比较机器人外科手术系统与腹腔镜肝切除治疗肝细胞癌的初步结果

目的通过与腹腔镜肝切除治疗肝细胞癌的结果进行比较,初步总结机器人外科手术系统辅助肝切除手术的技术特点、安全性及初步疗效。方法 2010年1-10月,应用机器人外科手术系统辅助肝切除手术(机器人组)治疗3例肝细胞癌患者,均伴不同程度肝硬化,肿瘤均为单发,分别位于Ⅲ段(2例)、Ⅵ段(1例),并与同期完成的腹腔镜肝切除治疗的15例肿瘤大小、位置相似的肝细胞癌患者(腹腔镜组)进行比较。结果机器人组的中位肿瘤直径为3mm(2.0～3.5cm),腹腔镜组为4cm(1.7～9.0cm)。机器人组的中位手术时间为120min(90～180min),腹腔镜组为150min(100～220min)。机器人组的中位术中出血量为100mL,腹腔镜组为75mL,两组各有1例患者术中输血。腹腔镜组有1例患者中转开腹手术。机器人组术后中位住院时间为5d(4～6d),腹腔镜组为6d(4～8d)。机器人组无手术并发症发生,腹腔镜组有1例因术后双侧胸腔积液而需引流。随访至今腹腔镜组有1例发生肝内复发。结论初步结果显示,对周边型(如Ⅱ、Ⅲ、、Ⅵ段)肝细胞癌患者,机器人外科手术系统辅助肝切除手术的治疗效果与腹腔镜肝切除相似。

机器人外科手术系统辅助腹腔镜在膀胱及前列腺手术中的优势(附4例报道)

目的探讨机器人外科手术系统辅助腹腔镜在根治性膀胱切除术和根治性前列腺切除术中的操作体会。方法上海交通大学附属瑞金医院于2010年3-10月间应用达芬奇S机器人外科系统辅助腹腔镜行下尿路手术4例,其中3例前列腺癌患者行根治性前列腺切除术,1例膀胱癌患者行根治性膀胱切除+原位双U形回肠代膀胱术。结果 3例前列腺癌患者的手术时间为200～270min(包括体位摆放及机器人外科手术系统到位的时间共45min),术中失血量为300～800mL,输血0～400mL。术后无1例发生尿漏,术后第5天拔除左侧引流管,第6天拔除右侧引流管。术后1周复查前列腺特异性抗原(PSA)均<0.17ng/mL。术后3周拔除导尿管,可自行排尿,排尿控制良好。1例膀胱癌患者的手术时间为330min,其中全膀胱切除的时间为165min,原位膀胱术的时间为120min。术中失血量为800mL,输血300mL。术后病理检查提示膀胱尿路上皮癌。术后第10天拔除双侧输尿导管,术后3周拔除导尿管,可自行排尿,排尿控制良好。结论达芬奇S机器人外科手术系统辅助腹腔镜下尿路手术的创伤更小,更适用于高龄、高危前列腺癌等下尿路肿瘤患者,是一种具有广泛应用前景的手术方法,但须充分关注手术的潜在风险。

机器人外科手术系统辅助下治疗胰腺疾病的临床疗效

目的探讨达芬奇S机器人外科手术系统辅助胰腺手术的可行性、手术难点以及手术适应证。方法回顾性分析上海交通大学医学院附属瑞金医院2010年3—9月在达芬奇S机器人外科手术系统辅助下完成的20例胰腺切除术患者的临床资料,其中胰腺中段切除术5例,胰体尾切除术4例,Beger's术3例,胰十二指肠切除术8例。观察患者术中、术后恢复以及术后并发症的情况。结果 20例患者均成功完成手术,手术时间为40～510min,中位手术时间为306min;术中出血量为50～1100mL,中位出血量为385mL。术后并发症发生率为30%(6/20),其中胰瘘发生率为25%(5/20)。术后随访1～6个月,所有患者均恢复良好,未发现肿瘤复发转移,无1例死亡。结论达芬奇S机器人外科手术系统辅助胰腺手术安全可行,并能降低胰腺微创手术的难度,具有微创的优势。

