不同术后镇痛方式对机器人辅助胸外科手术患者的镇痛效果比较

目的:比较胸段硬膜外镇痛(TEA)联合静脉自控镇痛(PCA)与肋间神经阻滞(INB)联合PCA在机器人辅助胸外科手术(RATS)患者的术后镇痛效果。方法:选取2020年1月—2023年9月于咸阳市第一人民医院行RATS 80例患者,采用随机数表法将其分为TEA+PCA组(40例,TEA联合PCA)和INB+PCA组(40例,INB联合PCA),比较两组镇痛效果、疼痛介质、认知功能、生活质量和不良反应。结果:与INB+PCA组比较,TEA+PCA组术后6 h、24 h、48 h、72 h静息时、咳嗽时数字分级评分法(NRS)评分更低(P<0.05)。与术前比较,两组术后72 h的β内啡肽(β-EP)降低(P<0.05),P物质(SP)、前列腺素E2(PGE2)升高(P<0.05),但与INB+PCA组比较,TEA+PCA组术后72 h的β-EP更高(P<0.05),SP、PGE2更低(P<0.05)。与术前比较,两组术后72 h的简易智能精神状态检查量表(MMSE)评分升高(P<0.05),恢复质量量表(QoR-15)评分无变化(P>0.05),但与INB+PCA组比较,TEA+PCA组术后72 h的MMSE评分更高(P<0.05),QoR-15评分无统计学意义(P>0.05)。与INB+PCA组的皮肤瘙痒率5.00%比较,TEA+PCA组的32.50%更高(P<0.05)。结论:与INB联合PCA相比较,TEA联合PCA应用于RATS患者,可有效减轻疼痛,改善认知功能,但皮肤瘙痒发生率较高。

阶梯式培训在外科手术机器人教学中的应用

目的探讨阶梯式培训在外科手术机器人教学中的应用效果。方法选择南京医科大学第一附属医院2019年1月至2020年6月、2020年7月至2021年12月2个阶段内参加外科手术机器人教学的手术室医护人员各30名,分别设置为对照组、观察组。对照组采取传统教学法,观察组则采取阶梯式培训方法进行教学,就各项考核成绩、手术机器人各项操作完成时间、综合能力评分、教学满意度在2组之间展开对比。结果培训后,观察组在机器人理论知识、机器人手术物品准备、机器人开关机注意事项、术中机器人故障识别及处理等方面的考核成绩均明显比对照组高,差异有统计学意义(P<0.05);观察组在机器人设置成像系统、安装机械臂、移动床旁机械臂至指定位置、套管支架与穿刺器对接、体位安置、故障识别及处理等操作项目的完成时间均明显比对照组短,差异有统计学意义(P<0.05);在发现问题能力、解决问题能力、应急事件处理能力、团队协作能力等方面,观察组的评分均明显比对照组高,差异有统计学意义(P<0.05);观察组对外科教学的总满意率达到100%,明显高于对照组73.33%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在外科医护人员的手术机器人教学中,应用阶梯式培训方法可提高医护人员对手术机器人理论知识和操作技能的掌握度,还可增强其综合能力,使其对教学更加满意。

脊柱机器人辅助系统在MIS-TLIF手术中的临床应用价值

目的研究脊柱机器人辅助系统在微创经椎间孔椎间融合术(MIS-TLIF)中的临床应用价值。方法选取2019年3月至2022年11月收治的因腰椎退行性疾病而接受手术治疗的78例患者,根据不同手术方式分为传统MISTLIF组(A组,41例)与机器人MIS-TLIF组(B组,37例)。比较两组围手术期指标(术中出血量、手术时间、切口长度和透视次数),术后CT检查结果(螺钉置钉准确度、螺钉外展角),功能恢复情况:疼痛视觉模拟评分(VAS)、日本矫正外科学会(JOA)评分,以及围手术期并发症情况。结果B组的手术时间、术中出血量、透视次数均少于A组,切口长度短于A组(P<0.05)。A组植入164枚螺钉,B组植入148枚,B组可接受螺钉显著多于A组(P<0.05)。A组螺钉外展角为18.12°±7.50°,B组为23.56°±6.64°,B组外展角度大于A组(P<0.05)。术后1个月时,两组VAS评分均较术前下降,JOA评分上升(P<0.05),但两组间比较差异无统计学意义(P>0.05)。两组均未发生血管、神经等严重并发症情况;A组3例定位错误、2例硬膜囊撕裂,经对应治疗均恢复;B组无早期并发症。B组早期并发症发生率低于A组(P<0.05)。结论脊柱机器人辅助系统能缩短MIS-TLIF手术时间、减少患者术中出血量,提高椎弓根螺钉置入的准确度,具有较高的临床应用价值。

