多基站激光跟踪仪协同测量的误差影响因素研究

激光跟踪仪由于精度高、测量范围大、可多维测量等优势被广泛用于工业机器人的性能测量中。常规的大型设备位置尺寸测量,单基站激光跟踪仪便可以满足需求,然而在对双臂机器人、多机器人联动系统等复杂对象进行测量时,单基站激光跟踪仪不能满足同步实时测量的要求,需要采用多基站激光跟踪仪进行协同转站测量。从多基站激光跟踪仪测量的原理出发,开展多基站激光跟踪仪协同测量的误差影响因素研究,分析不同影响因素对于测量误差的影响,并通过仿真实验对比了最小二乘法、SVD分解法及四元数求解法三种方法对坐标转换的解算精度,对今后多基站激光跟踪仪测量系统的推广应用有一定的指导意义。