机器人外科手术系统辅助胃癌手术19例分析

目的总结达芬奇S机器人外科手术系统在胃癌手术的临床应用中的经验。方法总结2010年3—12月复旦大学附属中山医院普外科完成的19例达芬奇S机器人外科手术系统辅助胃癌手术的临床效果和应用体会。结果全胃切除8例,远端胃切除8例,近端胃切除2例,胃楔形切除1例。19例患者均顺利完成手术,无中转开放手术或普通腹腔镜手术病例,手术时间150～440min,出血量10～100mL。D1清扫3例,清扫淋巴结数分别为19、24和30枚;D2清扫16例,清扫淋巴结28～71枚。术后发生胃瘘1例,经保守治疗后痊愈,无其他并发症发生。结论达芬奇S机器人外科手术系统辅助胃癌手术的近期效果良好。

机器人外科手术系统体外循环心脏手术的初步经验

目的介绍复旦大学附属中山医院应用达芬奇S机器人外科手术系统辅助开展全内镜体外循环心脏手术的初步经验。方法 2010年8-12月在达芬奇S机器人外科手术系统辅助下完成全内镜二尖瓣成形术5例,房间隔缺损修补术5例。全组患者均采用双腔气管插管、静脉吸入复合麻醉,经股动脉、股静脉及右颈内静脉插管建立外周体外循环。于右胸第4肋间隙作3cm工作孔,右胸第3、4、6肋间隙分别作0.8cm器械孔,由术者操控机械臂完成全内镜下心内直视手术。结果所有患者手术均取得成功,二尖瓣成形与房间隔缺损修补的效果满意,食管超声显示二尖瓣无或轻微反流,房间隔无残余分流。均无中转开胸、院内死亡及术后并发症发生。术后出血少,恢复快,住院时间短。随访1～3个月,超声心动图检查结果满意。结论达芬奇S机器人外科手术系统辅助全内镜体外循环心脏手术安全可靠,疗效满意,且创伤小、恢复快,具有良好的发展前景。

机器人外科手术系统辅助腹腔镜在肾脏及肾上腺手术中的应用(附4例报道)

目的总结应用达芬奇S机器人外科手术系统辅助腹腔镜技术开展肾脏及肾上腺手术的经验,探讨该技术在肾脏及肾上腺手术中应用的疗效及安全性。方法上海交通大学医学院附属瑞金医院自2010年3—10月间应用达芬奇2.0 HD机器人外科手术系统辅助腹腔镜下行肾脏及肾上腺手术4例,其中左肾上腺肿瘤切除术、左肾囊肿切除术、右肾盂整形术、左肾根治性切除术各1例,收集所有患者的相关资料并进行分析。结果所有手术均在达芬奇S外科手术系统辅助下成功施行,平均手术时间为(106.3±16.3)min(肾上腺肿瘤切除术90min,肾囊肿切除术90min,肾盂整形术120min,根治性肾切除术125min),达芬奇S机器人外科手术系统定位的平均时间为(10.3±1.3)min,术中中位失血量为56mL(肾上腺肿瘤切除术30mL,肾囊肿切除术15mL,肾盂整形30mL,根治性肾切除150mL),术后中位住院天数为4.5d(肾上腺肿瘤切除术3d,肾囊肿切除术2d,肾盂整形术7d,根治性肾切除术6d)。所有患者术后均无继发性出血、尿漏等并发症发生。结论对于肾脏及肾上腺手术,达芬奇S机器人外科于术系统辅助腹腔镜手术的创伤小、安全可靠,且疗效确切。随着手术者操作熟练程度的提高,此术式的优势将更加明显。

机器人外科手术系统辅助下乳内动脉获取的经验和技巧

目的总结达芬奇S机器人外科手术系统辅助下获取乳内动脉制备桥血管的经验和技巧。方法 2010年5-9月,22例患者接受达芬奇S机器人外科手术系统辅助下冠状动脉旁路移植术,男16例,女6例,平均年龄为(61.3±11.9)岁。所有患者均有心绞痛病史,经冠状动脉造影检查示左前降支严重狭窄,欧洲心脏手术危险因素评价系统(EuroSCORE)评分中位数为2分。所有患者在达芬奇S机器人外科手术系统辅助下游离骨骼化乳内动脉,制备桥血管,然后取做创小切口行乳内动脉至左前降支冠状动脉旁路移植术。结果 22例患者中共20例在达芬奇S机器人外科手术系统辅助下成功获取乳内动脉,平均获取时间为(40.8±18.6)min。1例患者的乳内动脉游离后发生痉挛,改用大隐静脉;1例患者的乳内动脉出现远端血肿,另取大隐静脉端端吻合作为桥血管。所有乳内动脉至左前降支的吻合口满意,乳内动脉流量为(19.5±8.6)mL/min,搏动指数为2.7±1.1。无手术死亡者,无围术期心肌梗死,无术后感染等并发症发生,仅1例患者术后出现胸腔积液。2例患者因术后出血再次行手术治疗。结论术前对患者进行三维CT成像,选择合适的切口位置,选用较低的电凝功率,解剖操作轻柔,保持胸腔引流通畅,均有助于机器人外科手术系统辅助乳内动脉的获取。

