患者的置管护理过程。分析Power PICC SOLO置管时出现送管困难的原因,改进Power PICC SOLO导管的修剪方法,摸索患者个性化的置管体位,优化PICC导管推送手法等,采取有针对性的护理应急策略。在Power PICC SOLO置管前,应全面评估患者病情、治疗方案及其静脉血管;完善置管相关并发症的应急预案;备齐所需物品;静脉治疗核心成员及操作护士应做好充足的自身准备,便于当出现Power PICC SOLO导管送管困难时能在较短时间内解决问题。 展开更多
关键词 末端瓣膜高压注射型PICC 送管困难 经外周置入中心静脉导管 置管护理
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回肠末端改良自闭式造口术治疗低位直肠癌腹腔镜保肛手术患者的疗效及安全性
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作者 王日玮 廖强明 鲍新民 《癌症进展》 2024年第1期40-43,共4页
目的探讨回肠末端改良自闭式造口术治疗低位直肠癌腹腔镜保肛手术患者的疗效及安全性。方法选取80例低位直肠癌患者,均接受腹腔镜保肛手术,根据造口方式的不同分为对照组(n=50)和改良组(n=30),对照组患者给予回肠末端袢式造口术,改良组... 目的探讨回肠末端改良自闭式造口术治疗低位直肠癌腹腔镜保肛手术患者的疗效及安全性。方法选取80例低位直肠癌患者,均接受腹腔镜保肛手术,根据造口方式的不同分为对照组(n=50)和改良组(n=30),对照组患者给予回肠末端袢式造口术,改良组患者给予回肠末端改良自闭式造口术。比较两组患者的术中相关指标、术后相关指标及并发症发生情况。结果两组患者手术时间、造口时间、术中出血量、肠功能恢复时间、首次进食时间比较,差异均无统计学意义(P﹥0.05),改良组患者住院时间明显短于对照组,住院费用明显低于对照组,差异均有统计学意义(P﹤0.01)。两组患者住院期间及远期并发症总发生率比较,差异均无统计学意义(P﹥0.05)。结论回肠末端改良自闭式造口术与回肠末端袢式造口术疗效及安全性均较好,但前者可明显缩短术后住院时间,减轻经济压力。 展开更多
关键词 低位直肠癌 回肠末端改良自闭造口术 回肠末端造口术 腹腔镜保肛手术
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末端瓣膜式高压注射型外周静脉置入中心静脉导管在恶性肿瘤化疗患者中的应用研究
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作者 杨静 叶竹青 《基层医学论坛》 2024年第9期79-81,122,共4页
目的 探讨末端瓣膜式高压注射型经外周静脉置入中心静脉导管(peripherally inserted central catheter,PICC)运用于恶性肿瘤化疗中的价值。方法 选择2020年9月—2021年6月九江市第一人民医院收治的86例恶性肿瘤化疗患者作为研究对象,按... 目的 探讨末端瓣膜式高压注射型经外周静脉置入中心静脉导管(peripherally inserted central catheter,PICC)运用于恶性肿瘤化疗中的价值。方法 选择2020年9月—2021年6月九江市第一人民医院收治的86例恶性肿瘤化疗患者作为研究对象,按随机数字表法分成对照组和研究组,各43例。对照组采取高压注射型PICC,研究组采取末端瓣膜式高压注射型PICC。记录2组并发症情况、导管留置时间及维护时间,评价2组舒适度,于干预前后测定2组凝血酶原时间(prothrombin time,PT)、活化部分凝血活酶时间(activated partial thromboplastin time,APTT)、纤维蛋白原(fibrinogen,FIB)、D-二聚体(D-dimer,D-D),评价2组生活质量(the MOS item short from health survey,SF-36)评分,比较2组干预结果。结果 研究组并发症发生率为11.63%,低于对照组的30.23%(P<0.05)。干预前,2组凝血功能对比,差异无统计学意义(P>0.05);干预后,研究组PT、APTT高于对照组,FIB、D-D低于对照组(P<0.05)。干预前,2组SF-36评分对比,差异无统计学意义(P>0.05);干预后,研究组生理机能、躯体疼痛、精力、健康状况、情感职能、生理职能、社会功能、精神健康评分均高于对照组(P<0.05)。研究组导管留置时间长于对照组,维护时间短于对照组(P<0.05)。研究组舒适度为93.02%,高于对照组的76.74%(P<0.05)。结论 末端瓣膜式高压注射型PICC的效果更为显著,可减少并发症发生,延长导管留置时间,减少维护,并改善凝血功能,提升患者舒适度及生活质量。 展开更多
