智能机器人步态模拟训练结合悬吊运动对脑卒中早期下肢运动功能的影响

目的:探讨智能机器人步态模拟训练结合悬吊运动对脑卒中早期下肢功能恢复的疗效,为脑卒中后患者康复提供更有效的方案。方法:选取山东省立第三医院康复医学部符合纳入标准的脑卒中患者90例,采取随机数字表法分为对照组(A组)、减重跑台组(B组)和智能机器人组(C组),每组各30例。三组患者均接受常规康复治疗,对照组进行悬吊运动训练,减重跑台组在对照组的基础上接受减重跑台训练,智能机器人组在对照组的基础上接受智能机器人步态模拟训练。分别于治疗前、治疗4周后采用躯干控制测试(TCT)、Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA-LE)、Berg平衡量表(BBS)、Holden步行功能分级(FAC)及视频步态分析仪分别评定患者的躯干控制能力、下肢体运动功能、平衡功能、步行能力及步态时空参数(步频、步速、步长和步行周期)。结果:治疗前三组患者的各项指标比较,差异均无显著性意义(P>0.05)。治疗4周后,三组各项指标均优于治疗前,具有显著性意义(P<0.05);智能机器人组在TCT、FMA-LE、BBS、FAC及步态时空参数(步频、步速、步长和步行周期)方面显著优于对照组(P<0.05);除步行周期外,智能机器人组其余指标均显著优于减重跑台组(P<0.05);减重跑台组在TCT、FMA-LE、BBS、FAC及步态时空参数(步频、步速、步长和步行周期)方面优于对照组(P<0.05)。结论:智能机器人步态模拟训练结合悬吊运动更能增强脑卒中早期患者的躯干核心的稳定性,纠正异常步态,优化平衡功能,达到改善运动功能和步行能力目的。

智能机器人步态模拟训练对脑卒中下肢运动功能的影响

目的探讨智能机器人步态模拟训练对脑卒中早期下肢功能恢复的疗效,为脑卒中后患者康复提供更有效的方案。方法选取山东省立第三医院康复医学部符合纳入标准的脑卒中患者60例,采取随机数字表分为对照组和观察组,每组各30例。两组患者均接受下肢关节活动度训练、肌力训练、坐立位平衡训练、转移训练、芒针透刺及悬吊运动核心肌群训练等,对照组给予传统步态训练,观察组给予智能机器人步态模拟训练,所有治疗1次/d,25 min/次,5 d/周,治疗4周后统计疗效。分别于治疗前后采用Fugl-Meyer运动功能量表、Berg平衡量表、Holden步行功能分级及视频步态分析仪评定患者的下肢体运动功能、平衡功能、步行能力及步态时空参数。结果治疗前两组患者的下肢体运动功能、平衡功能、步行能力及步态时空参数比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。治疗4周后,两组患者的上述指标均优于治疗前,其中治疗组下肢运动功能和平衡功能评分分别是(21.37±2.17)分和(32.97±5.18)分,观察组下肢运动功能和平衡功能评分分别是(26.27±2.22)分和(43.20±5.73)分,差异具有统计学意义(P<0.05),且观察组显著优于对照组(P<0.05)。结论智能机器人步态模拟训练较传统步态训练更能增强脑卒中患者的下肢运动功能,纠正异常步态,优化平衡功能,达到改善步行能力的目的。

基于多传感器的机器人步态信息采集及处理技术研究

针对理想机器人步态未考虑随机环境变量的影响,致使机器人步态失稳的现象,采用角度传感器、视觉传感器和力/力矩传感器进行步态信息采集,通过角度传感器实时反馈机器人关节旋转角度,经参数调整减小执行误差;基于双目立体视觉标定原理处理视觉信息,以反馈机器人周边环境信息;通过力/力矩传感器反馈机器人受力信息,并推导实际ZMP点坐标;经实验验证,通过步态信息采集及处理,达到了提高机器人步态稳定性的效果。

一种四足仿生机器人步态协调控制的策略

四足仿生机器人的步态协调控制,是四足机器人的研究热门之一,仿照狗的骨骼结构,构建了四足仿生机器人的腿部机构,并对步态协调控制进行了研究;其次,提出了"步态协调"的两层涵义,并且基于静态稳定性分析规划了四足仿生机器人腿的协调摆动顺序;然后,采用指数加减速控制算法对单腿关节的运动速度进行规划,依据这个规划结果,实现多关节的协调控制。经验证,这种控制方法能够很好的满足机器人关节运动的协调性和准确性。