机器人外科手术系统在妇科手术中应用的初步探讨

目的评价达芬奇S机器人外科系统在妇科手术中的应用效果。方法回顾性分析2010年59月在复旦大学附属华东医院应用达芬奇S机器人外科手术系统辅助进行妇科手术的8例患者的临床资料。结果行子宫肌瘤剥除术2例,子宫肌瘤剥除+卵巢囊肿剥除术1例,卵巢囊肿剥除术2例,附件切除术+左肾切除术1例,附件切除术+子宫肌瘤剥除术1例,全子宫+右侧附件切除术1例。除1例全子宫切除患者在完成子宫切除及阴道缝合后由于创面出血视野不清而转开腹止血外,其余7例均顺利完成手术。平均手术时间为(199±42)min,中位术中出血量为50mL。均无输血。平均住院时间为(7±3)d。无术后并发症发生。结论达芬奇S机器人外科系统具有三维图像及灵活的手术器械,应用于妇科手术是安全可靠的。

机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治术的初步比较

目的初步比较机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治手术在技术上的差异及手术结果。方法 2010年3—10月,将肿瘤生长部位分别为升结肠、左半结肠、乙状结肠和直肠的10例患者非随机两两配对,分别采用传统腹腔镜技术(腔镜组)和达芬奇机器人外科手术系统(机器人组)辅助完成结直肠癌根治手术,即右半结肠切除、左半结肠切除、乙状结肠癌根治、直肠上段癌行直肠前切除和低位直肠癌行直肠前切除各2例。比较两组的手术时间、术中出血量、术后恢复及肿瘤学治疗评价。结果两组患者均顺利完成手术,无中转开腹病例。机器人组的手术时间略长于腹腔镜组,术中出血量略少于腹腔镜组,但差异均无统计学意义(P值均>0.05)。两组术后恢复情况相似。手术后标本的肿瘤病理学检查都达到根治性肿瘤学手术的要求,仅1例低位直肠癌行腹腔镜直肠前切除手术的患者的系膜完整性被破坏。结论达芬奇机器人外科手术系统辅助结直肠癌根治术更能体现微创外科的损伤控制原则和肿瘤治疗原则,尤其在狭窄盆腔的低位直肠癌根治术方面有着广阔的应用前景。

全国115家医院机器人外科手术系统使用及管理现状调查

目的调查全国机器人外科手术系统使用及管理现状,为制定机器人外科手术系统使用、维护及管理规范提供依据。方法采用问卷调查法,对全国拥有机器人外科手术系统医院的手术室护士长进行调查。结果115家医院153台机器人手术设备中,达芬奇机器人外科手术系统所占比例为96.1%,而我国自主研发的机器人设备占比为2.6%;手术量排名前3的专科分别为泌尿外科(90.4%)、胃肠外科(55.7%)、妇产科(43.5%);机器人手术设备日常维护保养的主要人员是机器人辅助手术配合护士(59.1%);82.6%的医院每台设备每年会发生1~3次非计划性维修,非计划性维修频率最高的部件为机械臂(44.4%);68.7%的护士长认为在机器人辅助手术管理过程中,主要压力来源于设备维护成本高;而机器人辅助手术专科护理团队目前存在的主要问题是缺乏科学培训与考核标准(68.7%)、有资质的专科护士短缺(65.2%);97.4%的护士长认为相关部门出台机器人辅助手术管理规范将有助于其工作的开展;60.9%的护士长认为目前急需解决的问题是相关管理标准出台。结论机器人手术设备使用较为广泛,但我国自主研发手术机器人占比极低,应加快推进国产手术机器人设备的研发与使用;设备维修成本高且非计划性维修发生频率高,国家相关部门、学术组织及制造厂商应出台机器人辅助手术设备使用、维护保养规范,健全设备故障相关不良事件上报系统,保障患者手术安全;机器人辅助手术护理专科护士面临着缺乏培训及考核标准、专科护士短缺的问题,相关部门应制定机器人辅助手术专科护士培训方案及考核标准,提高手术护理同质化,缓解人力资源相对不足,促进机器人辅助专科手术护理的发展。

