图像处理在机器人辅助外科手术中的应用状况

在综述了目前外科和一些介入式手术的图像导航技术和成果基础上,对图像导航系统中的关键技术进行了分析.提出了将来图像导航系统的可能技术组成,并展望了这些技术在诊断和治疗中将达到微创化、智能化和人性化所起到的作用.

机器人辅助外科手术切除二尖瓣腱索乳头状弹性纤维瘤1例(英文)

报道1例罕见的二尖瓣后瓣腱索乳头状弹性纤维瘤患者,该肿瘤导致患者出现一系列症状,如心悸、频发室性早博等。术前心脏超声提示肿瘤位于二尖瓣下,附着于后瓣腱索,合并二尖瓣关闭不全,卵圆孔未闭。传统的心脏外科手术多数经胸部正中切口途径实施,手术创伤较大,且有胸部切口感染的风险。文章报道另一种手术方式,在机器人辅助下,经右胸5cm长切口,在被放大的清晰手术视野下,精细手术切除附着于腱索的肿瘤;并同期顺利实施二尖瓣修补术和未闭卵圆孔缝闭术。术后超声检查未见二尖瓣关闭不全,患者住院时间短,术后顺利恢复。

达芬奇机器人辅助腹腔镜泌尿外科手术病人术后早期活动障碍因素的质性研究

目的:了解达芬奇机器人辅助腹腔镜泌尿外科手术病人执行早期活动的障碍因素,为机器人手术病人制订针对性的早期活动干预措施提供借鉴。方法:采用现象学研究,选取16例机器人手术后未执行早期活动的病人为研究对象,进行半结构式深入访谈,根据Colaizzi 7步分析法进行分析,提炼主题。结果:得出三大主题。病人对早期活动态度的主观障碍因素,即传统观念的束缚、恐惧与顾虑、负性情绪与性格改变;执行早期活动的客观障碍因素,包括疼痛、疲乏、胃肠道症状、直立不耐受、睡眠障碍、共存疾病;早期活动的外在影响因素,有治疗限制因素、医护认知不一致、流程和方案不明确、辅助工具受限、照护者参与不足因素。结论:医护人员应提高机器人手术病人对早期活动重要性的认知,采取多学科团队协作,制定切实可行的实施方案,使病人得到安全科学、快速有效的康复。

机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治术的初步比较

目的初步比较机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治手术在技术上的差异及手术结果。方法 2010年3—10月,将肿瘤生长部位分别为升结肠、左半结肠、乙状结肠和直肠的10例患者非随机两两配对,分别采用传统腹腔镜技术(腔镜组)和达芬奇机器人外科手术系统(机器人组)辅助完成结直肠癌根治手术,即右半结肠切除、左半结肠切除、乙状结肠癌根治、直肠上段癌行直肠前切除和低位直肠癌行直肠前切除各2例。比较两组的手术时间、术中出血量、术后恢复及肿瘤学治疗评价。结果两组患者均顺利完成手术,无中转开腹病例。机器人组的手术时间略长于腹腔镜组,术中出血量略少于腹腔镜组,但差异均无统计学意义(P值均>0.05)。两组术后恢复情况相似。手术后标本的肿瘤病理学检查都达到根治性肿瘤学手术的要求,仅1例低位直肠癌行腹腔镜直肠前切除手术的患者的系膜完整性被破坏。结论达芬奇机器人外科手术系统辅助结直肠癌根治术更能体现微创外科的损伤控制原则和肿瘤治疗原则,尤其在狭窄盆腔的低位直肠癌根治术方面有着广阔的应用前景。

视觉力反馈与机器人辅助外科手术取得进展

在传统开放外科手术或腔镜手术中，术者用手的触觉直接感知或通过器械间接感知组织或肿瘤的质地，结扎线是否打紧等，这种触觉感知信息传导至手上，称之为力反馈。

机器人辅助外科手术系统临床应用的现状与前景

机器人辅助外科手术系统作为最先进的外科手术系统广受关注。本文介绍了机器人外科手术辅助系统的历史、优势和存在的问题，并将此项技术与传统手术方法和腹腔镜手术方法进行了比较，展示了机器人外科手术辅助系统在全球及国内的应用现状，也对它的发展前景作了进一步的评估。

华西医院 开展首台机器人辅助外科手术

3月17日，华西医院泌尿外科团队使用达芬奇si机器人系统，完成了华两医院首台机器人辅助膀胱切除术。

基于视觉导航的机器人辅助神经外科手术系统的设计与精度分析

本文中利用MicronTracker双目视觉导航仪,开发出一种新型的视觉导航系统。将此系统应用在被动机器人辅助神经外科手术系统中,实现了对手术针位置和患者头部位置的实时跟踪。使得手术操作更加方便,这将大幅度提高手术效率,也为整个手术系统的推广普及提供了可能性。此外设计了一种新的手术注册方式,并用实验得到了验证,精度可靠安全。