关键词 恶性肿瘤 末端瓣膜高压注射型 化疗
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穴盘移栽指铲式末端执行器苗钵基质抓取仿真与试验 被引量:23
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作者 童俊华 石虎峰 +3 位作者 武传宇 丁煜华 赵雄 王荣扬 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期107-116,共10页
针对针式末端执行器夹持移栽后穴孔内基质残留较多的问题,设计了一种指铲式末端执行器,通过增大指铲与苗钵基质的接触面积,减少穴孔内基质的残留。通过静力学分析找出末端执行器提取苗钵后基质残留的原因:基质间的最大内聚力小于由基质... 针对针式末端执行器夹持移栽后穴孔内基质残留较多的问题,设计了一种指铲式末端执行器,通过增大指铲与苗钵基质的接触面积,减少穴孔内基质的残留。通过静力学分析找出末端执行器提取苗钵后基质残留的原因:基质间的最大内聚力小于由基质与穴盘间的粘附力和苗钵重力合成的总阻力时,苗钵出现破裂,基质塌陷。基于离散单元法,通过EDEM(Enhanced discrete element method)仿真分析了指铲式末端执行器对土壤基质的抓取过程,发现随着土壤基质内聚力的提高基质残留的现象得到改善;将基质配比和含水率条件作为主要影响因素,通过组合测盘试验测量在不同基质配比和含水率试验条件下的粘附力和内聚力变化,寻找内聚力大于粘附力的基质配比和含水率条件。试验表明,当相对含水率为60%、基质配比为6∶3∶1(泥炭∶蛭石∶珍珠岩)时,内聚压强和粘附压强的差值最大,在该条件下,指铲式末端执行器对劣质苗钵穴孔基质的平均剔净率达到70.8%,优于其他作业条件,可剔除穴孔内大部分基质。 展开更多
关键词 移栽机 基质剔除 末端执行器 组合测盘试验
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末端瓣膜式耐高压注射型PICC优化置管法在肿瘤患者中的应用 被引量:1
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作者 夏爱萍 朱凤林 +1 位作者 居燕 郭静 《护理实践与研究》 2023年第21期3287-3292,共6页
目的探讨优化末端瓣膜式耐高压注射型PICC(Power PICC SOLO)置管法在肿瘤患者中应用的效果。方法选取2021年7月—2022年7月医院肿瘤科置入Power PICC SOLO导管的86例患者为研究对象,按照组间基本特征具有可比性的原则分为对照组和观察组... 目的探讨优化末端瓣膜式耐高压注射型PICC(Power PICC SOLO)置管法在肿瘤患者中应用的效果。方法选取2021年7月—2022年7月医院肿瘤科置入Power PICC SOLO导管的86例患者为研究对象,按照组间基本特征具有可比性的原则分为对照组和观察组,各43例。观察组患者采取优化置管的方法置入Power PICC SOLO导管,对照组则采用常规方法置入Power PICC SOLO导管。观察两组患者的PICC置管过程及PICC导管留置2个月期间,导管相关不良事件的发生情况。结果观察组和对照组患者的PICC导管异位、导管堵塞、导管相关感染的发生率,差异无统计学意义(P>0.05);观察组患者的PICC导管送管困难、穿刺点渗血渗液、导管脱出的发生率及PICC导管相关不良事件的总发生率均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论优化Power PICC SOLO导管置管法在肿瘤患者中的应用,能够降低Power PICC SOLO导管相关不良事件的发生率。 展开更多
关键词 经外周置入中心静脉导管 末端瓣膜耐高压注射型PICC PICC导管相关并发症 置管护理
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改良襻式回肠末端造瘘在腹腔镜直肠癌手术中的应用价值 被引量:3
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作者 黄文辉 林龙 侯开庆 《世界华人消化杂志》 CAS 北大核心 2014年第21期3170-3173,共4页
