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陆地车辆GNSS/MEMS惯性组合导航机体系约束算法研究
被引量:
3
1
作者
刘华
刘彤
张继伟
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期510-515,共6页
针对陆地车辆导航应用,基于速度特性建立了机体系约束用以提高卫星导航系统(GNSS)/微硅机械(MEMS)惯性组合导航系统的性能.该约束将与车体运动方向相垂直的平面上的线速度近似为0,从而增加了组合系统的扩展卡尔曼滤波时间上连续的两维...
针对陆地车辆导航应用,基于速度特性建立了机体系约束用以提高卫星导航系统(GNSS)/微硅机械(MEMS)惯性组合导航系统的性能.该约束将与车体运动方向相垂直的平面上的线速度近似为0,从而增加了组合系统的扩展卡尔曼滤波时间上连续的两维虚拟观测量,卫星信号失效时可保持滤波器的量测更新,当无外部观测量且车辆处于动态情况下,滤波可持续估计与反馈.车载实验表明,组合系统在卫星信号失效30s时,采用该算法可以将系统的定位精度提高约75%,姿态精度及速度精度也有相应的提高.
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关键词
MEMS惯性导航系统
卫星导航
组合导航
机体系约束
扩展卡尔曼滤波
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职称材料
题名
陆地车辆GNSS/MEMS惯性组合导航机体系约束算法研究
被引量:
3
1
作者
刘华
刘彤
张继伟
机构
北京理工大学信息与电子学院
北京理工大学自动化学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期510-515,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61173076)
文摘
针对陆地车辆导航应用,基于速度特性建立了机体系约束用以提高卫星导航系统(GNSS)/微硅机械(MEMS)惯性组合导航系统的性能.该约束将与车体运动方向相垂直的平面上的线速度近似为0,从而增加了组合系统的扩展卡尔曼滤波时间上连续的两维虚拟观测量,卫星信号失效时可保持滤波器的量测更新,当无外部观测量且车辆处于动态情况下,滤波可持续估计与反馈.车载实验表明,组合系统在卫星信号失效30s时,采用该算法可以将系统的定位精度提高约75%,姿态精度及速度精度也有相应的提高.
关键词
MEMS惯性导航系统
卫星导航
组合导航
机体系约束
扩展卡尔曼滤波
Keywords
MEMS intertial navigation system(INS)
global navigation satellite system (GNSS)
integrated navigation
body frame constraint
extended Kalman filter (EKF)
分类号
V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
陆地车辆GNSS/MEMS惯性组合导航机体系约束算法研究
刘华
刘彤
张继伟
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
3
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职称材料
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