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基于多传感器的机器人夹取系统研究
1
作者
王正家
曾雨晴
+2 位作者
徐欣犀
徐佑犀
王超
《机床与液压》
北大核心
2023年第11期27-33,共7页
为解决由于内置传感器较单一导致的机器人抓取动作不灵活、作业精度低等问题,提出一种基于多传感器的机器人夹取系统。首先采用扩展卡尔曼滤波算法融合机器人内置传感器所测量的位置、速度和角度等信息,实现机器人自身位姿检测。在此前...
为解决由于内置传感器较单一导致的机器人抓取动作不灵活、作业精度低等问题,提出一种基于多传感器的机器人夹取系统。首先采用扩展卡尔曼滤波算法融合机器人内置传感器所测量的位置、速度和角度等信息,实现机器人自身位姿检测。在此前提下,利用外置传感器完成对目标物的自动识别与定位。为增强信息的可靠性和系统的分辨能力,并根据输出信号对机器人夹取动作进行运动学建模,设定夹取系统的硬件、软件环境及传输电路后完成系统设计全过程。实验结果证明:所提方法设计的机器人系统能够实现对夹取目标的精确对准,运动特性明显提高,作业误差有效减小。
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关键词
机器人夹取系统
多传感器
位姿检测
目标物识别
运动学建模
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职称材料
题名
基于多传感器的机器人夹取系统研究
1
作者
王正家
曾雨晴
徐欣犀
徐佑犀
王超
机构
湖北工业大学机械工程学院
现代制造质量工程湖北省重点实验室
上海博士凯外国语学校
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第11期27-33,共7页
文摘
为解决由于内置传感器较单一导致的机器人抓取动作不灵活、作业精度低等问题,提出一种基于多传感器的机器人夹取系统。首先采用扩展卡尔曼滤波算法融合机器人内置传感器所测量的位置、速度和角度等信息,实现机器人自身位姿检测。在此前提下,利用外置传感器完成对目标物的自动识别与定位。为增强信息的可靠性和系统的分辨能力,并根据输出信号对机器人夹取动作进行运动学建模,设定夹取系统的硬件、软件环境及传输电路后完成系统设计全过程。实验结果证明:所提方法设计的机器人系统能够实现对夹取目标的精确对准,运动特性明显提高,作业误差有效减小。
关键词
机器人夹取系统
多传感器
位姿检测
目标物识别
运动学建模
Keywords
Robot grasping system
Multi-sensor
Pose detection
Target recognition
Kinematics modeling
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于多传感器的机器人夹取系统研究
王正家
曾雨晴
徐欣犀
徐佑犀
王超
《机床与液压》
北大核心
2023
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