一类基于模糊推理的具有机动自适应的目标跟踪算法

针对变结构多模型算法在机动目标跟踪中对目标机动不确定性、量测不确定性自适应能力不足的问题,提出一种基于模糊推理的机动自适应目标跟踪算法.设计一种基于模糊推理的双级机动判别模型,利用模型概率信息和主模型滤波残差加权范数进行主模型可信度和机动判别推理;并将双级机动判别引入基于可能模型集的期望模式扩增方法(EMA-LMS)框架,提出一种模糊推理EMA-LMS算法,实现对模型集自适应的参数和策略的在线调节,从而生成更加接近目标真实运动模式的期望模型,并更好地对模型进行取舍.仿真结果表明,本文算法能够有效增强算法对目标机动和量测不确定的自适应性,提高跟踪精度.

我军机动医疗救护分队阶梯式岗位评价的质性研究

目的 探索机动医疗救护分队岗位评价指标构成要素,为实现科学、合理的岗位管理提供依据。方法采用目的抽样法在军队医院、研究院所等选取8名相关领域的专家作为研究对象,采用半结构式访谈法调查机动医疗救护分队岗位评价指标要素,借助NVivo12.0软件对访谈内容进行整理、编码、分类、归纳、提炼主题。结果 归纳出岗位准入、岗位技能、岗位强度、岗位环境、岗位职责5个层面,提炼出“岗位要求—岗位特性—岗位意义”阶梯式岗位评价模型。结论 在进行岗位评价时,应注重考察分队人员的能力和素质、岗位的责任和特性,为公正评价岗位、科学管理人员提供基础。

高机动水下航行体运动控制技术研究

针对航行体水下高机动运动控制问题,建立基于水下航行体动力学方程的六自由度数学仿真模型,分析控制力和推进力对航行体水下机动过程的影响,提出小攻角机动和大攻角漂移机动两种弹道模式。仿真结果表明,实现小攻角机动控制力需求大,航行体运动速度高;漂移机动模式能够大幅降低控制力需求,弹道参数及稳定性受航行体运动速度影响显著,尽可能晚地施加推进力有利于姿态稳定控制,但航行体运动速度衰减较大。通过开展航行体水下机动实航试验,验证和确认了漂移机动模式的工程可实现性。

潜艇强机动变深规避鱼雷攻击仿真研究

潜艇利用强机动变深规避鱼雷末端攻击弹道是其规避鱼雷攻击的方法之一,也是潜艇防御鱼雷的最后措施。研究这种规避方法的可行性和有效性,可以为潜艇指挥员科学合理地操纵潜艇规避鱼雷攻击提供参考,对提高潜艇生命力和战斗力具有十分重要的理论研究意义和军事应用价值。通过对强机动规避方案基本原理及不同机动方式的效果进行理论剖析,并对潜艇和鱼雷相对运动态势进行建模仿真计算,验证了潜艇强机动变深规避鱼雷攻击的效果。仿真计算表明,在一定距离范围内,高速机动的潜艇利用高压气吹除主压载水舱的水,同时采用上浮大舵角使潜艇大尾倾高速上浮至水面来规避鱼雷末端攻击弹道,随后迅速下潜到浅水层完成规避鱼雷攻击,这种战术机动规避措施在理论上是可行的,但是该方案采用时机亦应当充分考虑分析。

基于多特征融合的高机动多目标低截获概率跟踪技术

在多目标跟踪过程中,目标的高机动特性使得传统采用固定运动模型或交互式多模型的目标跟踪算法很难实时精确匹配目标运动模型,从而引起高机动目标的低跟踪精度问题。针对这一问题,本文提出一种基于目标运动状态模型自适应更新的高机动多目标跟踪算法。在多目标跟踪过程中,该算法采用多特征聚类融合算法进行目标运动模型估计,并根据各目标跟踪波动参数进行状态转移矩阵决策更新,同时利用联合概率数据关联实现多机动目标状态转移矩阵自适应更新的关联跟踪,从而解决了传统多目标跟踪算法因目标运动模型失配引起的低跟踪精度问题。在目标跟踪算法的传感器选择上,无源传感器不对外辐射能量,具有较好的低截获概率性能,但其跟踪精度有限,常不能满足多目标高跟踪精度的要求。雷达作为有源传感器,具有较高的跟踪精度。但由于雷达对外辐射信号,容易被防御方截获。针对这一问题,本文提出了一种无源传感器目标跟踪为主,有源雷达间歇跟踪为辅的多传感器协同管理目标跟踪算法。该算法通过对目标跟踪本征堆积误差的判断进行传感器的最优分配,并根据波动参数的大小进行状态转移矩阵决策更新。仿真结果验证了本文所提出的多传感器协同的高机动目标跟踪算法在满足高机动目标跟踪精度的条件下可以有效的提升雷达低截获概率性能。

