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题名机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究
被引量:5
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作者
莫帅
周长鹏
李旭
杨振宁
刘辉华
高瀚君
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机构
天津工业大学机械工程学院
天津市现代机电装备技术重点实验室
东莞市德晟智能科技有限公司
北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室
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出处
《纺织学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期160-167,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(51805368)
中国科协青年人才托举工程项目(2018QNRC001)
中国纺织工业联合会应用基础研究项目(J201806)。
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文摘
为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节。采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,以减少多关节布线的复杂程度。结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30%。
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关键词
纺织机器人
机器人腰部关节
有刷电动机
双闭环控制
CAN总线
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Keywords
textile robot
robot waist joint
brushed DC motor
double closed-loop control
CAN bus
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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