机器人辅助单孔腹腔镜前列腺根治性切除术中保留膀胱颈技术对术后尿控的效果研究(附视频)

目的:为了评估保留膀胱颈技术应用在机器人辅助单孔腹腔镜前列腺根治性切除术中对于围手术期结果及术后尿控的影响。方法:回顾性分析2020年1月—2020年12月于南京中医药大学附属医院行机器人辅助单孔腹腔镜前列腺根治性切除术的69例患者临床资料。其中33例为对照组(膀胱颈未完整保留),36例为观察组(完整保留膀胱颈),对患者的临床基本数据和围手术期结果进行比较。结果:比较两组患者的临床资料,差异无统计学意义(P>0.05)。比较对照组与观察组的手术时间和出血量,差异无统计学意义(P>0.05);而观察组在术后引流管放置时间和住院时间方面均更短,差异具有统计学意义(P<0.05)。术后尿控方面,观察组较对照组术后尿控功能恢复快,差异具有统计学意义(P<0.05),且观察组术后3、6、12个月的尿控恢复率均较高。结论:完整保留膀胱颈技术应用于机器人辅助单孔腹腔镜前列腺根治性切除术,有益于加快术后康复,帮助患者快速恢复术后尿控功能。

机器人辅助腹腔镜结合吲哚菁绿荧光显影技术在复杂性输尿管狭窄修复重建中的应用

目的 评价机器人辅助腹腔镜结合吲哚菁绿荧光显影技术治疗复杂性输尿管狭窄的有效性和安全性。方法 回顾性分析徐州医科大学附属医院2022年12月—2023年10月收治的13例复杂性输尿管狭窄患者的临床资料,所有患者均为内镜手术治疗结石后发生医源性输尿管狭窄,或输尿管狭窄手术治疗后再次发生狭窄。全部病例均经腹腔入路,吲哚菁绿溶液于术中通过肾造瘘管、输尿管支架或静脉通路注入患侧输尿管,利用彩色荧光模式辅助辨认输尿管狭窄段。6例行机器人辅助腹腔镜下输尿管狭窄段切除并端端吻合术,3例行机器人辅助腹腔镜下输尿管膀胱再植术,2例行机器人辅助腹腔镜下膀胱肌瓣输尿管成形术,1例行机器人辅助腹腔镜下舌黏膜输尿管成形术,1例行机器人辅助腹腔镜下输尿管阑尾补片修补术。结果 13例手术均成功完成,无术中和术后并发症,无中转开放手术,术中运用荧光显影技术,输尿管狭窄段及吻合端血运显影均良好,平均手术时间163(110~285)min,平均术中出血量40(20~110)mL,随访3~12个月,行腹部CT、静脉肾盂造影、彩超泌尿系检查,患者肾积水均明显减轻,无再狭窄发生。结论 机器人辅助腹腔镜治疗复杂性输尿管狭窄安全有效,吲哚菁绿荧光显影技术有助于精准定位输尿管狭窄段,明确血运情况,从而有效缩短手术时间,该技术操作简便、安全,值得推广。

达芬奇机器人辅助腹腔镜技术在宫颈癌根治术中的应用(附手术视频)

目的:探讨机器人辅助腹腔镜技术在宫颈癌根治术中的可行性和安全性。方法:选取2019年9月—2022年2月赣南医科大学第一附属医院行宫颈癌根治术的患者258例,其中86例患者行达芬奇机器人辅助腹腔镜手术(机器人组),172例患者行传统腹腔镜手术(腹腔镜组),分析两组患者围手术期各项指标。结果:与腹腔镜组比较,机器人组手术时间短、术中出血量少(P<0.05);机器人组术后首次排气时间、首次进食时间及首次下床时间、术后平均住院时间、术后尿潴留发生率、腹主动脉旁淋巴清扫数目等均优于腹腔镜组(P<0.05)。两组在术中尿管肠管损伤、术后淋巴瘘、下肢静脉血栓、肺栓塞、肠梗阻、残端愈合不良、阴道瘘等方面无明显差异(P>0.05)。结论:机器人辅助腹腔镜下宫颈癌根治术较传统腹腔镜手术有显著优势,其手术时间短,术中累计出血量少,术后康复时间快。该术式安全可行,是宫颈癌患者可选择的一种手术方式,临床值得推荐。