达芬奇机器人辅助腹腔镜泌尿外科手术病人术后早期活动障碍因素的质性研究

目的:了解达芬奇机器人辅助腹腔镜泌尿外科手术病人执行早期活动的障碍因素,为机器人手术病人制订针对性的早期活动干预措施提供借鉴。方法:采用现象学研究,选取16例机器人手术后未执行早期活动的病人为研究对象,进行半结构式深入访谈,根据Colaizzi 7步分析法进行分析,提炼主题。结果:得出三大主题。病人对早期活动态度的主观障碍因素,即传统观念的束缚、恐惧与顾虑、负性情绪与性格改变;执行早期活动的客观障碍因素,包括疼痛、疲乏、胃肠道症状、直立不耐受、睡眠障碍、共存疾病;早期活动的外在影响因素,有治疗限制因素、医护认知不一致、流程和方案不明确、辅助工具受限、照护者参与不足因素。结论:医护人员应提高机器人手术病人对早期活动重要性的认知,采取多学科团队协作,制定切实可行的实施方案,使病人得到安全科学、快速有效的康复。

机器人辅助外科手术系统临床应用的现状与前景

机器人辅助外科手术系统作为最先进的外科手术系统广受关注。本文介绍了机器人外科手术辅助系统的历史、优势和存在的问题，并将此项技术与传统手术方法和腹腔镜手术方法进行了比较，展示了机器人外科手术辅助系统在全球及国内的应用现状，也对它的发展前景作了进一步的评估。

机器人辅助全膝关节置换术中系统性手术室护理配合措施及效果分析

目的:分析机器人辅助全膝关节置换术中实施系统性手术室护理配合措施的效果。方法:选取2021年6月—2022年12月在首都医科大学附属北京积水潭医院骨科手术室行机器人辅助全膝关节置换术的80例患者,采用随机数字表法将其分为对照组(n=40,行手术室常规护理)和观察组(n=40,行系统性手术室护理配合)。经过不同的护理干预后,比较两组患者的手术应激反应、手术室护理相关不良事件、术中低体温等项目。结果:手术应激反应比较,手术60 min时,两组患者的血压、心率明显升高,而体温下降,观察组应激反应变化低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。手术结束时,观察组患者血压、心率低于对照组,体温高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。观察组患者术中低体温发生率、手术室护理相关不良事件发生率均低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:系统性手术室护理配合应用于机器人辅助全膝关节置换术可以有效减轻患者手术应激反应,维持术中体温平稳,降低手术室护理相关不良事件发生风险。

机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁影响因素分析及管理策略研究

目的:分析机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁影响因素并研究其管理策略。方法:纳入2021年3月—2024年6月于合肥市第二人民医院行机器人辅助上尿路手术患者86例。术后第3 d用医院焦虑抑郁量表(HADS)评估患者焦虑抑郁状态,根据HADS评分将其分为焦虑抑郁组(41例)、其他组(45例)。收集两组患者人口学及病情相关资料。Logistic回归分析机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁影响因素,探讨针对性管理策略。结果:焦虑抑郁组患者年龄较大,月均收入较低,文化程度在中学及以下比例更高,手术时间更长,疾病知识知晓比例更低(P<0.05)。Logistic回归分析显示月均收入、疾病知识知晓、年龄、手术时间是机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁发生的影响因素(P<0.05)。月均收入、疾病知识知晓、年龄、手术时间及联合指标评估机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁发生受试者曲线(ROC)下面积分别为0.712、0.667、0.793、0.755、0.876(P<0.05)。结论:较低的月均收入、疾病知识知晓差、较高的年龄以及较长的手术时间都会增加机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁风险,临床需针对性完善患者管理流程以帮助患者改善焦虑抑郁。

10kV架空线路间隔棒安装机器人上下线辅助系统研究

针对已研发的10 kV架空线路相间间隔棒安装机器人需要在地面完成上线和下线的问题,综合考虑上线和下线过程中机器人的安全防坠落、吊装时吊环的防滑以及高空远距离完成摘钩和挂钩等操作,研究了适合远距离摘挂的吊环,选用了不同的上下线吊钩以及同步上线或下线的电动绞盘系统,上下线辅助系统由举升杆、新型吊环、上下线吊钩、电动绞盘等组成。通过模拟试验验证了方案的可行性,试验结果表明:本辅助系统可帮助工作人员在地面完成对10 kV架空线路相间复合间隔棒安装机器人的上下线操作。

