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一种求工业机器人工具参数的方法 被引量：1
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作者 王仁胜 《中国新技术新产品》 2014年第7期123-124,共2页
本文主要介绍一种在工业机器人中通过示教获得位置点并自动为用户生成工具参数值的方法 ,从原理的角度进行剖析.首先示教知道机器人法兰末端在世界坐标系下的值,之后通过齐次变换矩阵,通过算法算出工具参数的位置值.
关键词 机器人工具参数 四点法 齐次变换
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