自主机动飞网机器人动力学建模与网型保持方法

针对自主机动飞网机器人多系绳编织结构的动力学建模难题,首先提出利用无向图描述飞网机器人的结构,然后依据系绳杨氏模量极大的特点,设计间隙函数和约束反力,基于Hamilton原理建立飞网机器人数学模型,并设计一种基于Lemke算法和龙格库塔积分的解算方法;针对其网型保持问题,设计一种"双层优化伪动态逆内环+变结构控制外环"的控制方法。仿真结果表明,设计的控制器能够有效控制飞网机器人沿指令轨迹运动,并很好保持其网型,避免飞网机器人任务过程的变形和轨道径向移动。

盲人的助手

长期以来导盲犬已是盲人出行的可靠工具.尽管一根简单的手杖对于许多弱视的人来讲就足够了,但盲人的最好朋友还是一个理想的导航工具.美国密执安大学的约翰·博伦斯坦研制了一种计算机化的手杖,它能引导盲人躲避障碍物.博伦斯坦已在大学的机动机器人实验室从事了七年多的机器人避障方面的研究.在他为机动机器人研制了一种成功的避障系统之后,他就想,这种系统既然能用于无视觉的机器人,也就能够为盲人服务.因此,在韦提克基金会的赞助下他开始研制这种称作引导手杖(Guide Cane)的样机.