基于轨迹数据的非机动车左转信号灯安全效应评估

【目的】对城市交叉口采用的左转非机动车信号灯设施进行交通安全性量化评估。【方法】提出一种基于拓展碰撞时间(extended time to collision,ETTC)指标的左转非机动车信号灯安全效应评估方法。针对现有的碰撞时间(time to collision,TTC)指标不适于评估交叉口左转非机动车冲突的问题,考虑非机动车车辆尺寸与加速度对交通冲突的影响,采用拓展碰撞时间指标,评估交叉口非机动车交通冲突。收集长沙市4个信号交叉口的视频大数据,利用视频软件Tracker提取车辆微观轨迹后,开展案例分析。【结果】左转非机动车信号灯在时间上明确了非机动车的通行权,其设置能显著降低非机动车冲突率,在平峰、高峰时段非机动车冲突率分别降低了40.11%、25.27%。在直行相位末期、左转相位即将启亮时,设置组的左转非机动车在待行区等待,冲突率降为0;而对比组近50%的非机动车违规左转,冲突严重。设置左转非机动车信号灯的改善效果随非机动车流量的增大呈先增加后降低趋势,而随机动车流量的增大呈逐步波动下降趋势。【结论】本研究揭示了非机动车左转信号灯的设置对减少交叉口交通冲突的影响,可为城市交叉口非机动车交通安全管控提供有益参考。

混合流下非机动车道基本需求宽度的设计

为弥补在非机动车道设计方面对电动自行车考虑不足的情况,有必要对由人力/电动自行车组成的饱和混合流下非机动车道基本需求宽度进行研究。以非机动车饱和混合流为研究对象,从非机动车的物理运动宽度组成出发,通过构建多重线性回归模型分析了非机动车物理运动宽度的影响因素,对分类自变量进行组合筛选;建立了不同组合类型下的非机动车速度与运行摆幅、路侧安全净距线性模型,得到性别为女性、年龄为老年和车型为电动自行车为最不利组合的结论;根据非机动车道的85%位运营速度确定最不利组合下的非机动车物理运动宽度,进而确定非机动车道基本需求宽度;针对非机动车道宽度合理性验证的准确性问题,从稳定性角度提出了运用速度熵来验证基本需求宽度合理性的方法,并以多条非机动车道路段为例进行了实测验证。研究结果表明:在隔离栏和划线下,非机动车单车道基本需求宽度分别为1.65、1.50 m;在绿化带、隔离栏和划线下,非机动车两车道基本需求宽度分别为2.90、2.80、2.65 m。在同一车道数和隔离方式下,车道宽度越宽,交通流速度熵越高;随着非机动车道宽度增加,以基本需求宽度为拐点,非机动车道的交通流速度熵变化幅度增大,稳定性更差。

非线性量测下的机动多目标跟踪

为了解决非线性量测下机动多目标跟踪实时性差、跟踪误差大以及对杂波变化鲁棒性较差的问题,基于随机有限集理论,提出了一种采用量测转换和模糊算法改进的多模型δ-广义标签多伯努利滤波器。首先,推导了交互多模型的δ-GLMB滤波器,通过去相关无偏量测转换实现位置量测从极坐标系到笛卡尔坐标系的无偏转换,并通过预测值去除量测误差和其协方差的相关性造成的滤波估计偏差,实现了非线性场景下的机动多目标跟踪;然后,通过航迹和量测的关联新息以及目标的机动约束构建联合波门,降低了杂波量测的数量;最后引入改进的模糊算法,以目标的模型后验概率为输入,根据模型的分离程度自适应调节运动模型的过程噪声,增加滤波精度。研究结果表明:在杂波环境下,通过与CKF-JMS-δ-GLMB、CKF-IMM-δ-GLMB等非线性多模型滤波器对比,所提算法计算时间较小,且跟踪精度更高,鲁棒性强。所提算法避免了传统的非线性处理方式计算量较大的问题,并且具有较好的杂波抑制特性,提升了非线性量测下机动多目标跟踪的性能。

基于EPF-MADDPG算法的多导弹机动策略研究

随着人工智能研究的进一步加深以及在俄乌战场上相关技术的大放异彩,其在军事领域扮演的角色越来越重要;针对日益复杂的战场环境,当前的导弹突防领域存在着信息维度高、指挥反应缓慢、突防机动战术不够灵活等问题;提出了一种基于多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)的训练方法,用以快速制定导弹攻击机动方案,协助军事指挥官进行战场决策;同时改进算法的经验回放策略,添加经验池筛选机制缩短训练的时长,达到现实场景中的快速反应需求;通过设置多目标快速拦截策略,仿真验证了所设计的方法能够突防的机动策略优势,通过协作智能地对目标进行突防打击,并通过比较,验证了该方法相较其他算法可以提升8%的收敛速度以及10%的成功率。