一种有腿机器人步态轨迹生成算法

目前存在一类有腿机器人,由于其底层动力学控制参数难于获取,行走设计无法使用已有的控制方法,现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划,固定规划步态与实际步态相差较大的问题.针对这个问题,提出一种使用曲线拟合生成步态轨迹的想法,通过引入遗传算法,让机器人能自主的搜索良好的行走步态轨迹,在四足步行机器人平台上取得了良好的实验结果.

重复经颅磁刺激联合机器人辅助步态训练对缺血性卒中患者下肢功能的影响

目的探讨重复经颅磁刺激(rTMS)联合机器人辅助步态训练(RAGT)对缺血性卒中患者下肢运动功能、平衡功能、步行功能的影响。方法前瞻性连续纳入2022年12月至2023年9月在南通市第一人民医院康复医学科就诊的缺血性卒中患者,按照随机数字表法,将符合纳排标准的患者分为对照组、rTMS组、RAGT组和联合组,每组各21例。4组患者在病情平稳后接受常规康复治疗,包括肌力训练、转移训练、坐站平衡训练、步行训练以及日常活动能力训练,物理因子治疗等,1次/d,5 d/周,持续3周。rTMS组患者在常规康复治疗的基础上给予rTMS,每个脉冲频率1 Hz/s,持续12 s,间隔2 s,共1200个脉冲,累计1400 s;1400 s/次,1次/d,5 d/周,持续3周。RAGT组患者在常规康复治疗的基础上给予RAGT,30 min/次,1次/d,5 d/周,持续3周。联合组在常规康复治疗基础上,rTMS治疗结束后立即接受RAGT治疗,方法与单用rTMS或RAGT相同。分别采用Fugl-Meyer下肢运动功能评定(FMA-LE)量表、Berg平衡量表(BBS)、运动范围测试、Holden步行功能分级评价4组患者治疗前后的下肢运动功能、平衡功能、运动范围和步行功能。结果(1)4组患者性别、年龄、病灶侧别、病程、患侧下肢Brunnstrom分期的组间差异均无统计学意义(均P>0.05)。(2)对照组、rTMS组、RAGT组和联合组治疗前FMA-LE量表评分分别为(14.4±2.9)、(13.6±3.0)、(13.5±2.8)、(14.3±3.0)分,对照组、rTMS组、RAGT组和联合组治疗后FMA-LE评分分别为(20.4±2.4)、(23.1±3.1)、(22.8±2.4)、(27.1±3.4)分,4组患者FMA-LE量表评分时间主效应、组别主效应和组别与时间的交互效应的差异均有统计学意义(F值分别为1083.102、6.535、23.522,均P<0.01);与本组治疗前比较,4组患者治疗后FMA-LE量表评分均升高(均P<0.05);治疗后rTMS组、RAGT组和联合组FMA-LE量表评分均高于对照组,联合组评分高于rTMS组和RAGT组(均P<0.05)。(3)对照组、rTMS组、RAGT组和联合组治疗前BBS评分分别为(25±5)、(25±6)、(25±6)、(26±6)分,对照组、rTMS组、RAGT组和联合组治疗后BBS评分分别为(30±5)、(34±6)、(35±6)、(43±6)分,4组患者BBS评分时间主效应、组别主效应和时间与组别的交互效应的差异均有统计学意义(F值分别为1057.204、6.377、59.140,均P<0.01);与本组治疗前比较,4组治疗后BBS评分均升高(均P<0.05);治疗后rTMS组、RAGT组和联合组评分均高于对照组,联合组评分高于rTMS组和RAGT组(均P<0.05)。(4)对照组、rTMS组、RAGT组和联合组治疗前前后向运动范围测试评分分别为(7.3±0.8)、(7.4±0.8)、(7.4±0.8)、(7.6±0.7)分,治疗后前后向运动范围测试评分分别为(8.8±0.7)、(9.3±0.7)、(9.4±0.7)、(9.9±0.6)分;治疗前左右向运动范围测试评分分别为(7.1±0.7)、(7.2±0.8)、(7.2±0.8)、(7.3±0.7)分,治疗后左右向运动范围测试评分分别为(8.3±0.8)、(8.9±0.9)、(9.0±0.9)、(9.7±0.8)分;4组前后向、左右向运动范围测试评分时间主效应、组别主效应和组别与时间的交互效应均有统计学意义(前后向:F值分别为818.773、3.834、6.075,左右向:F值分别为1935.147、3.114、40.516;均P<0.05);与本组治疗前比较,4组治疗后前后向、左右向运动范围测试评分均升高(均P<0.05);治疗后rTMS组、RAGT组和联合组评分均高于对照组,联合组评分高于rTMS组和RAGT组(均P<0.05)。(5)rTMS和时间(OR=1.948,95%CI:1.465~2.590)、RAGT和时间(OR=2.043,95%CI:1.529~2.728)、联合组和时间(OR=4.376,95%CI:3.116~6.146)交互效应的差异均有统计学意义(均P<0.01);以治疗前分级作为参照,4组患者治疗后Holden步行功能分级提高,差异有统计学意义(OR=1.948,95%CI:1.592~2.383,P<0.01);以对照组为参照,rTMS组、RAGT组和联合组患者Holden步行功能分级的差异均无统计学意义(均P>0.05)。结论rTMS联合RAGT可改善缺血性卒中患者下肢运动功能、平衡功能及步行功能恢复。