加速康复外科理念护理对行达芬奇机器人外科手术系统辅助腹腔镜下前列腺癌根治性切除术患者的影响

目的探讨加速康复外科理念护理对行达芬奇机器人外科手术系统辅助腹腔镜下前列腺癌根治性切除术患者的应用效果。方法选取2019年3月至2020年12月在华中科技大学同济医学院附属同济医院接受达芬奇机器人外科手术系统辅助腹腔镜下前列腺癌根治性切除术的182例患者,采用随机数字表法分为对照组和观察组,各91例。对照组患者接受常规护理,观察组患者在常规护理基础上接受加速康复外科理念护理。比较2组患者的术后并发症发生率、术后恢复情况和护理满意率。结果观察组的并发症总发生率为2.20%,显著低于对照组的10.99%(P<0.05)。观察组的首次肛门排气时间、首次下床活动时间和首次进食时间均显著早于对照组(P均<0.05),住院天数显著少于对照组(P<0.05)。观察组的满意率为97.80%,显著高于对照组的86.81%(P<0.05)。结论加速康复外科理念护理可降低行达芬奇机器人外科手术系统辅助腹腔镜下前列腺癌根治术患者的并发症发生率,加快其康复进程,并提升护理满意率。

手术室保温联合精细化护理在达芬奇机器人外科手术系统辅助胸腔镜手术中的应用效果

目的探究手术室保温联合精细化护理在达芬奇机器人外科手术系统辅助胸腔镜手术中的应用效果。方法选取2019年6月至2020年9月于厦门大学附属第一医院接受在达芬奇机器人外科手术系统辅助下行胸腔镜手术治疗的80例患者为研究对象。将入选患者采用随机数字表法划分为2组,每组40例。对照组患者接受常规护理,观察组患者在常规护理的基础上增加手术室保温联合精细化护理。比较并分析2组患者的体温变化情况、住院时间和术后并发症发生情况。结果2组进入手术室和手术开始时的体温差异均无统计学意义(P均>0.05)。观察组在术中30 min、术中60 min、手术结束和麻醉苏醒时的体温均高于同期对照组,差异均有统计学意义(P均<0.05)。观察组的住院时间短于对照组,术后并发症(麻醉苏醒期躁动、寒战、切口感染、恶心和呕吐、腹泻)总发生率低于对照组,差异均有统计学意义(P均<0.05)。结论手术室保温联合精细化护理能够有效改善患者的体温情况,在降低术后并发症发生率的同时缩短住院时间,从而促进患者早日康复。

精细化护理管理对达芬奇机器人外科手术系统器械管理合格率的影响

目的探究精细化管理对达芬奇机器人外科手术系统器械管理合格率的影响。方法选择2020年1~6月于泉州市泉港区医院达芬奇机器人外科手术系统下行手术治疗的80例患者,随机分为对照组(40例)和观察组(40例)。对照组患者采用行常规管理的达芬奇机器人外科手术系统器械,观察组患者采用行精细化管理的达芬奇机器人外科手术系统器械。比较两组患者的平均出血量、平均手术时间、术前准备时间和器械管理合格率,以及医师满意度。结果观察组的平均出血量、平均手术时间和术前准备时间均较对照组显著降低(P值均<0.05)。观察组的器械管理合格率和医师满意度分别为97.50%和87.50%,均显著高于对照组的80.00%和67.50%(P值均<0.05)。结论精细化管理应用于达芬奇机器人外科手术系统器械管理中可有效提高管理合格率,利于手术顺利进行,效果较好。

图迈国产机器人辅助腹腔镜在泌尿外科手术中的安全性研究

目的:评价国产手术机器人“图迈”在泌尿外科手术应用中的安全性和可行性。方法:回顾性分析2022年8月至9月长江大学附属第一医院泌尿外科接受国产手术机器人(图迈)辅助腹腔镜手术的20例患者,分析临床特征、术中和术后指标,以及术后随访9月结果。结果:20例患者均顺利完成手术,经后腹腔途径肾部分切除术1例中转腹腔镜手术,无中转开放手术。1例前列腺癌根治术中出血800 ml,1例脓肾切除患者术后伤口感染。均未发生Clavien≥Ⅱ级并发症,无器械相关并发症发生。住院期间无非计划重返二次手术,术后无非计划再次入院和死亡病例。结论:国产手术机器人“图迈”在泌尿外科手术应用中安全、可行。