目的:探讨临床中腹腔镜低位与超低位直肠癌保肛根治术的治疗中应用改良襻式回肠末端造瘘的临床应用效果及价值.方法:本次研究采取回顾性的分方法对我院2008-01/2011-12 120例直肠癌患者资料进行分析,并且所有的患者均采取中腹腔镜低位... 目的:探讨临床中腹腔镜低位与超低位直肠癌保肛根治术的治疗中应用改良襻式回肠末端造瘘的临床应用效果及价值.方法:本次研究采取回顾性的分方法对我院2008-01/2011-12 120例直肠癌患者资料进行分析,并且所有的患者均采取中腹腔镜低位与超低位直肠癌保肛根治术治疗,将60例未实施改良襻式回肠末端造瘘的患者为对照组,60例实施改良襻式回肠末端造瘘的患者为研究组,观察两组患者的治疗情况.结果:通过对两组的治疗效果对比分析,研究组患者的手术时间和术中出血量均高于对照组,但是两组的数据比较无明显的统计学差异(P>0.05).研究组患者术后肛门排气时间、术后盆腔引流管拔除时间、术后进食时间和住院时间与治疗费用均明显的低于对照组患者术后肛门排气时间、术后盆腔引流管拔除时间、术后进食时间和住院时间与治疗费用,数据的比较具有明显的差异(P<0.05),统计学有意义.研究组术后并发症发生率为20.0%,对照组术后并发症发生率为3.3%,研究组术后并发症发生率明显的低于对照组术后并发症发生率,数据的比较具有明显的差异(P<0.05),统计学有意义.结论:临床中对于腹腔镜低位与超低位直肠癌保肛根治术的治疗中应用改良襻式回肠末端造瘘能够有效的降低吻合口痿的情况发生,值得临床中应用与推广. 展开更多
关键词 直肠癌 腹腔镜 直肠癌保肛根治术 回肠末端造瘘 应用效果
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屏风式辐射供暖末端热舒适性及节能性分析 被引量:1
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作者 李念平 颜金波 +3 位作者 何颖东 周淋萱 谭畅 李甲 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1982-1988,共7页
为了研究工位屏风式辐射供暖末端的舒适性及节能性,通过问卷调查的方式收集了20位受试者在不同室内环境空气温度(14℃、16℃和18℃)、不同板面温度(50℃和60℃)下的主观反应(热感觉、热舒适、热可接受度和热期望),并进行了对比分... 为了研究工位屏风式辐射供暖末端的舒适性及节能性,通过问卷调查的方式收集了20位受试者在不同室内环境空气温度(14℃、16℃和18℃)、不同板面温度(50℃和60℃)下的主观反应(热感觉、热舒适、热可接受度和热期望),并进行了对比分析。结果表明,室内环境空气温度为16℃且屏风式辐射末端板面温度为60℃时,受试者平均热感觉达到热中性,且仍满足ASHRAE规范中80%可接受范围的要求。另外,受试者在使用辐射供暖末端后,热可接受度也得到了明显提升,同时降低了对温暖环境的期望。同时利用Energy Plus对长沙某办公建筑房间的全年供暖能耗进行了模拟,结果表明,与室内空调温度设为20℃的情况相比,室内环境空气温度为16℃且板面温度60℃的试验条件,既能保证人体热舒适,还能降低25%以上的供暖能耗。 展开更多
关键词 环境工程学 屏风辐射末端 节能 热感觉 热舒适 供暖
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末端瓣膜式高压注射型PICC导管在胃肠道肿瘤患者管理中的应用研究 被引量:9
9
作者 周文素 何源源 +5 位作者 郄帅 王玥 滕菲 齐娟 史鸿云 李延红 《新疆医科大学学报》 CAS 2021年第4期479-483,共5页
目的探讨末端瓣膜式高压注射型PICC导管在胃肠道肿瘤患者管理中的应用。方法选择2016年3月-2020年2月期间于本院就诊的328例普外科胃肠道肿瘤术后化疗患者进行分析。采用数字随机法分为两组,各164例,研究组患者采用末端瓣膜式高压注射型... 目的探讨末端瓣膜式高压注射型PICC导管在胃肠道肿瘤患者管理中的应用。方法选择2016年3月-2020年2月期间于本院就诊的328例普外科胃肠道肿瘤术后化疗患者进行分析。采用数字随机法分为两组,各164例,研究组患者采用末端瓣膜式高压注射型PICC导管,参照组患者采用高压注射型PICC导管,分别对比两组患者并发症发生率、置管舒适度、留置时间及导管维护时间。结果两组患者置管后血栓及并发症总发生率对比差异具有统计学意义(P<0.05);两组患者置管维护时间、留置时间、穿刺次数、穿刺静脉及置管史对比差异具有统计学意义(P<0.05);穿刺静脉、穿刺次数及置管史是影响PICC置管患者血栓形成的危险因素(P<0.05)。结论末端瓣膜式高压注射型PICC导管有效降低并发症、缩短置管及维护时间,患者接受度较高,但血管选择、穿刺次数、置管史是影响患者PICC置管血栓形成的危险因素,在普外科胃肠道肿瘤术后化疗患者中推广运用同时加强PICC置管管理。 展开更多
