机器人去毛刺工业应用实例

通过对某公司引入机器人去毛刺设备的构造及实际应用的分析,找出其他优点及存在问题,提出了相应对策。

大型液体火箭喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统

针对液体火箭发动机喷管冷却通道铣槽毛刺难去除的问题,设计并开发了一套喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统。构建了异构系统协同控制体系架构,设计了数据与指令信号可靠传递的接口函数,解决了工业机器人与数控机床的运动协调问题。基于李群李代数理论,建立了火箭喷管去毛刺系统的运动学模型,推导了喷管在机测量数据与去毛刺执行器位姿间的数学关系。使用喷管外廓在机测量数据进行机器人轨迹规划,满足复杂曲面微量去除的机器人轨迹规划要求。通过对某型号喷管进行去毛刺实验并进行打磨前后的关键尺寸测量,表明该系统满足液体火箭发动机喷管冷却通道自动去毛刺的需求。

塑料产品去毛刺机器人设计研究

在各种塑料产品的生产和加工过程中,极易出现毛刺,需要及时进行处理,以保证产品质量。去毛刺处理中,以往多采用人工处理方式,存在效率较低、成本较高等问题。近年来,工业机器人被广泛应用于塑料产品去毛刺之中。文章立足塑料产品去毛刺需求,对去毛刺机器人系统进行总体设计,介绍其系统结构,并从配套硬件和系统软件方面分析系统设计情况。最后进行系统验证,分析去毛刺机器人系统的应用效果。验证结果显示,此次研究所设计的去毛刺机器人系统具备良好的重复定位精度表现。根据离线编程程序的运行情况,分析机器人运动误差来源,并进行硬件和软件的误差补偿,达到最优的去除毛刺效果,表明此次研究所设计的去毛刺机器人系统可以满足实际塑料产品去毛刺需求。

基于示教和视觉校正的机器人自适应去毛刺系统

针对机器人自动化去毛刺过程中轨迹示教工作繁琐、工件存在定位误差等问题,设计了一种基于激光视觉传感器的机器人自适应去毛刺系统。首先,进行机器人手眼标定,将视觉传感器测量得到的工件表面三维点云从测量坐标系转换到机器人基坐标系下;其次,对工件进行扫描,分别获取参考工件和当前工件的三维点云数据,通过ICP点云配准算法计算得到上述两者的位姿变换矩阵,根据这个变换矩阵可对参考工件的去毛刺示教轨迹进行修正,以获取匹配当前工件的去毛刺轨迹,实现机器人自适应自动化去毛刺。实验结果表明,该系统能够很好的解决去毛刺过程中因工件摆放误差、工装误差和工件标定误差等造成的机器人加工轨迹偏差,质量稳定可靠,工作效率大大提高,尤其适合大批量生产线。

齿轮箱金属零部件去毛刺技术研究

齿轮箱零部件的残留毛刺威胁着齿轮箱的安全运行,而毛刺去除又长期困扰着零部件的生产加工。本文在机器人去毛刺的基础上,提出一种适用于齿轮箱零部件去毛刺的方法。