机器人辅助单孔腹腔镜技术在妇科领域的应用

在外科学的发展史中,妇科是最早全面普及内镜技术的学科之一。从传统的多孔腹腔镜,到单孔腹腔镜,再到经阴道自然腔道的"无孔"内镜手术;由2D、3D腹腔镜到机器人手术系统;腹腔镜技术在妇科领域迅猛发展。单孔腹腔镜手术(laparoendoscopic single site surgery,LESS)和Da Vinci机器人手术系统结合,产生的机器人辅助单孔腹腔镜技术(robotic-assisted LESS,R-LESS)已能够完成多种良恶性手术,是安全可行的,也是微创手术领域的重大突破。

改良(免特殊PORT)机器人辅助腹腔镜单切口根治性前列腺切除术临床应用(附手术视频)

临床上以手术切除作为局限性前列腺癌的主要治疗手段,目前包括开放手术、传统腹腔镜手术、机器人辅助腹腔镜手术3种术式。由于机器人辅助腹腔镜手术具有显著的优势,已被各大医学中心广泛使用,成为治疗局限性前列腺癌的标准术式。近年来,为追求微创化,单孔腹腔镜技术日益完善,但传统单孔腹腔镜技术需要借助多通道单孔腹腔镜手术穿刺装置,存在诸多不便。本中心创新性改良(免特殊PORT)机器人辅助腹腔镜单切口根治性前列腺切除术,具有易操作、安全性高、易推广等优势。

一种辅助腹腔镜手术机器人图像导航的穿刺孔定位方法

根据带有主被动关节辅助腹腔镜手术机器人的特点,提出一种基于几何模型和图像导航的穿刺孔定位方法,得到了穿刺孔在辅助腹腔镜手术机器人基础坐标系中的坐标,为辅助腹腔镜手术机器人提供腹腔镜的位姿信息从而实现对腹腔镜位姿的精确控制。定位系统包括两个激光器和一个微型CCD摄像机。实验表明,该定位方法能够准确获得腹腔镜穿刺孔的坐标。定位过程由辅助腹腔镜手术机器人自动完成,缩短了手术时间,提高了手术效率,避免了由手术医生仅通过激光器手动操作辅助腹腔镜手术机器人进行穿刺孔定位时产生人为误差的现象。

辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定研究

从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,为机器人控制功能的实现提供了必要的腹腔镜姿态信息.对机器人标定系统进行了实验研究,分析了标定误差产生的原因,研究结果表明该方法可以准确标定出穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,机器人能够完成腹腔镜位姿控制的任务.

吲哚菁绿荧光显影技术在机器人辅助腹腔镜上尿路重建手术中的应用

目的探讨吲哚菁绿荧光显影技术在机器人辅助腹腔镜上尿路重建手术中的应用价值。方法回顾性分析2022年11月至2023年1月北京市健宫医院收治的11例行机器人辅助腹腔镜上尿路重建手术患者的临床资料。其中肾盂成形术5例(含盆腔异位肾1例),口腔颊黏膜代输尿管术2例,肾盂瓣成形术、输尿管膀胱再植术、回肠代双侧输尿管术各1例,一侧肾盂成形+对侧口腔颊黏膜代输尿管术1例。术中通过肾造瘘管或输尿管导管注入吲哚菁绿、静脉注射吲哚菁绿,利用机器人系统的集成荧光显影技术对区域组织进行实时显影分析,辨别定位输尿管,明确组织血供情况。收集患者手术时间、术中出血量、术后恢复情况等资料进行分析。结果11例患者均顺利完成手术。手术时间120~435 min、中位时间205 min。术中出血量20~200 ml、中位出血量50 ml。术中运用荧光显影技术,输尿管均显影,区域吻合组织血供良好。所有患者均无Clavien-DindoⅡ级以上并发症出现。3例肾造瘘患者术后2个月行上尿路影像尿动力学检查后拔除肾造瘘管。8例患者术后3月复查显示患侧肾积水缓解、梗阻解除。结论吲哚菁绿荧光显影技术在机器人辅助腹腔镜上尿路重建手术中有助于辨别定位输尿管、明确组织血供情况和指导手术策略,对提高手术安全性和临床疗效有一定作用。