关键词 末端瓣膜高压注射型PICC导管 胃肠道肿瘤 肿瘤管理
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“末端式”无障碍纠纷解决模式构建
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作者 梁栋杰 《特区法坛》 2015年第12期28-33,共6页
随着社会经济的发展,社会矛盾纠纷剧增,已经成为一种普遍社会现象。传统的审判机制面对日益繁重的纠纷解决负荷,明显力不从心。司法资源的有限性和审判的迟延成为世界性问题,这已对公民接近正义构成屏障,司法制度产生危机感,从而... 随着社会经济的发展,社会矛盾纠纷剧增,已经成为一种普遍社会现象。传统的审判机制面对日益繁重的纠纷解决负荷,明显力不从心。司法资源的有限性和审判的迟延成为世界性问题,这已对公民接近正义构成屏障,司法制度产生危机感,从而引发世界范围内的司法改革。党的十八届四中全会明确指出,多元化纠纷解决是实现依法治国和社会和谐的主要方式。多元化纠纷解决机制既是人民法院司法改革的重要内容,又是立案登记制改革的重要配套措施,两项改革应当相辅相成、协同推进。在推进法院各项改革的同时,多元化纠纷解决机制与诉讼的衔接问题,不容忽视。文章以多元化纠纷解决机制的本体论作为出发点,进而剖析其运行现状,查找问题症结与原因。据此,就与诉讼的衔接问题,建议架构多元化纠纷解决机制的“末端式”无障碍、体系化衔接模式。 展开更多
关键词 多元化 纠纷解决 衔接 末端式
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末端瓣膜式高压注射型导管堵塞的影响因素 被引量:2
11
作者 董会民 张欣 +3 位作者 朱玉欣 尹欣欣 张聪聪 高静芳 《河北医药》 CAS 2023年第14期2189-2191,共3页
目的探讨降低末端瓣膜式高压注射型导管(Power PICC SOLO)堵塞的干预措施。方法回顾性分析2017年3月至2020年2月于石家庄市人民医院住院治疗后置入Power PICC SOLO的100例肿瘤患者的临床资料,根据是否并发导塞堵管分为堵管组(n=13)和未... 目的探讨降低末端瓣膜式高压注射型导管(Power PICC SOLO)堵塞的干预措施。方法回顾性分析2017年3月至2020年2月于石家庄市人民医院住院治疗后置入Power PICC SOLO的100例肿瘤患者的临床资料,根据是否并发导塞堵管分为堵管组(n=13)和未堵管组(n=87),单因素及多因素分析堵管发生的高危因素,根据分析结果制定护理干预措施以降低Power PICC SOLO堵管发生率。结果单因素分析表明,导致导管堵塞的因素包括合并基础疾病、血液反流、导管尖端发生异位、置管长度≥45 cm、留置导管时间≥60 d、导管护理不当、使用高黏性或高刺激性药物、进行联合化疗(P<0.05)。多因素Logistic回归分析表明,合并基础疾病、发生血液反流、置管长度≥45 cm、留置导管时间≥60 d、导管护理不当、使用高黏性或高刺激性药物为堵管发生的独立危险因素(P<0.05)。结论分析Power PICC SOLO发生堵管的危险因素并制定有针对性的干预措施,可降低堵管发生率。 展开更多
关键词 肿瘤 末端瓣膜高压注射型导管 堵管 危险因素 护理
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末端瓣膜式高压注射型经外周静脉置入中心静脉导管在肿瘤患者中的应用研究 被引量:14
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作者 蔡昌兰 陈杉杉 +1 位作者 李琼 赵明霞 《海军医学杂志》 2018年第1期70-71,98,共3页
