辅助玻璃体视网膜显微手术机器人系统的研制及应用

背景机器人手术系统已越来越多地用于多个医学领域，也应用于眼科。研究报告显示机器人辅助的手术有许多优点，包括精确性高，灵活性好，减少术者的生理性手颤抖，提高手术的稳定性，缩短学习曲线等，但中国仍无机器人辅助的眼科手术报道。目的从临床实际出发设计和研制辅助玻璃体视网膜显微手术机器人系统并评估其在玻璃体视网膜手术中的应用能力。方法由温州医学院眼科医院与北京航空航天大学共同研制一套辅助玻璃体视网膜显微手术机器人系统，该系统本体具备2个机械手臂，可以握持眼科常用的手术器械，如玻璃体切割头、导光探头、激光笔和23G眼内镊，进行微创的玻璃体视网膜手术操作。由3名低年资眼科医师通过控制器操控机器人2个机械手臂的运动路径对15只离体猪眼行玻璃体切割手术，以验证该系统执行平坦部玻璃体切割和玻璃体后脱离的可行性。玻璃体切割步骤包括制作3个23G巩膜切口、经切口导入手术器械及用曲安奈德诱导和切除玻璃体后脱离。评估手术持续时间、手术成功率和并发症情况。结果15只离体猪眼的玻璃体切割和玻璃体后脱离手术均顺利完成，术中未发现眼球的明显变形，术后未发生医源性视网膜裂孔和视网膜脱离，手术成功率为100％。15只眼手术平均持续时间为（12．76±3．44）min，每个术者平均手术持续时间分别为（13．67±4．23）、（10．83±2．30）和（13．77±1．91）min。结论辅助玻璃体视网膜显微手术机器人系统具有良好的稳定性和精确性，在一定程度上可以代替人手进行玻璃体视网膜手术操作。