机器人辅助腹腔镜肾部分切除术创面缝合技巧和效果分析(附76例报告)

目的:探讨机器人辅助腹腔镜肾部分切除术缝合技巧手术方法和效果。方法:对2015年3月~2016年3月收治的76例肾肿瘤患者行机器人辅助腹腔镜肾部分切除术。根据肿瘤位置(肾脏腹侧/背侧)选择不同的入路(经腹腔/后腹腔)。肾周脂肪囊内充分游离肾脏肿瘤,于肾脂肪囊背侧与腰大肌间相对无血管间隙游离肾动脉,钝锐结合沿着假包膜切除完整肾肿瘤,对于较大的肿瘤创面,应用倒刺线双层垂直分层交叉缝合技术对合创面,观察手术时间、热缺血时间,术中出血量和术中及术后并发症及手术效果。结果:76例手术均获得成功,无中转根治术,无中转开放,手术时间为90min(60~140)min。热缺血时间18min(16~24min),术中出血50ml(20~150ml)。术中、术后均未输血。无术后血尿,无尿漏,无动静脉瘘,无假性动脉瘤等并发症。病理结果皆切缘阴性,69例肾透明细胞癌,2例嫌色细胞癌,5例肾血管平滑肌脂肪瘤。结论:倒刺线双层垂直交叉缝合技术对合肾脏创面,是一种安全、有效的技术。对于预防术后创面出血、尿漏、动静脉瘘以及假性动脉瘤的发生有良好的效果。

机器人辅助腹腔镜手术在泌尿外科的应用现状

随着科学技术日新月异的发展,外科手术正经历由传统开放手术到微创手术,再到机器人辅助手术的伟大变革。机器人手术系统融合了诸多新兴学科,使外科手术的微创化、功能化、智能化和数字化程度大大提高,它的出现进一步完善了微创外科手术的概念。

改良(免port)机器人单孔前列腺癌根治技术解析(“大家泌尿网”观看手术视频)

随着医学微创技术的发展,机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术(RARP)已逐渐成为器官局限性前列腺癌治疗的主要手段与金标准。本中心经过前期多种RARP手术入路和手术方式的探索,首创提出改良(免port)机器人单孔前列腺癌根治技术(pf-ssRARP),经理论验证和实践操作均证实安全可行,且在肿瘤控制、尿控恢复、性功能改善、切口美容及社会经济学方面均存在一定的优势。本文将详细介绍该pf-ssRARP技术的关键步骤并予以解析。

“一步法”机器人辅助腹腔镜下肾输尿管全长切除术

目的探讨"一步法"机器人辅助腹腔镜行肾输尿管全长切除术在发挥微创技术优势,优化手术操作方面的作用。方法选择2017年1月至2017年12月在中国人民解放军兰州总医院行"一步法"机器人辅助腹腔镜下肾输尿管全长切除术的患者7例。手术体位取60°健侧卧位、整体15°头低脚高位;所有套管孔设计于患侧腹直肌旁一条直线上;在不更换患者体位、不重新连接机械臂的情况下顺利完成手术,肿瘤患者并完成区域淋巴结清扫。结果 7例患者中肾盂尿路上皮癌2例、输尿管尿路上皮癌3例、单侧肾输尿管结核2例,均成功完成手术治疗,无中转开放,病理明确诊断,术中估计出血量50~500mL,均痊愈出院,未发生严重并发症。结论 "一步法"机器人辅助腹腔镜下肾输尿管全长切除术,可使各手术器械间无干扰,不需调整体位或增加套管,也不用重新连接机械臂,可常规应用。