目的探讨末端瓣膜式高压注射型经外周静脉置入中心静脉导管(Power PICC SOLO)在肿瘤患者中的应用效果。方法选取我院肿瘤诊疗中心2017年4月至2017年7月经外周静脉置入中心静脉导管(PICC)的110例患者为研究对象,按照置管方式的不同分为2... 目的探讨末端瓣膜式高压注射型经外周静脉置入中心静脉导管(Power PICC SOLO)在肿瘤患者中的应用效果。方法选取我院肿瘤诊疗中心2017年4月至2017年7月经外周静脉置入中心静脉导管(PICC)的110例患者为研究对象,按照置管方式的不同分为2组,每组各55例。其中观察组行Power PICC SOLO置管,对照组行耐高压注射型PICC(Power PICC)置管,比较2组患者导管留置期间并发症发生率。结果观察组血栓[1例(1.8%)]和堵管发生率[0(0%)]低于对照组[分别为6例(10.9%)、3例(5.4%)],差异有统计学意义(P<0.05)。结论采用Power PICC SOLO并发症少,可减轻护理工作量,且对于凝血功能障碍的患者具有突出优势,值得临床推广。 展开更多
关键词 经外周静脉置入中心静脉 末端瓣膜高压注射型PICC 耐高压注射型PICC 肿瘤
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旋流式地板送风末端装置在阅览室的应用分析
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作者 王军伟 刘燕敏 +2 位作者 万嘉凤 左涛 刘蓓 《洁净与空调技术》 2010年第4期1-6,共6页
旋流式地板送风末端装置属于下送风空调方式的一种。通过旋流式地板送风末端装置在国家图书馆阅览室实际运行及阅览室内空气品质的客观测试,以及对室内读者的主观问卷调研,分析表明旋流式地板送风末端装置在阅览室应用,既能满足室内人... 旋流式地板送风末端装置属于下送风空调方式的一种。通过旋流式地板送风末端装置在国家图书馆阅览室实际运行及阅览室内空气品质的客观测试,以及对室内读者的主观问卷调研,分析表明旋流式地板送风末端装置在阅览室应用,既能满足室内人员的热舒适要求,又能实现良好的空气品质环境。 展开更多
关键词 旋流地板送风末端装置 热舒适性 室内空气品质 环境评价
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不同场景下嵌入式空调末端供暖房间的温度场分布特性
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作者 肖益民 姜焘 江聪鑫 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期141-147,共7页
嵌入式空调末端具有不占用太多空间和美观性较高等特点,深受广大居民的喜爱。但大量实际测试与调研发现,采用嵌入式空调供暖末端的房间存在垂直温差较大、顶板温度较高等特点。为了进一步研究嵌入式供暖房间的温度场分布特点和具体的影... 嵌入式空调末端具有不占用太多空间和美观性较高等特点,深受广大居民的喜爱。但大量实际测试与调研发现,采用嵌入式空调供暖末端的房间存在垂直温差较大、顶板温度较高等特点。为了进一步研究嵌入式供暖房间的温度场分布特点和具体的影响因素,基于数值模拟方法,采用ANSYS FLUENT软件建立顶板嵌入式空调末端供暖房间的数值计算模型,讨论不同围护结构保温性能、不同邻室供暖情况、开窗通风等因素对房间温度场、负荷、能量利用情况等方面造成的影响。研究结果表明,对顶板进行保温的效益大于对外墙保温;不同邻室供暖情况对房间的温度场影响效果不同,在保证房间供暖效果不降低的条件下,当楼上邻室供暖时,节能效果最佳,可以降低9.5%的供暖能耗;冷风侵入对房间下部温度场影响更大,当冷风侵入的风量达到人均新风量标准(45 m^(3)/h)时,会导致工作区温度下降2℃。 展开更多
关键词 嵌入空调末端 温度分布 数值分析 负荷分布 能量利用
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化疗患者末端瓣膜式高压注射型PICC置管的应用价值探讨
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作者 宋瑞雪 张丽丽 霍琼琼 《江苏卫生保健》 2023年第2期131-132,F0004,共3页