达芬奇手术机器人在胸外科的应用

达芬奇机器人辅助外科手术系统作为最先进的外科手术系统已在外科许多领域得到广泛应用,但在胸外科发展却相对滞后。本文通过复习国内外相关文献,全面介绍了达芬奇机器人辅助胸外科手术中各个领域的运用现状及发展方向,客观评价了达芬奇机器人胸外科与传统开胸手术及胸腔镜手术的优势和不足,展示达芬奇手术机器人在胸外科的广阔发展前景。

基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究

机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰撞干涉(包括机械臂之间的碰撞干涉及内窥镜杆与手术器械杆的碰撞干涉)和手术器械末端脱离手术视野,由此带来的安全性问题不容忽视.本文提出了一种基于虚拟夹具的微创外科手术机器人空间运动约束方法,以"MicroHand S"机器人系统作为应用平台,在进行机械臂构型及运动学分析的基础上,针对上述问题展开研究,通过构建碰撞干涉检测模型实时监测机器人执行机构之间及机器人与环境物体之间的相对距离,并设置相应的安全预警区域,采用人工势场与虚拟代理点相结合的方式对机器人执行机构的运动空间加以限制,从而达到对医生的操作动作进行合理的引导与约束,提高手术效率与操作安全性的目的.该方法无需构建复杂的几何模型,虚拟夹具的定义方便快捷,对于其他主从操作模式下的微创外科手术机器人系统及类似的人机交互环境具有普适意义.最终的虚拟仿真实验结果表明,在有、无虚拟夹具两种操作环境下,实验参与人员的表现有着明显的差异,从而验证了所提出方法的有效性.

达芬奇机器人手术系统在肝胆外科的应用

达芬奇机器人辅助外科手术系统作为最先进的外科手术系统广受关注。本文全面介绍了达芬奇机器人外科手术辅助系统在肝胆外科的运用现状及发展方向,并将此项技术与传统手术方法和腹腔镜手术方法进行了比较,客观评价了达芬奇机器人外科手术辅助系统的优势和不足,展示了机器人外科手术辅助系统广阔的发展前景。

达芬奇机器人智能辅助技术在泌尿外科的应用现状

机器人辅助外科手术，特别是达芬奇手术机器人手术的引入，是继麻醉技术之后，外科手术最重要的突破，是微创外科手术发展重要的里程碑。达芬奇手术机器人是当今全球唯一获得FDA（美国食品与药品监督管理局）批准应用于外科临床治疗的智能微创手术系统，自2000年开始投入临床应用，我国于2008年由北京解放军总医院率先引入。

机器人胸外科日间手术临床实践专家共识

目前,日间手术在胸外科领域的应用仍处于起步阶段,而机器人辅助胸腔镜手术在胸外科的应用,为胸外科日间手术的推广普及带来了新的契机。为了总结近年来机器人胸外科日间手术(RTDS)诊疗过程的相关经验,规范RTDS实施的相关流程,中南大学湘雅医院胸外科联合中国医师协会医学机器人分会的相关专家,借鉴国内外已有的RTDS经验制定了专家共识,旨在为国内RTDS的开展提供参考。

机器人胸外科日间手术体系构建

日间手术在胸外科领域的应用目前仍处于起步阶段,而近年来机器人辅助胸腔镜手术在胸外科的应用为胸外科日间手术的推广普及带来了新的契机。为了总结近年来机器人胸外科日间手术诊疗过程的相关经验,规范机器人胸外科日间手术实施的相关流程,中南大学湘雅医院胸外科联合中国医师协会医学机器人分会的相关专家,借鉴国内外已有的机器人胸外科日间手术经验构建了机器人胸外科日间手术体系,旨在为国内机器人胸外科日间手术的开展提供参考指导。

机器人辅助男性甲状腺切除术的可行性分析

目的:初步探究机器人辅助男性甲状腺切除术的可行性。方法:回顾性分析2015年5月至2017年9月在我院接受机器人辅助甲状腺切除术228例病人的资料,男38例,女190例。比较男、女两组肿瘤大小、手术时间、术中出血量、淋巴结清扫数量、术后并发症发生、术后住院时间以及肿瘤复发情况等。结果:男、女两组肿瘤大小、手术时间、术中出血量、术后住院时间、术后并发症、肿瘤复发差异均无统计学意义。表明男性组机器人辅助甲状腺手术的难度并未明显高于女性组。结论:机器人辅助男性甲状腺手术可行,且安全有效。机器人附属手术系统使男性微创甲状腺手术的难度大大降低。

手术机器人面临的一大挑战——力触觉反馈

机器人手术作为一种微创手术技术,由于其高度的精准性,已经得到了外科医生的广泛认可。但机器人手术最大的局限之一就是外科医生缺乏操作的"手感"(即力触觉反馈),增加了手术的不确定性和风险性,从而限制了手术机器人的进一步发展。文中从手术机器人力触觉反馈系统的组成、关键技术、以及当前的研究现状等几个方面,对该反馈系统进行了综述。力触觉反馈包括力反馈与触觉反馈。该系统的实现依赖力触觉的传感与再现,本文介绍了常用的力触觉传感器、再现设备及感觉模拟技术,并分析了各项技术的优缺点。对力触觉反馈系统在手术机器人的研究进展进行了概述。在汇总以前研究的基础上,对相关研究做了展望。