达芬奇机器人辅助腹腔镜泌尿外科手术病人术后早期活动障碍因素的质性研究

目的:了解达芬奇机器人辅助腹腔镜泌尿外科手术病人执行早期活动的障碍因素,为机器人手术病人制订针对性的早期活动干预措施提供借鉴。方法:采用现象学研究,选取16例机器人手术后未执行早期活动的病人为研究对象,进行半结构式深入访谈,根据Colaizzi 7步分析法进行分析,提炼主题。结果:得出三大主题。病人对早期活动态度的主观障碍因素,即传统观念的束缚、恐惧与顾虑、负性情绪与性格改变;执行早期活动的客观障碍因素,包括疼痛、疲乏、胃肠道症状、直立不耐受、睡眠障碍、共存疾病;早期活动的外在影响因素,有治疗限制因素、医护认知不一致、流程和方案不明确、辅助工具受限、照护者参与不足因素。结论:医护人员应提高机器人手术病人对早期活动重要性的认知,采取多学科团队协作,制定切实可行的实施方案,使病人得到安全科学、快速有效的康复。

机器人外科手术在中国进行规范化培训的初步探讨

机器人辅助腹腔镜手术在临床的应用越来越广泛,因此对于机器人手术的规范化培训至关重要。通过提出一套切实可行的规范化培训方案和教学模式,为机器人手术在我国的顺利快速的发展提供保障。首先为每位学员制定详细科学的培训计划,培训过程中进行分项计分,培训结束时给予综合评分,以决定能否顺利毕业,并最终取得培训合格证书。借鉴国外经验,结合自身特点,把培训步骤分为机器人理论知识学习、模拟器训练、显微外科操作训练、实物模拟训练、动物手术训练以及手术观摩学习等。通过对培训内容的学习,经考核培训合格率可达95%以上,真正达到培训目标的实现。我们立足我国实际情况,制定科学的教学计划,并借鉴国外先进的机器人外科培训理念和经验,初步探索适合我国国情的培训方案,完善机器人外科方面的医学教学体系,保证机器人手术的安全。

医学图像标志点提取方法在神经外科手术机器人中的应用分析

手术机器人辅助神经外科手术系统的应用现已成为医疗机器人领域的重要研究方向。医学图像标志点提取是完成患者注册的重要环节,医学二维影像空间与患者三维手术空间匹配的精度直接影响整个手术导航定位系统的精度。其基本原理是:先获取包含预设标记点的目标图像,在目标图像对应的图像坐标系中进行标记点提取,获得预设标记点在图像坐标系中的位置,然后基于标记点在机器人坐标系中的位置和标记点在图像坐标系中的位置,得到两个坐标系之间的转换关系。本文将在介绍医学图像标志点提取方法基础上,以睿米手术机器人为例,分析医学图像标志点提取方法在神经外科手术机器人中的临床应用。

基于Internet的机器人遥外科手术的问题及对策

针对基于Internet的机器人遥外科手术面临的时延问题 ,提出了网络及其通讯协议的发展 ,如高可靠性通信链路和实时传输协议 ,是解决时延问题的根本 ;历史上形成的网络遥操作系统的控制策略 ,如基于事件的方法和无源性及耗散系统理论 。

图像处理在机器人辅助外科手术中的应用状况

在综述了目前外科和一些介入式手术的图像导航技术和成果基础上,对图像导航系统中的关键技术进行了分析.提出了将来图像导航系统的可能技术组成,并展望了这些技术在诊断和治疗中将达到微创化、智能化和人性化所起到的作用.

面向灵活工作空间的显微外科手术机器人设计

在分析医生显微缝合与打结动作和操作空间布置的基础上,采用向两个方向投影的方法,对医生的动作进行了记录和量化分析.分析了测量数据与机器人灵活度的关系,并以该关系作为整个设计分析的基础.根据投影几何以及显微手术数据得到了从手末端工具准确的三维灵活操作空间.根据测量得到的灵活空间运用逆运动学原理,对机器人的机构参数和关节的运动范围进行了计算.在理论分析和设计的基础之上,加工出了一台显微手术样机(MicroHand).