目的探讨末端瓣膜式高压注射型经外周静脉置入中心静脉导管(PICC)置管管理对术后化疗患者的临床应用价值。方法选取2020年4月至2021年11月期间置管管理的97例胃肠道肿瘤术后化疗患者为研究对象,根据随机数字表法将其分为两组,对照组48例... 目的探讨末端瓣膜式高压注射型经外周静脉置入中心静脉导管(PICC)置管管理对术后化疗患者的临床应用价值。方法选取2020年4月至2021年11月期间置管管理的97例胃肠道肿瘤术后化疗患者为研究对象,根据随机数字表法将其分为两组,对照组48例,给予常规PICC置管管理;观察组49例,给予末端瓣膜式高压注射型PICC置管管理,对比2组置管后置管维护时间、置管留置时间、导管相关性血栓、相关性血流感染等指标。结果观察组、对照组的置管维护时间分别是(10.74±1.05)、(14.54±1.25)min,穿刺次数分别是(1.98±0.09)、(2.03±0.06)次,差异均有统计学意义(t值分别为16.22、1.74,P值均<0.05);置管留置时间分别为(112.61±33.01)、(102.34±24.67)d,2组差异无统计学意义(t=1.74,P=0.09);观察组、对照组输液时活动良好率分别是83.67%、54.16%,活动受限率分别是16.32%、45.83%;不输液时活动良好率分别是93.87%、70.83%,活动受限率分别是6.12%、29.16%;置管舒适度分别是(3.01±0.42)、(5.49±0.87)分,以上差异均有统计学意义(χ^(2)/t值分别为9.88、8.91、17.82;P值均<0.05);观察组皮肤损伤发生率(8.16%)低于对照组(25.00%),差异有统计学意义(χ^(2)=4.99,P<0.05)。结论末端瓣膜式高压注射型PICC置管可提高对置管的维护效率、穿刺成功率,增强患者的穿刺置管舒适度,并减少皮肤损伤,有临床应用价值。 展开更多
关键词 术后化疗 经外周静脉置入中心静脉导管(PICC) 末端瓣膜高压注射型PICC 置管管理
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采用焦平面列阵的半主动式激光末端脉冲逻辑寻的器
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作者 高国龙 《红外》 CAS 2002年第3期43-43,共1页
关键词 焦平面列阵 半主动激光末端脉冲逻辑寻的器 探测器 导弹 导引系统
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机器人平面工具TCP的双目视觉标定方法 被引量:12
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作者 王才东 李志航 +1 位作者 王新杰 王辉 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第1期239-244,共6页
工业机器人末端工具中心点(TCP)是机器人实际的运动轨迹,TCP的标定效率和精度直接影响机器人的作业质量。针对机器人平面式作业工具TCP的快速、准确标定需求,提出一种基于双目视觉的标定方法。通过改变机器人末端工具位置,结合双目视觉... 工业机器人末端工具中心点(TCP)是机器人实际的运动轨迹,TCP的标定效率和精度直接影响机器人的作业质量。针对机器人平面式作业工具TCP的快速、准确标定需求,提出一种基于双目视觉的标定方法。通过改变机器人末端工具位置,结合双目视觉系统对靶标点进行测量,并进行坐标转换计算,从而求解出TCP。搭建机器人TCP标定实验平台,通过对比实验,验证了方法的正确性和有效性,满足实际机器人平面式末端工具的TCP标定要求,避免了传统接触式标定方法存在的碰撞风险。 展开更多
关键词 平面末端工具 TCP标定 双目视觉 非接触测量
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基于DEM-MFBD的辣椒移栽机取投苗装置设计与试验 被引量:5
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作者 侯加林 张二鹏 +1 位作者 张康博 李玉华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期46-57,87,共13页
针对现有辣椒移栽机取苗成功率低、损伤率高、稳定性差的问题,设计了一种插夹联动式末端执行器,基于整排取苗、间隔投苗的取投苗作业形式设计了气动控制系统,分析了取投苗装置结构及工作原理,建立了末端执行器运动学、动力学模型,以薄... 针对现有辣椒移栽机取苗成功率低、损伤率高、稳定性差的问题,设计了一种插夹联动式末端执行器,基于整排取苗、间隔投苗的取投苗作业形式设计了气动控制系统,分析了取投苗装置结构及工作原理,建立了末端执行器运动学、动力学模型,以薄皮椒钵苗为研究对象开展力学特性试验,结合取苗过程边界条件确定了末端执行器主要参数范围;通过ADAMS运动轨迹仿真与FluidSIM-P 3.6气动系统仿真分析,验证了取投苗装置结构设计与气动时序的合理性;通过DEM-MFBD联合仿真对取苗情况进行了可视化分析,为末端执行器关键参数优化提供依据。通过单因素试验明确了各关键因素对取苗成功率与基质损失率的作用规律;设计正交试验,通过方差分析、响应面分析与多目标寻优得出最优参数组合为:取苗针间距12.25 mm、取苗针入土角50.37°、取苗针行程14.21 mm。台架验证试验得出:取苗成功率为97.92%、基质损失率为2.21%,与回归模型预测值误差分别为0.49%、3.8%,无茎秆损伤现象,取投苗效果良好。 展开更多