机器人辅助胸外科手术系统的应用与发展

机器人辅助外科手术系统作为目前微创外科领域最先进的技术,已经在越来越多的领域得到广泛应用。我国机器人外科起步较晚,在胸外科的应用也尚属于学习成长期,文章通过对国内外相关文献的综合分析,介绍机器人辅助胸外科手术(Robotic Assisted Thoracic Surgery,RATS)的开展情况及争议,展望机器人辅助外科手术系统在胸外科的广阔发展前景。

达芬奇机器人和胸腔镜辅助胸外科手术治疗非小细胞肺癌有效性和安全性的Meta分析

目的系统评价达芬奇机器人辅助胸外科手术(robotic-assisted thoracic surgery,RATS)与胸腔镜辅助胸外科手术(video assisted thoracic surgery,VATS)对非小细胞癌(non-small cell lung cancer,NSCLC)的有效性和安全性。方法计算机检索Pub Med、EMbase、The Cochrane Library(2016年9期)、Web of Science、CNKI、VIP、Wan Fang Data和CBM数据库,搜集关于RATS与VATS对比进行NSCLC手术的临床研究,检索时限均为建库至2016年10月。由两名研究者独立筛选文献、提取资料和评价纳入研究的偏倚风险后,采用Rev Man 5.3软件进行Meta分析。结果共纳入14个队列研究,包括19 921例NSCLC患者,其中RATS组4 322例,VATS组15 599例。Meta分析结果显示,RATS组的手术时间[MD=22.90,95%CI(9.97,35.84),P<0.000 5]明显长于VATS组。两组在术中中转开胸率[OR=0.72,95%CI(0.44,1.18),P=0.20]、术中并发症发生率[OR=1.06,95%CI(0.96,1.17),P=0.18]、术中失血量[MD=2.75,95%CI(–8.39,13.89),P=0.63]、术后住院时间[MD=–0.00,95%CI(–0.02,0.02),P=0.99]和术后院内死亡率[OR=0.60,95%CI(0.35,1.05),P=0.07]方面差异无统计学意义。结论现有证据表明RATS与VATS治疗NSCLC效果相当,但RATS手术时间较长。但受纳入研究数量和质量的限制,上述结论尚需开展更多高质量的研究进行验证。

机器人技术在外科辅助手术中的研究与应用

作为机电一体化的典型产品，机器人在很多领域飞速发展，世界各国已经研制成功了应用于制造业、勘探、娱乐、军事、医疗护理等领域的种类繁多的智能机器人。医疗机器人尤其是应用于外科领域的辅助手术机器人已经成为国内外研究热点，使用机器人辅助外科手术将成为一种必然的发展趋势。外科辅助手术机器人系统能够充分利用医学和工程学的各自优势，最大化人机协作能力，极大提高医疗的准确性和保证治疗的高质量，

基于倾向性评分匹配法的机器人与胸腔镜辅助胸外科手术治疗肺癌的近期效果比较

目的在倾向性评分匹配配对良好的情况下,比较机器人与胸腔镜在肺癌手术治疗中的围手术期安全性与短期疗效。方法回顾性分析2020年8月至2020年10月期间,山东大学齐鲁医院胸外科田辉教授肺外科团队因原发性肺癌行肺叶或亚肺叶切除+肺门纵隔淋巴结清扫或采样术的286例患者的临床资料。其中,130例行达芬奇机器人辅助胸外科(RATS)肺切除术,为RATS组;156例行电视胸腔镜辅助胸外科(VATS)肺切除术,为VATS组。采用倾向性评分匹配方法进行混杂因素校正,比较匹配后两组病例的围手术期结果。结果倾向性评分匹配分析后,每组88例配对成功。对两组病例的围手术期临床资料行统计学分析,发现RATS组手术时间略长于VATS组,但差异无统计学意义(P=0.625)。RATS组术中出血量较VATS组更少(P<0.001)。RATS组淋巴结清扫站数(P<0.001)及清扫个数(P=0.031)均高于VATS组;RATS组住院费用较VATS组高,差异有统计学意义(P<0.001)。术后第1~3天疼痛数字评分(NRS评分)差异有统计学意义(P<0.001),RATS组术后第1~3天NRS评分更高。两组淋巴结升期率、术后第1~3天引流量、术后全部拔管时间、术后住院天数、术后并发症差异无统计学意义(P>0.05)。结论在可切除肺癌手术治疗上,RATS与VATS的围手术期安全性及短期疗效相似。此外,RATS在术中出血量、淋巴结清扫彻底性上存在优势,缺点是增加了住院总费用,潜在增加了术后疼痛。