浅谈广州市机动车排气污染管控治理

随着广州市经济社会快速发展,机动车保有量逐年增长,机动车污染物排放量不断增加,对环境空气质量持续改善带来较大压力,也影响了人们的生活质量。本文梳理了广州市机动车现状、发展趋势及近年来排气污染防治措施、成效,从保有量、运输结构、道路运行等宏观层面分析了当前机动车排气污染治理存在的难点问题,并提出相关建议。

基于数据驱动的机动目标跟踪

目标跟踪是进行目标精准打击的关键,特别是对于机动目标的精确跟踪可以提高对目标状态的估计精度,从而实现目标的精确打击任务。针对机动目标跟踪问题,基于神经网络理论,本文提出了基于数据驱动的机动目标跟踪算法。通过生成大量不同机动方式运动的飞行数据,建立目标机动的数据样本库,采用基于双向输入的深度神经网络,对大量不同的机动飞行数据进行训练,生成不同机动轨迹的模型,通过轨迹序列数据与不同机动模型匹配,实现对任意机动目标的运动轨迹预测,进而实现对机动目标的跟踪。仿真结果验证了基于数据驱动进行目标跟踪算法的有效性,提供了机动目标轨迹预测的新思路和新方法,提升了轨迹预测的时效和精度。

基于中和技术理论的机动车不礼让行人动机调查与分析

随着我国经济社会发展、城市规模扩大、机动车保有量不断增长,机动车与行人之间的冲突不断加剧,引起社会广泛关注。在人车冲突中,由于机动车速度高、质量大,行人容易受到伤害。为了保护行人出行安全,持续推进交通安全文明建设,2017年4月,根据公安部统一部署,全国各地开展了不礼让斑马线行为的整治行动,2018年,公安部下发《关于进一步加强机动车不礼让斑马线治理工作的指导意见》,推动在全国开展机动车不礼让斑马线治理,建立常态长效治理机制。专项行动取得了良好的效果。

《上海市非机动车道彩色铺装应用技术指南(试行)》发布

为提升非机动车道的辨识度,促进骑行安全性,提升非机动车交通参与者的感官体验与骑行意愿,上海市交通委员会组织上海市交通发展研究中心等单位共同编制了《上海市非机动车道彩色铺装应用技术指南(试行)》(以下简称“《指南》”),并于2023年10月发布并实施。《指南》针对上海市内非机动车道的彩色铺装典型布置方案、彩色铺装典型结构方案、彩色沥青混凝土路面施工及验收、彩色微表处施工及验收、彩色高分子聚合物加铺层施工及验收、彩色铺装养护等进行了规范和指导。《指南》的发布和实施,有助于推动上海市城市道路非机动车道彩色铺装工作的标准化、精细化与人性化。

目标机动补偿的动能拦截器增量式制导方法

面向目标强机动、推力干扰、测量偏差的动能拦截器强抗扰末制导方法设计问题,提出一种目标机动补偿的大气层外动能拦截器增量式强抗扰末制导方法。通过回采推力传感信息、视线转率辅助微分信息,同时联合增量式制导方法与惯性时延的扰动估计方法,对目标机动等不确定性和内外部不确定性等带来的扰动进行实时补偿并融合至制导算法,从而实现复杂工况下拦截器对抗机动目标的制导系统扰动降级与鲁棒增强等目的。复杂工况下仿真结果表明:所提方法对强机动目标、测量偏差、推力干扰等多源扰动具有强抗扰能力,并且能够实现精确碰撞式拦截任务。

基于新特征参数的再入滑翔飞行器机动模式智能辨识

再入滑翔飞行器的机动模式辨识问题是拦截方实现对其轨迹预测的关键。提出了一组与飞行器轨迹机动特点贴合的特征参数,根据构建的RGV机动模式轨迹库,搭建了LSTM深度学习神经网络,实现了对RGV机动模式的智能辨识。与传统模式辨识方法和其他典型特征参数的辨识网络进行对比,结果显示文中所提特征参数在LSTM机动模式辨识网络训练中具有收敛速度快、辨识精度高和鲁棒性好的特点。

一种防空服务质量模型下的集中式多输入多输出雷达三维机动跟踪功率分配方法

针对防空作战中现有多功能雷达功率资源利用率低的问题,提出一种基于服务质量(Quanlity of Service,QoS)模型的三维机动跟踪功率分配方法以差异化标准提升多目标跟踪性能。将目标三维机动模型建立为自适应当前统计模型,通过将加速度协方差与估计误差协方差矩阵相关联以实现自适应调整。在此基础上,对三维跟踪下的贝叶斯克拉美罗下界进行推导,并将其作为跟踪误差衡量指标。通过构建关于目标威胁度与期望跟踪精度的函数关系,建立防空QoS模型下的闭环功率优化分配机制。证明所构建功率优化分配模型是凸优化问题,并进一步转化为半正定规划问题进行求解。仿真结果表明,相对于传统功率分配方法,所提方法能显著提高全局跟踪效能。

