一种六轴机器人的铣削环境建模与仿真方法

论文首先以Mastercam强大且成熟的数控刀轨迹生成和后处理能力得出相应工件的加工刀轨迹文件,通过刀轨迹文件得出各个加工点与对应工件坐标系的位姿关系;其次,以FANUC机器人加工蜜胺脂勺子为例建立机器人加工环境,在加工环境中建立坐标系并分析相应坐标系之间的关系;最后在CoppeliaSim中建立机器人仿真模型进行仿真,在Cop-peliaSim软件中调用脚本程序实时分析加工运行过程中刀具轨迹点距离工件的最短距离,并将最短距离信息进行统计分析。论文提供的方法可以将数控加工程序文件转换成相应的机器人关节文件,同时建立相应的加工场景,联合仿真结果表明可生成无干涉的轨迹并具有较高的加工精度。

六自由度并行机器人动力学模型及仿真

采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补（ＮＯＣ）法， 结合ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ虚功原理，推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型，并将它写成机器人动力学模型的一般形式，从而证明了在广义力对应的广义坐 标下，其惯性阵是对称、正定的。以此模型为基础，对一个典型运动进行了动力学仿 真，仿真结果验证了此模型的有效性。