机器人辅助步态训练对脑卒中患者步行功能康复效果的范围综述

汇总了脑卒中患者应用机器人辅助步态训练(robot-assisted gait training,RAGT)的相关文献,使用范围综述的方法对系统检索后的结果进行了分析。阐述了机器人辅助步态训练对脑卒中患者步行功能恢复的积极效果,提出了开发基于RAGT的外骨骼装备和实施多元化步态康复训练计划等建议,为促进RAGT的应用与发展和脑卒中患者步行功能康复提供了参考。

脑卒中患者机器人辅助步态训练体验的质性研究

目的 了解脑卒中患者机器人辅助步态训练应用体验,为制定相关护理方案提供参考。方法 采用描述性质性研究方法,以目的抽样法选取2021年6月至2022年3月上海市某综合性医院神经内科康复中心治疗的脑卒中肢体功能障碍患者12例进行半结构式访谈,根据Colaizzi现象学分析法对资料整理分析。结果 训练体验可归纳为4个主题和8个亚主题,即认可辅助康复效果;辅助康复的积极体验(增加康复积极性、积极反馈促进自我成就感提升);辅助康复的消极体验(体验新鲜事物的畏惧感、训练未达预期导致的挫败感、康复训练中的生理不适感);机器人辅助康复训练的需求(延续性康复训练的需求、对减轻经济负担的需求)。结论 机器人辅助步态训练整体呈现较好康复效果和体验,但仍存在问题和诉求。医护人员应根据其需求,探寻应对策略,完善机器人康复护理体系。

卒中患者机器人辅助步态训练康复方案的最佳证据总结

目的提取并汇总国内外卒中患者机器人辅助步态训练康复护理及管理的最佳证据,为制订适合我国的卒中患者机器人辅助步态训练康复方案提供参考。方法按照循证资源“6S”模型,系统检索国内外各数据库及指南网关于卒中患者机器人辅助步态训练的证据,包括临床决策、指南、证据汇总、系统评价、专家意见/共识、随机对照试验,检索时间为2016年1月1日至2021年12月31日。由2名研究人员独立对文献进行整体评价,选择符合纳入标准的文献,纳入并提取证据。结果共检索文献3314篇,去除重复、结果指标不明确或不相关、质量不达标及不完整的文献,最终纳入19篇,包括指南4篇、证据总结3篇、系统评价8篇、随机对照试验4篇。总结的最佳证据包括评估、干预计划、干预时机、干预频率、干预前准备、参数调整、注意事项、效果评价和健康教育9个方面23条推荐意见。结论该研究总结的卒中患者机器人辅助步态训练康复方案最佳证据具有一定的前沿性与科学性,可以为临床医护人员实施机器人步态康复训练提供相应的循证依据。