机器人辅助腹腔镜完全腹膜外化异体肾移植术(附3例报告)

目的:探讨机器人辅助腹腔镜完全腹膜外化异体肾移植术可行性。方法:2019年1-3月完成机器人辅助完全腹膜外化异体肾移植术3例。移植肾经脐部切口至于髂外血管内侧,依次完成动静脉及膀胱输尿管吻合,后将移植肾翻转至于右侧髂窝,位于腹膜外,缝合原覆盖在髂外血管上的腹膜,实现肾脏腹膜外化。结果:3例患者顺利完成手术,手术耗时138~189 min(除外机器人系统准备时间),供肾热缺血时间50 s^1 min,术后第7天血肌酐99.3~122.2μmol/L。术后随访1个月均无并发症发生。结论:完全腹膜外化机器人辅助肾移植安全、可行,可以应用于终末期肾病患者。

机器人辅助腹腔镜肾移植术1例报道并文献复习

目的:探讨机器人辅助腹腔镜肾移植术治疗终末期肾病的可行性。方法:2018年3月5日完成1例机器人辅助腹腔镜肾移植术。结果:手术顺利完成,手术时间130min,动脉吻合时间21 min,静脉吻合时间13min,供肾热缺血时间2 min,冷缺血时间253 min。术后第7、30天血肌酐分别为144.5、104.9μmol/L。结论:机器人辅助腹腔镜肾移植术治疗终末期肾病可行,手术细节值得进一步探索及优化。

机器人辅助腹腔镜根治性肾输尿管切除术治疗非转移性高危上尿路尿路上皮癌的疗效分析

目的:研究机器人辅助腹腔镜根治性肾输尿管切除术(robot-assisted radical nephroureterectomy,RRNU)与腹腔镜根治性肾输尿管切除术(laparoscopic radical nephroureterectomy,LRNU)治疗非转移性高危上尿路尿路上皮癌(upper tract urothelial carcinoma,UTUC)患者的临床效果。方法:回顾性研究本中心2018年1月至2020年12月,70例接受根治性肾输尿管切除术的非转移性高危UTUC患者,RRNU组19例,LRNU组51例。对围手术期结果及肿瘤学预后指标进行分析。结果:术中均无大血管损伤等严重并发症致患者死亡的情况。2组复发情况无统计学差异(P>0.05)。术后住院时间(d)[5(4,6)vs.6(5,8),Z=2.076,P=0.038]、术后引流量(mL)[75(20,186)vs.160(90,245),Z=2.411,P=0.016]、引流管保留时间(d)[2(3,4)vs.3(4,5),Z=2.276,P=0.023]和费用(万元)[8.33(7.51,8.78)vs.3.91(3.46,4.94),Z=6.319,P=0.000]有统计学差异。术中出血量、手术时间等无统计学差异(P>0.05)。结论:RRNU与LRNU在治疗非转移性高危UTUC的短期复发情况没有明显差异。RRNU具有缩短术后住院时间、减少术后引流量及引流管保留时间、加速患者康复等优势,但是费用更贵。

单一体位全机器人辅助下腹膜外途径肾输尿管全长及膀胱袖状切除术3例报告

上尿路尿路上皮癌(upper urinary tract urothelial carcinoma,UTUC)主要指发生在肾盂及输尿管的尿路上皮恶性肿瘤,临床发病率较低,占全部尿路上皮癌的5%~10%[1]。UTUC标准治疗术式是根治性肾输尿管全长切除术(radical nephroureterectomy,RNU)+膀胱袖套状切除术(bladder cuff excision,BCE)[1,2],手术方式包括开放手术、腹腔镜手术和机器人辅助下腹腔镜手术。随着微创技术的发展,目前腹腔镜技术已逐步替代开放手术,并在没有机器人设备的医疗机构成为首选的手术方式。达芬奇机器人较腹腔镜具有更高清放大的三维视野,更自由和灵活的机械臂,在盆腔段及膀胱壁内段输尿管游离、膀胱切除缝合也更为方便,该技术已被多数学者应用于RNU和BCE,但目前主要经腹腔途径完成。

