机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析

首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型,分析结果为 RAMS 系统的进一步研究,如运动误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础,文章最后给出了显微手术的动物临床试验结果。

机器人辅助显微手术系统工作空间分析

首先介绍机器人辅助显微手术(RAMS)系统的机构组成,然后给出单臂工作空间的解析式和剖面图,再利用三维造型软件Pro/E得到其立体图。在此基础上,对双臂协调工作公共空间进行分析,从而为机器人的初始工作状态的设定及末端工具的路径规划提供了可靠依据。最后进行了动物实验,验证了分析结果的正确性。

开拓创新技术,推动神经外科进入机器人辅助显微手术新时代

神经外科是医学中最年轻且发展最快的学科之一,历经肉眼下大体神经外科、显微神经外科以及微创神经外科3个重要时期。近年来,随着相关领域技术的不断革新,基于3D内镜成像及混合现实导航等相关先进技术的单孔显微手术机器人,即主-从式神经外科辅助手术机器人系统,有望推动神经外科进入机器人辅助显微手术新时代。