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题名基于单应性矩阵的机器人视觉伺服系统研究
被引量:4
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作者
丁建华
姚明海
赵瑜
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机构
浙江工业大学信息工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
2012年第12期1485-1489,共5页
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文摘
针对在视觉伺服过程中采用图像雅克比矩阵方法时遇到的对目标深度信息的求取等问题,并为了进一步扩大机器人的运动空间,设计了一种基于单应性矩阵的视觉控制器应用于视觉伺服控制系统。通过摄像机针孔模型求解出该单应性矩阵后,对其进行了奇异值分解,得到了机器人控制器的输入,从而实现了对机器人的控制;该控制策略运用Matlab/Simulink仿真软件,并结合在机器人学领域中被广泛采用的机器人工具箱,构建了基于图像的视觉伺服系统仿真模型,并选取一长方体表面上的4个角点作为目标物体进行了仿真抓取实验。研究结果表明,该视觉控制器使整个控制系统具有较强的稳态特性和较高的控制精度,图像特征点从当前位置运动到了期望位置,误差最终收敛于零,具有较好的控制效果。
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关键词
机器人视觉伺服系统
单应性矩阵
图像雅克比矩阵
摄像机针孔模型
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Keywords
visual servoing system of robot
homography matrix
image Jaeobian matrix
camera pinhole model
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人视觉伺服研究进展
被引量:69
- 2
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作者
王麟琨
徐德
谭民
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机构
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第3期277-282,共6页
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文摘
介绍了机器人视觉伺服系统的结构和主要研究内容 ,比较了当前几种主要的视觉伺服方法 ,针对当前机器人视觉伺服所面临的主要问题 。
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关键词
机器人视觉伺服系统
传感器
视觉控制器
摄像机
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Keywords
robot
visual servoing
survey
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名开环和开闭环结合的机器人视觉伺服
被引量:3
- 3
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作者
高成
佟维妍
吴连印
徐心和
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机构
沈阳工业大学工程学院
东北大学信息科学与工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期1084-1087,共4页
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文摘
为尽量减小视觉系统采样频率低对视觉伺服动态性能的影响,提出了视觉开环的机器人视觉系统,仅进行一次视觉采样,分析了系统的鲁棒性,并在二自由度机械手上进行了仿真实验研究,0.2秒就完成了调节过程;为进一步提高系统的鲁棒性和消除稳态误差,提出了开闭环结合的视觉伺服系统,仿真结果证明了该方法的有效性。
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关键词
动态性能
鲁棒性
机器人视觉伺服系统
稳态误差
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Keywords
dynamics
robustness
robot visual servoing
error of steady state
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名现代制造工程2005年1~12期总目次
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出处
《现代制造工程》
CSCD
2005年第12期129-138,共10页
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关键词
数控加工技术
数控车床
数控系统
刀具半径
机器人视觉伺服系统
精加工方法
AutoCAD
摆线齿轮
摆线轮
数控机床
机床夹具
Mastercam
参数化设计
磨齿技术
复杂曲面
几何误差
拉深成形
曲面压料面
铣削
金属切削
轴类零件
目次
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分类号
TH
[机械工程]
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