基于NAO机器人的红球定位与步态重写

近年来,机器人技术蓬勃发展,许多机器人比赛也陆续开展。其中,针对NAO机器人的竞赛主要是利用其自带的摄像头来获取图像数据,定位红球。我们在多次的实验中发现,利用原本的NAO机器人红球识别方法重写后可以得到更准确的红球识别定位。以及在针对机器人的全身关节控制中,有一些固定动作,如:起身、行走、击球等,可以进行步态重写,达到对机器人更加稳定的控制。

机器人辅助步态训练对脑性瘫痪儿童下肢运动功能影响Meta分析

目的:采用Meta分析方法评价机器人辅助步态训练(RAGT)对脑性瘫痪(CP)儿童的下肢运动功能的影响。方法:计算机检索Cochrane Library、PubMed、Web of Science、Embase、中国学术期刊全文数据库(CNKI)、万方数据库(Wanfang Data)、维普中文期刊全文数据库(VIP)和中国生物医学文献数据库(CBM⁃disc)中关于RAGT治疗CP儿童的临床随机对照试验(RCTs),文献检索时限为从建库至2021年12月。主要结局指标包括CP儿童粗大运动功能评定GMFM-D区评分、GMFM-E区评分、伯格平衡量表(BBS)评分、功能性步行量表(FAC)评分、步速、六分钟步行试验(6MWT)评分、改良Ashworth量表(MAS)评分。由2名研究者独立按照纳入、排除标准筛选文献,完成对纳入文献的资料提取、质量评价和风险评估。根据Cochrane协作网提供的系统评价手册,采用RevMan 5.3软件进行Meta分析,通过P值和I²检验综合判断是否存在异质性,当P≥0.1,I²≤50%时,采用固定效应模型;当P<0.1,I²>50%时,采用随机效应模型。结果:本研究共纳入10项RCTs,纳入390例患者,其中对照组187例,试验组203例。Meta分析结果显示,与对照组比较,试验组GMFM-D区评分更高[SMD=0.58,95%CI(0.29,0.88),P=0.0001],GMFM-E区评分更高[SMD=0.47,95%CI(0.18,0.77),P=0.001],BBS评分更高[MD=5.85,95%CI(4.00,7.70),P<0.00001],FAC评分更高[MD=0.57,95%CI(0.24,0.91),P=0.0008],步速更快[MD=0.06,95%CI(0.02,0.10),P=0.009],6MWT评分更高[MD=80.18,95%CI(23.00,137.36),P=0.006];2组MAS评分比较,差异无统计学意义[MD=-0.10,95%CI(-0.32,0.12),P=0.39]。结论:RAGT可有效改善CP儿童的粗大运动功能、平衡功能和步行功能等下肢运动功能。由于纳入研究的局限性,下一步研究仍需要开展高质量、多中心、大样本的RCTs,为临床提供更可靠的循证依据。

下肢康复机器人步态训练对脑性瘫痪儿童下肢功能疗效的Meta分析

目的通过系统评价研究下肢康复机器人辅助步态训练(RAGT)对脑瘫患儿下肢功能的疗效,为下肢康复机器人在临床儿童康复的应用提供循证医学证据。方法计算机检索中国知网、维普数据库、万方数据库、PubMed数据库、Embase医药数据库、Cochrane Library中关于脑瘫患儿下肢康复机器人步态训练的随机对照试验,文献检索时限限定为从建库至2022年9月。由2名研究员独立按照纳入、排除标准筛选文献,并完成提取数据,核对数据和质量评价等过程,最终采用RevMan5.3对粗大运动功能-站立,走、跑、跳(GMFM-D,GMFM-E),肌张力(MAS),平衡功能(BBS),步速,步长进行Meta分析及相关结果展示。结果本研究共纳入16篇随机对照试验,共纳入759例脑瘫患儿。试验组干预措施为RAGT/RAGT+常规康复疗法,对照组干预措施为常规康复疗法。分析结果显示,相对于对照组,经RAGT后,试验组GMFM D原始分(MD=5.53,95%CI:4.47~6.60,P<0.01)、百分比(MD=11.46,95%CI:6.75~16.17,P<0.01),GMFM E原始分(MD=8.41,95%CI:5.31~11.51,P<0.01)、百分比(MD=11.20,95%CI:6.14~16.26,P<0.01),GMFM D+E总分(MD=9.93,95%CI:5.78~14.08,P<0.01),MAS得分(MD=-0.45,95%CI:-0.51~-0.38,P<0.01),BBS得分(MD=5.90,95%CI:3.60~8.20,P<0.01),步速(MD=4.03,95%CI:0.94~7.11,P=0.01)均有改善,差异具有统计学意义(P<0.05),但试验组与对照组的步长(MD=0.40,95%CI:-0.02~0.82,P=0.06)差异无统计学意义。结论RAGT对脑瘫患儿的下肢功能具有积极的改善作用,但现有研究存在一定异质性,未来还需设计严谨的大样本随机对照试验来探究RAGT对脑瘫儿童的疗效。

