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气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand
被引量:
20
1
作者
王志恒
钱少明
+2 位作者
杨庆华
鲍官军
张立彬
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期223-230,共8页
总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指...
总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指;为了获得较高的模块化集成度,将5个完全相同的手指装配在拟人手掌上,构成具有5个手指、20个自由度的ZJUT Hand的本体结构;采用仿生学优化方法确定ZJUT Hand的结构参数,并对其本体结构进行了抓持仿真实验.仿真结果表明:ZJUT Hand能够对圆柱、长条形、球形等典型形状的物体实现抓持,并能够模拟人手实现对捏、夹持、勾拉等复杂拟人手形.详细设计了ZJUT Hand的力/位传感系统.完成了ZJUT Hand的抓取实验,结果表明:ZJUT Hand能够对典型形状目标物体实现稳定抓取.最后,简单总结了ZJUT Hand的特色之处.
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关键词
气动柔性驱动器(FPA)
弯曲关节
侧摆关节
力/位传感系统
机器人多指灵巧手
原文传递
基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究
被引量:
14
2
作者
钱少明
杨庆华
+2 位作者
鲍官军
王志恒
张立彬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第24期2903-2907,共5页
基于气动柔性驱动器(FPA)研制了一种弯曲关节,该关节可用于机器人多指灵巧手设计。向FPA内腔中充入不同压力的压缩气体,弯曲关节可以实现不同的转角。对关节进行了力平衡分析,分别建立了关节的转角和输出力静态模型。对弯曲关节进行了...
基于气动柔性驱动器(FPA)研制了一种弯曲关节,该关节可用于机器人多指灵巧手设计。向FPA内腔中充入不同压力的压缩气体,弯曲关节可以实现不同的转角。对关节进行了力平衡分析,分别建立了关节的转角和输出力静态模型。对弯曲关节进行了静态特性测试实验,实验结果与仿真结果基本吻合。弯曲关节动态特性实验表明:关节转角开环阶跃响应时间大约1s,关节输出力的开环阶跃响应时间大约0.5s;采用前馈补偿及PI反馈控制可使关节转角实现精确控制。
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关键词
气动柔性驱动器(FPA)
弯曲关节
静态模型
机器人多指灵巧手
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职称材料
气动侧摆关节的动态特性
被引量:
1
3
作者
王志恒
杨庆华
+2 位作者
钱少明
鲍官军
张立彬
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第7期19-26,共8页
针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出...
针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明:期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时间约为0.3s,稳态相对偏差小于0.65%;期望输出力矩为188N?mm时,闭环输出力矩动态响应约为0.3s,稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高,可满足多指灵巧手关节设计要求。
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关键词
机器人
动力学模型
试验
侧摆关节
气动柔性驱动器FPA
机器人多指灵巧手
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职称材料
题名
气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand
被引量:
20
1
作者
王志恒
钱少明
杨庆华
鲍官军
张立彬
机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部浙江省重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期223-230,共8页
基金
国家863计划资助项目(2009AA04Z209)
国家自然科学基金资助项目(51075363)
浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
文摘
总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指;为了获得较高的模块化集成度,将5个完全相同的手指装配在拟人手掌上,构成具有5个手指、20个自由度的ZJUT Hand的本体结构;采用仿生学优化方法确定ZJUT Hand的结构参数,并对其本体结构进行了抓持仿真实验.仿真结果表明:ZJUT Hand能够对圆柱、长条形、球形等典型形状的物体实现抓持,并能够模拟人手实现对捏、夹持、勾拉等复杂拟人手形.详细设计了ZJUT Hand的力/位传感系统.完成了ZJUT Hand的抓取实验,结果表明:ZJUT Hand能够对典型形状目标物体实现稳定抓取.最后,简单总结了ZJUT Hand的特色之处.
关键词
气动柔性驱动器(FPA)
弯曲关节
侧摆关节
力/位传感系统
机器人多指灵巧手
Keywords
flexible pneumatic actuator (FPA)
bending joint
side-sway joint
force/position sensory system
robot multifingered dexterous hand
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究
被引量:
14
2
作者
钱少明
杨庆华
鲍官军
王志恒
张立彬
机构
浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第24期2903-2907,共5页
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2009AA04Z209)
浙江省自然科学基金杰出青年团队项目(R1090674)
文摘
基于气动柔性驱动器(FPA)研制了一种弯曲关节,该关节可用于机器人多指灵巧手设计。向FPA内腔中充入不同压力的压缩气体,弯曲关节可以实现不同的转角。对关节进行了力平衡分析,分别建立了关节的转角和输出力静态模型。对弯曲关节进行了静态特性测试实验,实验结果与仿真结果基本吻合。弯曲关节动态特性实验表明:关节转角开环阶跃响应时间大约1s,关节输出力的开环阶跃响应时间大约0.5s;采用前馈补偿及PI反馈控制可使关节转角实现精确控制。
关键词
气动柔性驱动器(FPA)
弯曲关节
静态模型
机器人多指灵巧手
Keywords
flexible pneumatic actuator (FPA)
bending joint
static model
robot dexterous multi- ered hand
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
气动侧摆关节的动态特性
被引量:
1
3
作者
王志恒
杨庆华
钱少明
鲍官军
张立彬
机构
特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室浙江工业大学
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第7期19-26,共8页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209)
国家自然科学基金资助项目(51075363)
浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
文摘
针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明:期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时间约为0.3s,稳态相对偏差小于0.65%;期望输出力矩为188N?mm时,闭环输出力矩动态响应约为0.3s,稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高,可满足多指灵巧手关节设计要求。
关键词
机器人
动力学模型
试验
侧摆关节
气动柔性驱动器FPA
机器人多指灵巧手
Keywords
robots
dynamic models
experiments
side-sway joint
flexible pneumatic actuator FPA
robot dexterous multi-fingered hand
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand
王志恒
钱少明
杨庆华
鲍官军
张立彬
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012
20
原文传递
2
基于气动柔性驱动器的弯曲关节的基本特性研究
钱少明
杨庆华
鲍官军
王志恒
张立彬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
14
下载PDF
职称材料
3
气动侧摆关节的动态特性
王志恒
杨庆华
钱少明
鲍官军
张立彬
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
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