机器人与遥感导航系统辅助全膝关节置换术对比研究

目的:比较机器人辅助(robot-assisted,RA)与遥感导航(remote sensing navigation alignment,RSNA)系统辅助全膝关节置换术(total knee arthroplasty,TKA)的临床疗效。方法:自2023年3月至2023年6月收治60例因重度膝骨关节炎(knee osteoarthritis,KOA)行初次单侧TKA患者,按照治疗方法不同分为RSNA组和RA组,每组30例。RSNA组男5例,女25例;年龄56~81(66.33±7.16)岁;身体质量指数(body mass index,BMI)为19.87~38.54(28.40±6.18)kg·m^(-2);病程5~36(18.20±8.98)个月;采用RSNA系统辅助进行定位截骨。RA组男7例,女23例;年龄55~82(67.83±8.61)岁;BMI为19.67~37.25(28.01±4.89)kg·m^(-2);病程3~33(17.93±9.20)个月;采用RA进行手术。比较两组手术时间、切口长度,术后2周隐性失血量、下肢血栓发生率。测量并比较两组术前和术后1周髋膝踝角(hip-knee-ankle angle,HKAA)、HKAA偏差、股骨远端外侧角(lateral distal femoral angle,LDFA)、胫骨近端内侧角(medial proximal tibial angle,MPTA)、胫骨平台后倾角(posterior tibial slope,PTS),并于术前及术后3、6个月采用Western Ontario and McMaster大学骨关节炎指数(Western Ontario and McMaster Universities Osteiarthritis Index,WOMAC)和美国膝关节协会评分(Knee Society score,KSS)进行功能恢复情况评价。结果:两组患者手术均顺利进行,术中无血管、神经损伤等严重并发症,术后伤口Ⅰ期愈合,随访时间为6个月。RSNA组手术时间、术后2周隐性失血量、切口长度分别为(94.35±5.75)min、(130.54±17.53)ml、(14.73±2.14)cm,RA组分别为(102.57±6.88)min、(146.33±19.47)ml、(16.78±2.32)cm,RSNA组优于RA组(P<0.05)。两组术后2周均未发生深静脉血栓,RSNA组5例发生肌间静脉血栓,RA组8例发生肌间静脉血栓,差异无统计学意义(P>0.05)。RSNA组术前HKAA、LDFA、MPTA分别为(173.00±5.54)°、(86.96±3.45)°、(82.79±3.35)°,术后1周分别为(178.34±1.85)°、(89.92±0.42)°、(89.84±0.73)°;RA组术前HKAA、LDFA、MPTA分别为(173.31±6.48)°、(87.15±3.40)°、(82.99±3.05)°,术后1周分别为(178.52±1.79)°、(90.03±0.39)°、(90.15±0.47)°;两组术后1周HKAA、LDFA、MPTA较术前均明显改善(P<0.05),术前及术后1周两组间HKAA、LDFA、MPTA、PTS比较,差异无统计学意义(P>0.05);术后1周HKAA偏差分布比较,差异无统计学意义(χ^(2)=2.611,P=0.456)。两组术前与术后3、6个月WOMAC、KSS比较,差异无统计学意义(P>0.05),两组术后3、6个月WOMAC、KSS较术前改善(P<0.05)。结论:RA与RSNA系统辅助TKA均可获得精准的截骨,RA手术精准性更高,RSNA系统辅助手术创伤较小,操作较简捷。

机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治术的初步比较

目的初步比较机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治手术在技术上的差异及手术结果。方法 2010年3—10月,将肿瘤生长部位分别为升结肠、左半结肠、乙状结肠和直肠的10例患者非随机两两配对,分别采用传统腹腔镜技术(腔镜组)和达芬奇机器人外科手术系统(机器人组)辅助完成结直肠癌根治手术,即右半结肠切除、左半结肠切除、乙状结肠癌根治、直肠上段癌行直肠前切除和低位直肠癌行直肠前切除各2例。比较两组的手术时间、术中出血量、术后恢复及肿瘤学治疗评价。结果两组患者均顺利完成手术,无中转开腹病例。机器人组的手术时间略长于腹腔镜组,术中出血量略少于腹腔镜组,但差异均无统计学意义(P值均>0.05)。两组术后恢复情况相似。手术后标本的肿瘤病理学检查都达到根治性肿瘤学手术的要求,仅1例低位直肠癌行腹腔镜直肠前切除手术的患者的系膜完整性被破坏。结论达芬奇机器人外科手术系统辅助结直肠癌根治术更能体现微创外科的损伤控制原则和肿瘤治疗原则,尤其在狭窄盆腔的低位直肠癌根治术方面有着广阔的应用前景。