机器人辅助步态训练对脑卒中患者步态影响的Meta分析

目的评价机器人辅助步态训练对脑卒中患者步态功能的干预效果,为其制定下肢功能锻炼方案提供循证依据。方法计算机检索Cochrane Library、PubMed、Web of Science、Embase、中国生物医学文献数据库(CBM)、中国知网、维普、万方8个中英文数据库,纳入从建库至2022年5月符合纳入标准与排除标准的随机对照试验,进行质量评价及资料提取后采用RevMan5.3软件进行Meta合并数据分析。结果共纳入22项随机对照试验,总计902例患者,文献质量等级均为B级。Meta分析结果显示,干预组机器人辅助步态训练对脑卒中患者的步速[MD=0.08,95%CI(0.06,0.09),P<0.001]、步长[MD=3.58,95%CI(2.01,5.15),P<0.001]、步频[SMD=0.77,95%CI(0.36,1.18),P<0.001]、步幅[MD=2.35,95%CI(1.12,3.57),P<0.001]、耐力[MD=26.75,95%CI(6.89,46.60),P=0.008]、平衡功能[MD=3.29,95%CI(1.64,4.94),P<0.001]、下肢运动功能[MD=3.04,95%CI(1.73,4.35),P<0.001]指标其干预效果均优于对照组,但对步宽的干预两组比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论机器人辅助步态训练可在一定程度上提高脑卒中患者的步速、步频和耐力,增加步长及步幅,改善平衡及下肢运动功能;而对步宽的改善效果尚不明显。

基于遗传算法的双足步行机器人步行姿态控制策略

本文基于ZMP理论、位姿矩阵及遗传算法,在已经使用刚体数学建模的机器人上实现机器人步态控制。首先我们使用ZMP步态控制理论,对机器人的步态稳定性进行分析,采用了遗传算法对参数的选择,实现机器人的步态控制.

机器人辅助步态训练对痉挛型脑性瘫痪患儿运动和步行功能的效果

目的探讨机器人辅助步态训练促进痉挛型脑瘫患儿运动和步行功能恢复的疗效。方法2020年10月至2021年4月,北京博爱医院儿童物理疗法科收治的34例痉挛型脑瘫患儿,随机分为对照组(n=17)和试验组(n=17)。对照组行常规物理治疗60 min,试验组行常规物理治疗30 min和机器人辅助步态训练30 min。训练前、训练8周后、训练结束后随访1个月,采用10米步行测试(10MWT)、6分钟步行距离(6MWD)、生理消耗指数、粗大运动功能测试D区和E区、压力中心包络面积、步行功能分级进行评定。结果脱落4例。试验组训练后各项指标均有改善(|t|>3.219,P<0.05),1个月随访时除10MWT明显降低外(|t|>3.491,P<0.01),其他指标没有显著变化(|t|<1.565,P>0.05);训练后和随访时,除6MWD外,其他指标试验组优于对照组(|t|>2.108,P<0.05)。结论在传统物理治疗的基础上进行机器人辅助步态训练,可进一步改善痉挛型脑瘫患儿的运动、平衡和步行,疗效可持续至少1个月。

