上肢术后康复机器人运动学分析与运动轨迹规划

鉴于当前上肢术后康复训练资源严重不足的现状,基于安全性与康复功能需求,设计了一款三自由度、运动范围大、人体适应性强、可用于左右两侧上肢康复训练的术后康复机器人。采用Denavit Hartenberg(D H)法建立了康复机器人的关节坐标系并确定杆件参数,分别进行了正运动学和逆运动学求解。提出了一种基于MATLAB中的Robotics Toolbox模块的运动学仿真与轨迹规划的方法,并对日常喝水动作进行了轨迹规划,得到了令人满意的轨迹,验证了康复机器人几何模型与数学模型的正确性,从而为后续的动力学分析、离线编程提供必要的基础。