基于旋量理论的农用自动化系统末端执行构件运动精度分析

为了解决农用装置机械臂作业过程中生产效率低与人力成本较高等问题,建立一类农业用自动化系统结构模型,将自动化系统末端执行构件运动控制作为主要研究内容,运用旋量理论对系统末端执行构件运动精度进行分析,最终得到自动化系统末端执行构件位置和姿态误差,为后续农业用自动化系统控制提供一定依据。研究结果表明,通过使用旋量理论得到一类农业用自动化系统末端执行构件的运动误差模型,解决了误差模型不能反映系统实际运动误差的问题;随角度误差增加末端执行构件误差呈现增加趋势,且趋势较为明显,而随长度误差变化末端执行构件误差变化并不明显。

串联机器人手臂末杆自由度的一种求法

串联机器人手臂的末端构件在空间中最多有6个自由度.在螺旋理论和运动输出矩阵的基础上,提出了又一种能够便捷地计算串联机器人手臂末杆构件自由度数目的方法,该方法为研究并联机器人打下了良好的基础.