机器人辅助步态训练联合综合康复训练对脑卒中患者步态及生活质量的影响

目的探讨机器人辅助步态训练(RAGT)联合12周综合康复训练对脑卒中患者步态康复及生活质量的影响。方法选取2019-08—2021-04在首都医科大学附属北京康复医院治疗的80例脑卒中患者进行前瞻性研究,采用随机数字表法将80例患者分为观察组(n=42)和对照组(n=38)。观察组给予RAGT联合12周综合康复训练,对照组给予12周综合康复训练,采用Fugl-Meyer量表(FMA)、Berg平衡量表(BBS)评估患者下肢运动功能、平衡能力,改良Barthel指数(MBI)评价患者日常生活活动能力,生存质量评分(SS-QOL)量表评估患者生活质量,同时检查2组下肢肌肉表面肌电、10 m最快步行速度(10 m MWS)和跨步长。结果观察组干预后FMA和BBS评分分别为(29.10±2.15)分和(49.92±4.10)分,明显高于对照组(P<0.05);观察组干预后股直肌、腘绳肌、胫骨前肌和腓肠肌内侧头表面肌电图均方根值(RMS)分别为(71.19±8.81)μV、(54.49±5.72)μV、(53.15±2.80)μV和(51.12±4.42)μV,明显高于对照组(P<0.05);观察组干预后10 m MWS和跨步长分别为(42.54±3.54)m/min和(90.54±8.82)cm,明显高于对照组(P<0.05);观察组干预后MBI和SS-QOL评分分别为(89.92±6.87)分和(92.39±9.45)分,明显高于对照组(P<0.05)。结论RAGT联合12周综合康复训练能明显改善脑卒中患者步态及生活质量。

步态训练机器人对脑卒中偏瘫患者步行功能的影响

目的观察Lokomat步态训练机器人对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能、步态及关节活动度的影响。方法 80例脑卒中偏瘫患者(病程<3个月)分为对照组(n=40)和干预组(n=40)。干预组应用Lokomat步态训练机器人进行干预,对照组采用常规康复治疗。于治疗前和治疗10周后分别评定患者Fugl-Meyer评分、步频、步长、步速及髋膝关节活动度。结果治疗前两组各项指标无显著性差异(P>0.05);治疗后干预组各项指标均优于对照组(P<0.05)。结论 Lokomat步态训练机器人介入可进一步提高偏瘫患者下肢运动功能。

步态康复机器人动力学李群李代数建模及仿真

结合刚性支撑与柔性驱动设计气压驱动步态康复机器人,为探究机器人和患者构成的人机共融系统动力学特性,基于李群李代数理论建立了不同步态相下人体步行动力学模型、机器人和人机系统动力学模型,对被动、主动助力、主动抗阻3种不同康复训练模式中的驱动特性和能量特性进行了分析。仿真求解出机器人关节驱动力矩、人体关节主动力矩,验证了李群李代数法建模的正确性及动力学模型的有效性,为驱动控制系统构建及交互控制策略设计提供理论参考依据。

步态康复机器人评价正常老年人步态的性别差异

背景:在国内采用步态康复机器人对正常老年人的步态进行评定的研究较少,且无明确结论。目的:采用步态康复机器人对正常老年人的肌力、关节活动度、痉挛状态等指标进行评定,了解老年人步态的特点。方法:选取健康老年人30名,男15名,女15名,年龄(62.40±1.58)岁。利用步态康复机器人的评估工具L-FORCE,L-STIFF和L-ROM测试受试者的肌力、痉挛状态和关节活动度。结果与结论:老年人L-FORCE测试结果显示,双侧髋屈肌力和双侧膝屈伸肌力在健康老年人不同性别间差异有显著性意义(P<0.05)。老年人L-STIFF测试结果显示,60(°)/s左髋伸、120(°)/s左髋屈伸痉挛状态在不同性别间差异有显著性意义(P<0.05)。老年人L-ROM测试结果显示,健康老年人行走时关节活动度不存在性别差异(P>0.05)。提示老年男性下肢肌力大于女性;老年男性L-STIFF测试结果高于老年女性,提示治疗师在对患者进行L-STIFF评价时要考虑性别因素;健康老年人关节活动度不存在性别差异。

减重步态机器人对脑卒中偏瘫患者步行功能的影响

目的研究步态机器人训练对脑卒中偏瘫患者运动功能的影响。方法将50例偏瘫患者分为2组,综合康复组行常规康复及减重步态机器人治疗,普通康复组行单纯康复治疗,疗程均为一个月,采用Carr-Shepherd运动功能评定(MAS)中的步行评定法对两组步行能力及临床疗效进行评定并且比较。结果综合康复组患者步行能力较普通康复组改善明显,总有效率明显高于普通康复组(P<0.05)。结论减重步态机器人对偏瘫患者的恢复步行能力及改善异常步态有积极的作用。