机器人外科手术系统辅助腹腔镜在膀胱及前列腺手术中的优势(附4例报道)

目的探讨机器人外科手术系统辅助腹腔镜在根治性膀胱切除术和根治性前列腺切除术中的操作体会。方法上海交通大学附属瑞金医院于2010年3-10月间应用达芬奇S机器人外科系统辅助腹腔镜行下尿路手术4例,其中3例前列腺癌患者行根治性前列腺切除术,1例膀胱癌患者行根治性膀胱切除+原位双U形回肠代膀胱术。结果 3例前列腺癌患者的手术时间为200～270min(包括体位摆放及机器人外科手术系统到位的时间共45min),术中失血量为300～800mL,输血0～400mL。术后无1例发生尿漏,术后第5天拔除左侧引流管,第6天拔除右侧引流管。术后1周复查前列腺特异性抗原(PSA)均<0.17ng/mL。术后3周拔除导尿管,可自行排尿,排尿控制良好。1例膀胱癌患者的手术时间为330min,其中全膀胱切除的时间为165min,原位膀胱术的时间为120min。术中失血量为800mL,输血300mL。术后病理检查提示膀胱尿路上皮癌。术后第10天拔除双侧输尿导管,术后3周拔除导尿管,可自行排尿,排尿控制良好。结论达芬奇S机器人外科手术系统辅助腹腔镜下尿路手术的创伤更小,更适用于高龄、高危前列腺癌等下尿路肿瘤患者,是一种具有广泛应用前景的手术方法,但须充分关注手术的潜在风险。

机器人外科手术系统辅助下治疗胰腺疾病的临床疗效

目的探讨达芬奇S机器人外科手术系统辅助胰腺手术的可行性、手术难点以及手术适应证。方法回顾性分析上海交通大学医学院附属瑞金医院2010年3—9月在达芬奇S机器人外科手术系统辅助下完成的20例胰腺切除术患者的临床资料,其中胰腺中段切除术5例,胰体尾切除术4例,Beger's术3例,胰十二指肠切除术8例。观察患者术中、术后恢复以及术后并发症的情况。结果 20例患者均成功完成手术,手术时间为40～510min,中位手术时间为306min;术中出血量为50～1100mL,中位出血量为385mL。术后并发症发生率为30%(6/20),其中胰瘘发生率为25%(5/20)。术后随访1～6个月,所有患者均恢复良好,未发现肿瘤复发转移,无1例死亡。结论达芬奇S机器人外科手术系统辅助胰腺手术安全可行,并能降低胰腺微创手术的难度,具有微创的优势。

机器人外科手术系统辅助胃癌手术19例分析

目的总结达芬奇S机器人外科手术系统在胃癌手术的临床应用中的经验。方法总结2010年3—12月复旦大学附属中山医院普外科完成的19例达芬奇S机器人外科手术系统辅助胃癌手术的临床效果和应用体会。结果全胃切除8例,远端胃切除8例,近端胃切除2例,胃楔形切除1例。19例患者均顺利完成手术,无中转开放手术或普通腹腔镜手术病例,手术时间150～440min,出血量10～100mL。D1清扫3例,清扫淋巴结数分别为19、24和30枚;D2清扫16例,清扫淋巴结28～71枚。术后发生胃瘘1例,经保守治疗后痊愈,无其他并发症发生。结论达芬奇S机器人外科手术系统辅助胃癌手术的近期效果良好。

机器人外科手术系统辅助腹腔镜在肾脏及肾上腺手术中的应用(附4例报道)

目的总结应用达芬奇S机器人外科手术系统辅助腹腔镜技术开展肾脏及肾上腺手术的经验,探讨该技术在肾脏及肾上腺手术中应用的疗效及安全性。方法上海交通大学医学院附属瑞金医院自2010年3—10月间应用达芬奇2.0 HD机器人外科手术系统辅助腹腔镜下行肾脏及肾上腺手术4例,其中左肾上腺肿瘤切除术、左肾囊肿切除术、右肾盂整形术、左肾根治性切除术各1例,收集所有患者的相关资料并进行分析。结果所有手术均在达芬奇S外科手术系统辅助下成功施行,平均手术时间为(106.3±16.3)min(肾上腺肿瘤切除术90min,肾囊肿切除术90min,肾盂整形术120min,根治性肾切除术125min),达芬奇S机器人外科手术系统定位的平均时间为(10.3±1.3)min,术中中位失血量为56mL(肾上腺肿瘤切除术30mL,肾囊肿切除术15mL,肾盂整形30mL,根治性肾切除150mL),术后中位住院天数为4.5d(肾上腺肿瘤切除术3d,肾囊肿切除术2d,肾盂整形术7d,根治性肾切除术6d)。所有患者术后均无继发性出血、尿漏等并发症发生。结论对于肾脏及肾上腺手术,达芬奇S机器人外科于术系统辅助腹腔镜手术的创伤小、安全可靠,且疗效确切。随着手术者操作熟练程度的提高,此术式的优势将更加明显。

