基于YOLO模型的机器人电梯厅门装箱状态快速识别方法

目的针对电梯厅门柔性生产线机器人装箱后厅门状态识别问题,提出一种基于YOLO模型的电梯厅门装箱状态快速识别方法。方法采用工业相机采集装箱后厅门图像信息,并制作成样本训练集,然后将训练集输入到目标识别分类检测模型中,通过调整网络结构参数进行迭代训练。结果经过测试验证,文中提出的识别方法对装箱后厅门的状态分类识别成功率在99%以上,而且识别速度明显优于传统机器视觉处理算法。结论文中提出的厅门装箱状态快速识别方法,可有效解决工业环境中复杂多变光照因素对传统机器视觉处理算法造成的识别效率低、误判率高等问题,并能满足生产系统节拍要求。

并联装箱机器人静动态特性研究

装箱机器人的静刚度、模态分析、瞬态动力学等是机器人的静动态特性主要指标。为使装箱机器人的静动态特性能够满足工作使用的要求,前期设计时就必须对其进行预估。针对前期预估问题,提出了评价指标和约束条件,按设计流程求出最优参数值。以求解的结果为算例,用Matlab软件求出其全域静刚度预估值和全域模态预估值。建立了装箱机器人的动力学模型,并用SINOVATION软件求出关节力矩曲线,商用软件仿真验证了仿真结果的正确性,为提高装箱机器人的静动态性能及装箱机器人伺服电机和减速机的预估奠定了基础。

PLC在装箱机器人中的应用

本文介绍了一种西门子 200 PLC在装箱生产线上的应用。实现了全流程自动化，并且具有随时手动起停每个工序的备用功能。 TD200的运用，简化了操作面板，使操作更为直观简单。它不仅具有多项菜单显示，还具有报警，计数等作用。还讨论了两种其他的较新的互锁方法。使程序结构得到优化。

小型袋装食品自动装箱机器人设计及运动仿真

将食品自动装箱机器人运用到小型袋装食品生产过程中可以有效节省人力成本,提升生产效率。为充分发挥自动装箱机器人在小型袋食品的价值应用,笔者以《小型袋装食品自动装箱机器人设计及运动仿真》为课题,从引言入手,对具有四个自由度的并联式机器人结构设计步骤进行了全方位、深层次地探析,并在此基础上全面而深入地探究了具有四个自由度并联式自动机器人动作轨迹规划。

提高自动装箱机器人在智能仓储系统移库作业中的工作效率

从新型电能计量装置智能仓储系统的作业流程和自动化设备入手,发现自动装箱机器人是影响智能仓储系统运行效率的关键因素,通过对其故障处理时间进行分析,找到故障处理时间最长的故障类型,直击"要害",采取有效的改进措施降低了自动装箱机器人故障处理时间占比,提高了智能仓储系统移库作业的工作效率,实现了智能仓储系统的高效调度和自动化设备的稳定运行,取得了良好的经济效益。

新型并联机器人的构型设计与运动学分析

目的针对袋装食品的抓取和装箱过程操作简单且重复性高,采用人工完成的成本过高,极易发生少装和错装的现状,设计一种以2-RPS-UPU并联机构为主体的抓取和装箱机器人,验证其是否具有良好的运动学性能。方法通过运用螺旋理论和修正的Grubler-Kutzbach公式对机构的自由度数目和类型进行分析,接着使用"闭环解析法"和"欧拉角表示法"2种方法推导该机构的运动学位置反解,采用粒子群优化算法对该机构进行位置正解算例分析。最后利用SolidWorks软件采用"驱动动静结合"的方法求解机构的工作空间。结果该机器人具有3个自由度(两转一移),驱动关节和末端执行器之间的位置及姿态关系明确,可以进行良好的线性运动,工作空间呈蜘蛛网状,范围广且形状规则对称,结构紧凑。结论该新型三自由度并联机器人能够满足袋装食品抓取和装箱时所需的运动和工作范围,其运动平稳,可靠性强。

基于阿克曼原理的集装箱装车机器人的设计与仿真

目前,集装箱装车机器人的设计较多使用AGV作为载具,即将机械臂等执行机构运入集装箱中进行箱式货物的装箱工作。创新地设计了一款使用双协作机械臂、基于阿克曼转向原理的集装箱装车机器人。通过四个位移传感器测量机器人与集装箱箱壁间的距离,实现了装车机器人在集装箱内的自定位。通过MATLAB仿真,验证了在初始误差不超过一定范围时,自定位方案的可行性。