机动车蒸发排放研究方法及排放特征的研究进展

在机动车保有量急剧增加的背景下,机动车蒸发排放是大气环境中挥发性有机物(VOCs)的主要人为源之一.本文归纳了蒸发排放的研究方法,在实验室测试层面概述了VOCs测试流程并综合比对了不同国家和地区的排放标准,在模型模拟层面对蒸发排放模型进行归纳总结,在此基础上综述了蒸发排放的VOCs排放特征及其环境效应.结果表明:①蒸发排放测试研究聚焦热浸排放和昼间排放环节,昼间排放的有机物排放总量一般高于热浸排放.②不同蒸发排放环节的有机物源谱受机制影响存在显著差异,其中芳香烃在热浸排放VOCs中的占比明显高于昼间排放.③烷烃是整个蒸发过程中排放量占比最高的VOCs物种,而高反应活性的烯烃和芳香烃是对臭氧生成潜势贡献率最高的物种.研究显示,未来机动车蒸发排放研究应深入对加油排放和运行损失过程的测试,从而综合比对蒸发排放不同环节的VOCs排放特征;还应将整车测试、零部件测试(炭罐逸出排放测试等)和模型模拟相结合,构建蒸发排放VOCs精细化源谱,为机动车蒸发排放的持续有效管控及新车排放标准升级提供科学支撑.

机动卫勤力量中护理人员抽组信息平台的构建与应用

目的构建并应用机动卫勤力量护理人员抽组信息平台,辅助决策者进行精准、高效的护理人员遴选抽组。方法以护理卫勤保障信息化建设需求为出发点,设计开发了机动卫勤力量护理人员抽组信息平台并进行了初步应用,比较3次卫勤保障任务通过传统人力抽组方式和信息平台辅助抽组方式抽组出的护理队伍一般情况、抽组用时和人员重复率。结果该信息平台包括综合管理、人员抽组和任务管理3个模块,可实现人员信息管理、人员抽组、预案拟制等功能。平台应用结果显示,3次任务通过2种方式抽组出的护理人员在一般情况、人员基本信息、战斗作风素质、行动适应能力、战伤救治水平和任务工作经历方面的差异均无统计学意义(均P>0.05);信息平台辅助抽组方式较传统人力抽组方式用时明显缩短(P<0.05);2种抽组方式抽组的护理队伍总体重复率>79%,各组室人员重复率≥70%。结论应用护理人员抽组信息平台可以为决策者提供符合任务需求的护理人员遴选范围,为人员抽组提供依据,同时缩短人员抽组用时,提高护理卫勤指挥决策效率。

基于协同滤波轨迹预测的机动目标RTPN拦截制导律

针对当前空中威胁目标拦截的实际需求,结合拦截器本身的机动能力,基于全覆盖协同策略,提出一种协同探测的现实真比例导引律(RTPN)制导拦截方法。所提方法解决了传统RTPN方法未考虑拦截器饱和过载限制及对任意机动目标捕获区域的确定问题。此外,针对拦截过程中对目标运动轨迹测量误差及协同探测数据丢包所引起的数据融合精度和鲁棒性问题,提出一种分布式协同滤波算法;针对数据传输和拦截器本身动力学响应延迟等问题,提出一种航迹预测算法。仿真结果验证所提方法能够有效解决饱和过载下的捕获区域确定及动力学延迟问题,及协同探测数据融合中数据丢包所引起的鲁棒性和精度问题。

土壤对军用越野车辆机动性能影响分析

在软地面上的机动性能是军用高机动性越野车辆的主要性能之一,对于其野外作业有重要的战略意义。为了探究不同类型松软土壤地面路况对越野车辆机动性能的影响,基于离散元法对土壤进行建模,通过土壤堆积角测试试验以及土壤圆锥指数试验进行土壤刚度对标测试。通过DEM-MBD联合仿真方法,利用精确的土壤模型,对不可压缩干燥土壤、不可压缩湿润土壤、可压缩干燥土壤、可压缩湿润土壤4种不同类型土壤进行仿真分析,通过对比越野车辆平均速度、牵引力、驱动扭矩、轮胎沉陷量,探究土壤类型对越野车辆机动性能的影响。越野车在湿润土壤上比在干燥土壤上牵引力减少了6.98%,在不可压缩土壤上的稳定行驶速度比在可压缩土壤上稳定行驶速度高34.2%,在湿润的土壤路面上速度更加稳定。研究成果弥补了国内车辆地面力学领域土壤对整车机动性影响的空白,可为军车野外复杂地形(如沙地、雪地、泥泞等)作战时选择最优的行驶路面,提高作战效率。