期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
移动机器人同时定位与构图中的自适应区域分割方法
1
作者
黄佳维
石章松
吴中红
《舰船电子工程》
2015年第11期60-62,168,共4页
在移动机器人同时定位与构图中,区域分割是直线提取的第一个处理步骤,旨在降低直线提取时的迭代次数,提高运算效率。针对现有的分割方法没有考虑扫描间隔与扫描点距离对分割阈值影响的问题,提出了一种考虑扫描间隔与探测点距离对分割阈...
在移动机器人同时定位与构图中,区域分割是直线提取的第一个处理步骤,旨在降低直线提取时的迭代次数,提高运算效率。针对现有的分割方法没有考虑扫描间隔与扫描点距离对分割阈值影响的问题,提出了一种考虑扫描间隔与探测点距离对分割阈值影响的自适应计算方法。实验结果表明,该方法明显提高了区域分割的准确度和鲁棒性,降低了迭代次数和运算量。
展开更多
关键词
移动
机器人同时定位
与构图
直线提取
距离数据
激光雷达
区域分割
下载PDF
职称材料
基于动态和静态环境对象观测一致性约束的移动机器人多传感器标定优化方法
被引量:
9
2
作者
伍明
张国良
+2 位作者
李琳琳
付光远
李承剑
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1630-1641,共12页
为了解决机器人未知环境导航过程中的多源、异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于动态和静态环境对象观测一致性约束的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。利用协方差交集方法实现运动目标图像平面方向状态融合,同时采用卡尔...
为了解决机器人未知环境导航过程中的多源、异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于动态和静态环境对象观测一致性约束的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。利用协方差交集方法实现运动目标图像平面方向状态融合,同时采用卡尔曼滤波和概率数据关联滤波实现一对一和一对多信息源的静态角点特征图像平面方向状态融合;在此基础上,利用动态和静态物体融合前与融合后状态误差构造优化目标函数,并利用非线性优化方法实现标定参数优化。实验结果表明,该设计方法能够提高多传感器环境观测的一致性水平,验证了该方法的有效性。
展开更多
关键词
控制科学与技术
机器人同时定位
与地图构建
目标跟踪
多传感器标定
多传感器信息融合
下载PDF
职称材料
移动机器人动态环境下目标跟踪异构传感器一致性观测方法
被引量:
6
3
作者
伍明
李琳琳
+1 位作者
魏振华
汪洪桥
《光学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期194-202,共9页
为了解决机器人同时定位,地图构建与目标跟踪(SLAMOT)过程中的多源,异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于信息融合的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。完成基于误差传播公式的激光扫描点图像平面投影不确定范围判定,并利用...
为了解决机器人同时定位,地图构建与目标跟踪(SLAMOT)过程中的多源,异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于信息融合的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。完成基于误差传播公式的激光扫描点图像平面投影不确定范围判定,并利用协方差交集算法实现基于运动物体检验方法和基于Camshift方法的图像坐标系下目标状态融合。在此基础上,利用目标图像平面投影方向误差构造目标函数,通过非线性优化方法实现摄像机与激光测距仪标定参数优化。实验验证了设计方法能有效提高目标跟踪以及多传感器参数标定的准确性。相关成果能够为基于多传感器信息融合的机器人同时定位,地图构建与目标跟踪滤波方法研究提供观测值支持。
展开更多
关键词
机器
视觉
摄像机与激光测距仪联合标定
多传感器信息融合
机器人同时定位
地图构建与目标跟踪
原文传递
纯方位角目标跟踪及移动平台可观性控制方法
被引量:
2
4
作者
伍明
李广宇
+1 位作者
魏振华
汪洪桥
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2022年第5期919-930,共12页
为了解决未知环境下的单目视觉移动机器人目标跟踪问题,提出了一种将目标状态估计与机器人可观性控制相结合的机器人同时定位、地图构建与目标跟踪方法。在状态估计方面,以机器人单目视觉同时定位与地图构建为基础,设计了扩展式卡尔曼...