机器人辅助外科手术定位系统的初步实验与误差分析

基于提出的一种新的非接触、非损伤机器人辅助外科手术的定位方法，初步实现了一个原型实验系统．首先介绍了原型系统的结构组成，三维模板的设计要求，然后给出了实验结果，最后分析讨论了影响定位精度的主要因素．系统从原理上讲是可行的，从应用上讲是可能的，但需进一步提高系统的定位精度．实验表明，影响定位精度的主要因素是模板与机器人之间的机械接口尺寸精度、由力传感器与模板重量引起的机器人机构变形、图像畸变的误差以及选取投影点数据的不确定性，其中我们认为改进机械接口尺寸精度是提高系统定位精度的主要途径，这是因为模板上的３个基本标记点是实现医疗图像上的病灶点到实际病人体内病灶点映射变换的关键．

机器人外科手术系统辅助胸腔镜胸腺瘤切除手术一例

1临床资料患者男,38岁。因＂体格检查发现前纵隔占位半个月＂于2009年5月6日入上海交通大学附属胸科医院治疗,无发热、体重减轻、贫血等症状。胸部CT检查提示前纵隔占位病变,临床诊断为胸腺瘤。排除手术禁忌证后,于2009年5月12日行机器人辅助胸腔镜外科手术。患者经基础麻醉后先予气管双腔插管控制通气。

新型机器人辅助穿刺系统在CT引导下肺穿刺活检术的应用研究及护理配合

目的探讨新型机器人辅助穿刺系统RC120在CT引导下肺穿刺活检术的应用效果及护理配合,以期为新型机器人辅助穿刺系统的推广应用提供现实依据。方法2022年1至6月,采用随机抽样法选择上海市肺科医院行机器人辅助穿刺的患者29例为观察组,同期同法选择采用传统经CT引导下人工操作穿刺的29例患者为对照组。对照组实施传统护理,观察组在传统护理的基础上采取针对性护理,比较两组穿刺患者的定位精度、护理满意度及并发症发生率。结果观察组患者定位精度为5.0 mm(3.6~6.2 mm),优于对照组的6.4 mm(4.0~8.4 mm),差异有统计学意义(Z=-2.179,P=0.034)。观察组患者的满意度为(91.1±1.6)分,明显高于对照组的(82.2±1.7)分,差异有统计学意义(t=21.047,P<0.001)。观察组中有2例患者发生并发症,并发症发生率为6.9%;而对照组有8例患者发生并发症,并发症发生率为27.6%;差异有统计学意义(χ^(2)=4.350,P=0.037)。结论针对性护理能够减少辅助穿刺系统RC120在CT引导下进行肺穿刺引起的并发症发生风险,提高肺穿刺定位精度,提升患者护理满意度,值得推广。

基于视觉导航的机器人辅助神经外科手术系统的设计与精度分析

本文中利用MicronTracker双目视觉导航仪,开发出一种新型的视觉导航系统。将此系统应用在被动机器人辅助神经外科手术系统中,实现了对手术针位置和患者头部位置的实时跟踪。使得手术操作更加方便,这将大幅度提高手术效率,也为整个手术系统的推广普及提供了可能性。此外设计了一种新的手术注册方式,并用实验得到了验证,精度可靠安全。

系统教学模式对机器人辅助下泌尿系统肿瘤患者预康复的影响

目的:探讨系统教学模式对达芬奇机器人辅助下泌尿系统肿瘤患者预康复的影响。方法:选取2021年1月—2023年12月于合肥市第二人民医院行达芬奇机器人辅助下泌尿系统肿瘤手术的69例患者作为研究对象,按历史对照法将2021年的患者设为对照组(n=35),2022—2023年的患者设为干预组(n=34)。对照组实施常规预康复,干预组基于系统教学模式实施常规预康复干预,以患者术前焦虑评分、术后6 min步行试验(6MWT)距离、术后首次肛门排气时间作为评价指标。结果:与对照组相比,干预组患者术前焦虑水平更低,术后第3 d及出院时6MWT距离更远,术后首次肛门排气时间更早。结论:系统教学模式能有效降低达芬奇机器人辅助下泌尿系统肿瘤患者术前焦虑,提高术后早期运动耐力,并缩短术后首次肛门排气时间。