关键词 辣椒移栽机 力学特性 插夹联动末端执行器 正交试验 DEM-MFBD
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末端瓣膜式高压注射型双腔PICC导管在鼻咽癌患者中的应用研究 被引量:3
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作者 黄春丽 吴珍明 《黑龙江中医药》 2021年第5期454-455,共2页
目的:探讨末端瓣膜式高压注射型经外周静脉置入中心静脉导管(POWER PICC SOLO)在鼻咽癌TPF、PF方案诱导化疗联合同期放化疗中的应用效果。方法:选取我院导管门诊2020年08月-10月置入POWER PICC的鼻咽癌TPF、PF方案诱导化疗联合同期放化... 目的:探讨末端瓣膜式高压注射型经外周静脉置入中心静脉导管(POWER PICC SOLO)在鼻咽癌TPF、PF方案诱导化疗联合同期放化疗中的应用效果。方法:选取我院导管门诊2020年08月-10月置入POWER PICC的鼻咽癌TPF、PF方案诱导化疗联合同期放化疗的患者100例,按照置入导管类型分为2组,各50例。其中观察组行POWER PICC SOLO(双腔)置管,对照组行POWER PICC(双腔)置管,比较2组患者导管留置期间并发症发生率及平均维护时数。结果:观察组导管堵塞和导管相关性损伤发生率均低于对照组(P<0.05)。观察组总并发症发生率(8%)显著低于对照组(42%)(P<0.05)。观察组平均维护时数为(10.99±0.24)min,低于对照组为(13.14±0.23)min(P<0.001)。结论行TPF、PF方案鼻咽癌患者使用POWER PICC SOLO,降低导管堵塞发生率,增加患者舒适度,维护简化,值得临床推广应用。 展开更多
关键词 经外周静脉置入中心静脉 末端瓣膜高压注射型PICC 耐高压注射型PICC 鼻咽癌
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Zn含量对Al-xZn-1.5Mg-1.0Cu合金淬火敏感性的影响 被引量:3
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作者 曹丽婷 张梦晗 +1 位作者 马志民 刘胜胆 《中国有色金属学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1458-1468,共11页
通过浸入式末端淬火与室温拉伸实验,结合相图和时间-温度-转化率(TTT)曲线、差示扫描量热分析及扫描电镜、透射电镜等手段,研究了Zn含量(6.00%~9.08%,质量分数)对Al-xZn-1.5Mg-1.0Cu合金淬火敏感性的影响。结果表明:当淬火速率从200℃/... 通过浸入式末端淬火与室温拉伸实验,结合相图和时间-温度-转化率(TTT)曲线、差示扫描量热分析及扫描电镜、透射电镜等手段,研究了Zn含量(6.00%~9.08%,质量分数)对Al-xZn-1.5Mg-1.0Cu合金淬火敏感性的影响。结果表明:当淬火速率从200℃/s减小至70℃/s时,Zn含量为8.10%的合金(8Zn alloy)的淬火敏感性最高,Zn含量为6.00%的合金(6Zn alloy)其次,Zn含量分别为7.09%和9.08%的合金(7Zn alloy,9Zn alloy)的淬火敏感性相当且最低;当淬火速率进一步降低时,Zn含量为9.08%的合金(9Zn alloy)的淬火敏感性快速提高;当淬火速率低于约32℃/s时,随着Zn含量从6.00%增加到7.09%,淬火敏感性基本保持不变;然后随着Zn含量从8.10%增加到9.08%,合金的淬火敏感性迅速增加。结合电导率和淬火诱导相面积分数的结果,从淬火诱导相的析出驱动力和形核位置及数量差异的角度,对Zn含量影响淬火敏感性的机理进行了分析讨论。 展开更多
关键词 AL-ZN-MG-CU合金 浸入末端淬火 Zn含量 强度 淬火敏感性
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