视觉SLAM机器人中光束法平差优化芯片研究综述

在视觉同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization and Mapping,V SLAM)系统中,光束法平差(Bundle Adjustment,BA)是优化相机参数和三维点位置的重要环节。然而,由于BA计算复杂度高,实时性要求高,传统的计算平台难以满足高效计算的需求。近年来,专用硬件加速器的引入为BA优化提供了新的解决方案。本文综述了BA优化专用芯片的研究现状及发展趋势,主要涵盖了BA算法的应用场景、定义与基本原理;BA在现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Arrays,FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits,ASIC)和图形处理单元(Graphics Processing Units,GPU)上的加速方法,以及这些加速器的发展趋势。此外,本文还探讨了BA加速器在技术实现中面临的挑战,并展望了其未来的发展方向。