为了解决未知环境下的单目视觉移动机器人目标跟踪问题,提出了一种将目标状态估计与机器人可观性控制相结合的机器人同时定位、地图构建与目标跟踪方法。在状态估计方面,以机器人单目视觉同时定位与地图构建为基础,设计了扩展式卡尔曼滤波框架下的目标跟踪算法;在机器人可观性控制方面,设计了基于目标协方差阵更新最大化的优化控制方法。该方法能够实现机器人在单目视觉条件下对自身状态、环境状态、目标状态的同步估计以及目标跟随。仿真和原型样机实验验证了目标状态估计和机器人控制之间的耦合关系,证明了方法的准确性和有效性,结果表明:机器人将产生螺旋状机动运动轨迹,同时,目标跟踪和机器人定位精度与机器人机动能力成正比例关系。
展开更多
关键词
目标跟踪
纯方位角观测
机器人同时定位
与地图构建
机器人
导航控制
单目视觉导航
可观性控制
自主移动平台
单目视觉
下载PDF
职称材料
题名
移动机器人同时定位与构图中的自适应区域分割方法
1
作者
黄佳维
石章松
吴中红
机构
海军工程大学电子工程学院
出处
《舰船电子工程》
2015年第11期60-62,168,共4页
文摘
在移动机器人同时定位与构图中,区域分割是直线提取的第一个处理步骤,旨在降低直线提取时的迭代次数,提高运算效率。针对现有的分割方法没有考虑扫描间隔与扫描点距离对分割阈值影响的问题,提出了一种考虑扫描间隔与探测点距离对分割阈值影响的自适应计算方法。实验结果表明,该方法明显提高了区域分割的准确度和鲁棒性,降低了迭代次数和运算量。
关键词
移动
机器人同时定位
与构图
直线提取
距离数据
激光雷达
区域分割
Keywords
mobile robot simultaneous localization and mapping
line extraction
distance data
laser radar
region segmentation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于动态和静态环境对象观测一致性约束的移动机器人多传感器标定优化方法
被引量:
9
2
作者
伍明
张国良
李琳琳
付光远
李承剑
机构
火箭军工程大学
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1630-1641,共12页
基金
国家自然科学基金项目(61503389)
陕西省自然科学基金项目(2016JM6061)
文摘
为了解决机器人未知环境导航过程中的多源、异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于动态和静态环境对象观测一致性约束的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。利用协方差交集方法实现运动目标图像平面方向状态融合,同时采用卡尔曼滤波和概率数据关联滤波实现一对一和一对多信息源的静态角点特征图像平面方向状态融合;在此基础上,利用动态和静态物体融合前与融合后状态误差构造优化目标函数,并利用非线性优化方法实现标定参数优化。实验结果表明,该设计方法能够提高多传感器环境观测的一致性水平,验证了该方法的有效性。
关键词
控制科学与技术
机器人同时定位
与地图构建
目标跟踪
多传感器标定
多传感器信息融合
Keywords
control science and technology
SLAM
object tracking
multi-sensor calibration
muhi- sensor information fusion
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
移动机器人动态环境下目标跟踪异构传感器一致性观测方法
被引量:
6
3
作者
伍明
李琳琳
魏振华
汪洪桥
机构
中国人民解放军第二炮兵工程学院
出处
《光学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期194-202,共9页
基金
国家自然科学基金(61202332)
陕西省自然科学基金(2013JQ8030)
文摘
为了解决机器人同时定位,地图构建与目标跟踪(SLAMOT)过程中的多源,异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于信息融合的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。完成基于误差传播公式的激光扫描点图像平面投影不确定范围判定,并利用协方差交集算法实现基于运动物体检验方法和基于Camshift方法的图像坐标系下目标状态融合。在此基础上,利用目标图像平面投影方向误差构造目标函数,通过非线性优化方法实现摄像机与激光测距仪标定参数优化。实验验证了设计方法能有效提高目标跟踪以及多传感器参数标定的准确性。相关成果能够为基于多传感器信息融合的机器人同时定位,地图构建与目标跟踪滤波方法研究提供观测值支持。
关键词
机器
视觉
摄像机与激光测距仪联合标定
多传感器信息融合
机器人同时定位
地图构建与目标跟踪
Keywords
machine vision
calibration of camera and laser range finder
multi-sensor information fusion
simultaneous localization, mapping and object tracking of robot
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
纯方位角目标跟踪及移动平台可观性控制方法
被引量:
2
4
作者
伍明
李广宇
魏振华
汪洪桥
机构
西安高技术研究所信息系统室
陕西广播电视大学教学科
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2022年第5期919-930,共12页
基金
国家自然科学基金项目(61503389)
陕西省自然科学基金项目(2015JM6313,2020JM358)。
文摘
为了解决未知环境下的单目视觉移动机器人目标跟踪问题,提出了一种将目标状态估计与机器人可观性控制相结合的机器人同时定位、地图构建与目标跟踪方法。在状态估计方面,以机器人单目视觉同时定位与地图构建为基础,设计了扩展式卡尔曼滤波框架下的目标跟踪算法;在机器人可观性控制方面,设计了基于目标协方差阵更新最大化的优化控制方法。该方法能够实现机器人在单目视觉条件下对自身状态、环境状态、目标状态的同步估计以及目标跟随。仿真和原型样机实验验证了目标状态估计和机器人控制之间的耦合关系,证明了方法的准确性和有效性,结果表明:机器人将产生螺旋状机动运动轨迹,同时,目标跟踪和机器人定位精度与机器人机动能力成正比例关系。
关键词
目标跟踪
纯方位角观测
机器人同时定位
与地图构建
机器人
导航控制
单目视觉导航
可观性控制
自主移动平台
单目视觉
Keywords
object tracking
bearing only observation
SLAM
robot navigation control
monocular visual navigation
observability control
autonomous mobile platform
monocular vision
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人同时定位与构图中的自适应区域分割方法
黄佳维
石章松
吴中红
《舰船电子工程》
2015
0
下载PDF
职称材料
2
基于动态和静态环境对象观测一致性约束的移动机器人多传感器标定优化方法
伍明
张国良
李琳琳
付光远
李承剑
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
9
下载PDF
职称材料
3
移动机器人动态环境下目标跟踪异构传感器一致性观测方法
伍明
李琳琳
魏振华
汪洪桥
《光学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
原文传递
4
纯方位角目标跟踪及移动平台可观性控制方法
伍明
李广宇
魏振华
汪洪桥
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部