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基于旋量理论的农用自动化系统末端执行构件运动精度分析
1
作者
程秀玲
单水维
《山东农业大学学报(自然科学版)》
CSCD
北大核心
2014年第5期720-723,729,共5页
为了解决农用装置机械臂作业过程中生产效率低与人力成本较高等问题,建立一类农业用自动化系统结构模型,将自动化系统末端执行构件运动控制作为主要研究内容,运用旋量理论对系统末端执行构件运动精度进行分析,最终得到自动化系统末端执...
为了解决农用装置机械臂作业过程中生产效率低与人力成本较高等问题,建立一类农业用自动化系统结构模型,将自动化系统末端执行构件运动控制作为主要研究内容,运用旋量理论对系统末端执行构件运动精度进行分析,最终得到自动化系统末端执行构件位置和姿态误差,为后续农业用自动化系统控制提供一定依据。研究结果表明,通过使用旋量理论得到一类农业用自动化系统末端执行构件的运动误差模型,解决了误差模型不能反映系统实际运动误差的问题;随角度误差增加末端执行构件误差呈现增加趋势,且趋势较为明显,而随长度误差变化末端执行构件误差变化并不明显。
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关键词
旋量理论
农业用自动化系统
末端
执行
构件
运动精度
下载PDF
职称材料
串联机器人手臂末杆自由度的一种求法
2
作者
孙术华
郭宗和
牛国栋
《山东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2006年第2期30-32,共3页
串联机器人手臂的末端构件在空间中最多有6个自由度.在螺旋理论和运动输出矩阵的基础上,提出了又一种能够便捷地计算串联机器人手臂末杆构件自由度数目的方法,该方法为研究并联机器人打下了良好的基础.
关键词
末端构件
自由度
螺旋理论
运动输出矩阵
下载PDF
职称材料
题名
基于旋量理论的农用自动化系统末端执行构件运动精度分析
1
作者
程秀玲
单水维
机构
包头轻工职业技术学院
内蒙古第一机械制造集团有限责任公司
出处
《山东农业大学学报(自然科学版)》
CSCD
北大核心
2014年第5期720-723,729,共5页
文摘
为了解决农用装置机械臂作业过程中生产效率低与人力成本较高等问题,建立一类农业用自动化系统结构模型,将自动化系统末端执行构件运动控制作为主要研究内容,运用旋量理论对系统末端执行构件运动精度进行分析,最终得到自动化系统末端执行构件位置和姿态误差,为后续农业用自动化系统控制提供一定依据。研究结果表明,通过使用旋量理论得到一类农业用自动化系统末端执行构件的运动误差模型,解决了误差模型不能反映系统实际运动误差的问题;随角度误差增加末端执行构件误差呈现增加趋势,且趋势较为明显,而随长度误差变化末端执行构件误差变化并不明显。
关键词
旋量理论
农业用自动化系统
末端
执行
构件
运动精度
Keywords
Screw theory
agricultural automatic system
end-effector
kinematics accuracy
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
串联机器人手臂末杆自由度的一种求法
2
作者
孙术华
郭宗和
牛国栋
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《山东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2006年第2期30-32,共3页
基金
山东省自然科学基金资助项目(Y2003F01)
山东省教育厅资助项目(J05C14)
山东理工大学科研基金资助项目(2004KJM05)
文摘
串联机器人手臂的末端构件在空间中最多有6个自由度.在螺旋理论和运动输出矩阵的基础上,提出了又一种能够便捷地计算串联机器人手臂末杆构件自由度数目的方法,该方法为研究并联机器人打下了良好的基础.
关键词
末端构件
自由度
螺旋理论
运动输出矩阵
Keywords
terminal link
degree of freedom
screw theory
kinematics output matrix
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于旋量理论的农用自动化系统末端执行构件运动精度分析
程秀玲
单水维
《山东农业大学学报(自然科学版)》
CSCD
北大核心
2014
0
下载PDF
职称材料
2
串联机器人手臂末杆自由度的一种求法
孙术华
郭宗和
牛国栋
《山东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
2006
0
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职称材料
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