机器人辅助腹腔镜多支动脉肾移植术

目的:探讨机器人辅助腹腔镜多支动脉肾移植术的可行性。方法:中国人民解放军总医院第一医学中心于2019年9月23日、2019年12月30号完成机器人辅助腹腔镜多支动脉异体肾移植术及机器人辅助腹腔镜多支动脉自体肾移植术(孤立肾)各1例。采用机器人辅助腹腔镜技术将两支肾动脉分别与髂外动脉在体内行端侧吻合。结果:2例手术均顺利完成,异体肾移植术耗时148 min,供肾热缺血时间1 min12 s,术后7 d血肌酐126.6μmol/L,术后1年血肌酐123.9μmol/L,术后随访1年无并发症发生;自体肾移植术耗时8 h30 min,热缺血时间2 min40 s,术后短期肌酐升高,术后6个月肌酐为121.2μmol/L,术后随访6个月无并发症发生。结论:机器人辅助腹腔镜多支动脉肾移植术可行,手术细节尚需进一步优化。

机器人辅助腹腔镜完全体内尿流改道的应用现状

目前在许多医学中心机器人辅助腹腔镜膀胱根治性切除术已成为治疗肌层浸润性膀胱癌的标准术式,围手术期并发症、术后恢复时间及术后生活质量较传统手术方式均表现出了优势。尿流改道术作为治疗肌层浸润性膀胱癌的重要组成部分,目前尚无统一手术标准,仍以开放尿流改道术为主流。随着微创技术的应用及普及,机器人辅助腹腔镜体内尿流改道术已在大型医学中心得到应用及验证,本文将对机器人辅助腹腔镜膀胱根治性切除术后行体内尿流改道术相关并发症及术后功能学、肿瘤学结果进行简要阐述。

基于虚拟现实技术的腹腔镜模拟操作训练与传统训练在小儿泌尿微创手术教学中的应用对比

目的:比较基于虚拟现实技术的腹腔镜模拟操作训练与传统训练在小儿泌尿微创手术教学中的应用效果。方法:回顾性分析2020年9月至2023年9月在上海交通大学医学院附属瑞金医院(传统组)及中国人民解放军总医院第七医学中心(混合组)参加小儿泌尿外科微创技术培训的学员参训数据,共24名学员纳入研究,其中传统组10名,混合组14名,均无腹腔镜主刀手术经验。传统组全程以传统腹腔镜训练模拟器进行训练,混合组采用传统腹腔镜结合LapSim虚拟现实技术进行训练。比较两组学员基线数据、项目结业考核手术操作及患者围术期数据,手术操作视频评分参考整体腹腔镜技能评分表(GOALS),由同一位考官进行评估。统计学方法采用t检验、卡方检验和Fisher精确检验。结果:两组学员的年龄、性别、学历、职称比较差异均无统计学意义(P值分别为0.576、1.000、1.000、0.615)。两组参加培训项目时长均为3个月(其中48学时操作训练)。考核手术为腹腔镜下睾丸下降固定术,两组平均手术时间、患儿术后1周超声情况比较差异均无统计学意义(P值分别为0.070、0.417);两组学员GOALS评分传统组平均为(16.4±1.3)分,混合组平均为(17.9±1.0)分,差异有统计学意义(t=3.312,P=0.003);两组GOALS评分分项双手协调性、操作效率、组织损伤控制、独立完成手术能力比较差异无统计学意义(P值分别为0.636、0.862、0.089、0.278);传统组深度感知评分平均为(3.2±0.6)分,混合组平均为(3.8±0.7)分,两组比较差异有统计学意义(t=2.103,P=0.047)。结论:综合利用传统腹腔镜训练模拟器结合虚拟现实模拟操作训练可以更加高效地进行儿童泌尿外科微创技术训练,具有一定的临床推广意义。