一种基于I^2C总线通讯的机器人舵机系统的设计

针对目前市场上已经出现的以UART串口通信作为主从设备间数据交互方式的机器人舵机所存在的通讯指令编程复杂、数据交换量大、无法自动仲裁等问题,介绍了一种以I2C总线取代UART通讯模块的机器人舵机系统的设计,并尝试使用一种位置和转速分时控制的方法来解决当单片机同时对位置和速度两项参量进行数字PID控制时,由于计算量和内存开销量过大造成的程序运行不稳定等问题。

机器人舵机控制精度研究

针对传统51单片机对舵机控制精度不足的问题,以一个六自由度机器人的运动控制实验为例进行研究。该实验以STC89C52单片机作为控制器,根据常规的舵机控制方案进行编程,使I/O口产生PWM信号,驱动机器人关节舵机转至目标位置。然后观察实验误差现象,再利用示波器对PWM信号进行检测和误差分析。最后在不改变任何硬件的情况下,通过改进控制程序,提高传统51单片机对舵机的控制精度,同时使传统51单片机的工程适用性更加全面和完善。

基于Labview的舵机驱动爬壁机器人CPG神经网络运动控制的实现研究

针对舵机驱动爬壁机器人的机构特点,提出一种用Labview实现舵机驱动爬壁机器人CPG神经网络运动控制的方法.首先,基于仿生运动控制的概念构建出舵机驱动爬壁机器人神经网络运动控制模型.然后,将机器人的平面自由运动分解成直线运动和转弯运动的组合,并结合CPG神经网络信号波形特点,完成机器人相应的实际运动控制信号的生成与输出.最后,通过机器人平面运动控制的实验研究,验证了所提控制方法的有效性.

循迹机器人的设计与实现

本文采用北京博创公司的10位控制器Multi FLEX^(?)2-AVR作为小车的核心控制单元,使用灰度传感器采集路面引导线的信号,并将信号转换为能被单片机识别的数字信号,驱动机器人舵机CDS5516进行速度及方向的调整。实验结果表明:该设计能使得机器人实现循迹的功能。

表情机器人设计与实现

表情机器人的研究在国内还处于初级阶段,为了推进这一新的科学热点的研究,本文从生物学的角度和和谐人机交互的角度出发,运用了机械设计、传感器技术、舵机控制、嵌入式系统、人工智能等技术设计了一个情感机器人头,它可以和人进行对话并产生表情,最终为人机交互的过程中人们能与计算机进行具有情感、自然、和谐的交互提供接口。