一种双工位旋转式上甑机器人设计

上甑是白酒酿造的关键工序,为解决传统白酒酿造上甑过程中劳动强度大、酒质及产酒率不稳定等问题,依据上甑过程的工艺要求及标准,设计了一种双工位旋转式上甑机器人。该机器人采用3个旋转关节和撒料器实现上甑铺料的平面定位,平移关节实现撒料高度的控制。对机器人的正、逆运动学进行了解析求解和验证,采用Monte⁃Carlo法模拟了上甑机器人的工作空间;基于有限元方法对关键部件进行了强度及模态分析。通过物理试验样机的现场测试,表明样机上甑相比于人工上甑的出酒率提高了10%左右,尾酒度数降低了5°~7°,有效提高了上甑的效率,验证了设计的可行性。模拟仿真与样机测试结果表明:文中上甑机器人的结构及功能满足设计要求,可为上甑机器人的设计及后续性能优化提供参考。

“回马上甑”在白酒蒸馏工艺中的应用探讨

阐述了“回马上甑”的由来,以清香型白酒为例分析了“回马上甑”在白酒蒸馏工艺中的优势。从理论上解析了“窝窝甑”的“凹度”概念和意义,及其对控制“甑边效应”的重要性和必要性。对机器上甑进行了现状分析,指出“回马上甑”是端甑工艺的最高境界,是机器上甑的“指南针”。

上甑机器人运动分析和轨迹规划

为避免上甑机器人在运行过程中产生振动和加速度的急剧变化,通过对六轴机器人结构的分析,使用DH参数法建立机器人的运动学模型,并求解正逆运动学表达式。结果表明,上甑机器人的工作空间范围x,y轴为-3 000~3 000 mm,Z轴为-1 000~4 000 mm,能够满足上甑铺料的需求。在进行局部补料时,采用五次多项式和七次多项式插值进行轨迹规划。经分析对比,五次多项式的冲击曲线仅有1个波谷,七次多项式则有3个波峰和波谷,故选择五次多项式轨迹规划。研究对实现自动化探汽上甑有参考意义。

上甑机器人在白酒酿造中的应用进展

探汽上甑作为白酒酿造过程中的关键工艺,与白酒的品质密切相关。随着自动化酿造的不断发展,部分酒企逐渐向半自动化、全自动化上甑转型升级。然而,在转型过程中,上甑蒸馏是实现自动化难度最大的环节,发展较为滞缓。本文首先对当前主流通用型六轴机器人和并联式机器人的本体结构、铺料结构以及控制方法做了详细阐述;然后针对“探汽上甑,均撒匀铺”的工艺要求探讨了机器人的探汽方法和铺料结构;最后对比分析了两种上甑机器人的控制方法及其应用的优缺点,并展望了上甑机器人的发展方向。

酒醅上甑机器人在酱香型白酒酿造生产中的应用研究

酱香型白酒是我国白酒的基础香型之一,工艺过程需要2轮投粮、8次固态发酵和多轮次馏酒,酿造流程较多,涉及的工艺十分复杂。传统人工酿造效率不高,难以满足新时代人们对酱香型白酒的需求。因此,需要结合社会及科技发展趋势,积极合理应用酒醅上甑机器人,依托其自动化、结构简洁和易操作等优势,改善工艺、生产模式和安全合理性,增强酿造效率及规范合理性。基于此,本文以酱香型白酒酿造为切入点,针对酒醅上甑机器人应用展开系统化分析与研究。

上甑机器人在白酒固态蒸馏中的应用现状与探讨

机器人上甑是白酒生产自动化发展中难度较大的环节,抖动式机器人和旋转式机器人是当前两类主流上甑机器人,本文介绍了两类上甑机器人的结构组成及其工作原理,并针对"探气上甑,均撒匀铺"的工艺要求探讨了两类机器人在"铺料"工艺上的优缺点,以及"探气"工艺上的不足。最后,根据探讨的不足之处,对上甑机器人未来的研究方向提出了个人见解,并对其在未来白酒生产中的重要意义进行了展望。

上甑机器人运动学分析及轨迹研究

在利用运动学模型实现上甑机器人的控制中,针对旋转式上甑机器人的特殊结构,通过改进Denavit-Hartenberg法建立其正运动学模型,随后解析其逆解表达式并加以验证。工作空间的仿真结果表明,该试验设计的上甑机器人可完成整层平铺、探气上甑的工作任务;同时利用混合曲线法生成运动轨迹,并分析关节角、角速度及加速度的时间历程,结果表明该方法适用于上甑机器人。

酒醅上甑机器人的结构分析及其在清香型白酒酿造生产中的应用

上甑作为白酒酿造的核心工序对有效保证产酒的质量和产量具有重要作用。酒醅上甑机器人在白酒酿造行业中逐渐受到重视,并得到不断的研发和应用,有效保证了蒸馏工艺的效率,降低了酿酒操作的劳动强度。本研究从某型号上甑机器人的主要结构特点、工作原理和自动控制,在清香型白酒酿造生产中的应用等方面进行分析和探讨,并通过上甑生产实践的对比表明,机器人上甑时间符合工艺规定;同时,机器人上甑出酒率与断尾浓度均优于人工上甑。上甑机器人在白酒酿造生产中的应用,有利于推动白酒酿造行业的机械化与标准化,为我国白酒产业的快速发展提供动力。

上甑机器人在酱香型白酒蒸馏中的应用研究

研究上甑机器人在酱香型白酒蒸馏中应用的可行性。通过比较机器人上甑和人工上甑,在酱香型白酒三轮次生产中对两种上甑方式的情况进行了跟踪。结果表明上甑机器人可提高基酒产量,对基酒质量无明显影响。上甑机器人在酱香型白酒蒸馏中应用是可行的。

基于改进GRU的白酒蒸汽运行预测模型研究

中国白酒酿造的关键步骤是上甑蒸馏,在探气上甑蒸馏过程中,白酒蒸汽的运行状态的准确预测起到重要作用,其变化受多种因素影响,为预测带来了很大的难度。针对该问题,提出基于改进的门控循环循环单元的白酒蒸汽运行状态预测模型。基于梯度提升树分析白酒蒸汽影响因素的重要性,根据重要性进行有序组合,然后输入门控循环单元,得到最优预测模型并实现白酒蒸汽状态预测。利用酒醅和蒸汽的历史时间序列信息搭建蒸汽状态预测模型,实现蒸汽状态的准确预测。本文使用劲牌酒厂上甑过程数据,最优均方根误差为2.276,平均绝对误差为1.623。实验结果表明本文提出的改进的门控循环单元模型可以较精确地预测白酒蒸汽运行状态的变化趋势。