机器人辅助显微手术系统工作空间分析

首先介绍机器人辅助显微手术(RAMS)系统的机构组成,然后给出单臂工作空间的解析式和剖面图,再利用三维造型软件Pro/E得到其立体图。在此基础上,对双臂协调工作公共空间进行分析,从而为机器人的初始工作状态的设定及末端工具的路径规划提供了可靠依据。最后进行了动物实验,验证了分析结果的正确性。

口腔手术机器人辅助显微根尖手术精度的初步研究

目的:评价口腔手术机器人辅助显微根尖手术的准确性,同时验证口内扫描在术后准确性测量中应用的可行性。方法:使用口腔手术机器人在猪下颌骨上模拟显微根尖手术的骨开窗、根尖切除操作,术前进行锥形束CT(CBCT)扫描、手术路径规划,术后使用两种测量方法对手术路径三维偏差进行精度分析。结果:使用两种方法测量根尖手术术后的三维偏差。CBCT测量起点偏差0.64±0.04 mm;终点偏差0.72±0.05mm;角度偏差1.07±0.14°,口内扫描测量起点偏差0.65±0.04 mm;终点偏差0.72±0.03 mm;角度偏差1.00±0.11°,两种测量方法的起点偏差、终点偏差、角度偏差之间差异无统计学意义(P>0.05)。结论:口腔手术机器人能有效实现根尖手术的可视化、微创化,实现精准根尖切除。口内扫描可用于测量机器人辅助显微根尖手术的准确性,并且不涉及患者额外的辐射暴露。

自主式机器人辅助显微根尖手术治疗1例

近年来,静态导航和动态导航技术被逐渐应用于牙体牙髓疾病的治疗中。然而,手术的精准性受导板的就位及稳定情况影响。在动态导航手术中,配准器变形或移位容易增加手术误差,且安装的追踪定位装置使得手持设备更加笨重,术者需要手眼协调,增加了技术敏感性。

显微手术机器人系统在眼底病中的应用现状及进展

眼科手术具有精密性高、操作空间小、学习曲线长等特点,对手术机器人操作系统要求较高。随着机械学、生物力学及计算机学等多学科的发展,显微手术机器人系统在眼科中的应用将越来越广泛,可以解决人手生理性震颤、心理因素波动、长时间手术身体疲劳等生理局限,未来将大大提高眼科手术的成功率。本文就国内外显微手术机器人系统在眼底病手术中的应用和进展做以综述,并对关键技术进行分析。

眼科显微手术机器人的研究进展与临床应用

手术机器人高灵活性、高精度与高重复性等优点已成为医学界共识,其与微创手术相结合被广泛应用于各科领域。眼科手术作为操作难度较大的手术之一,术中尤其需要较高的操作精细度,避免生理性震颤的影响。手术机器人的发展与应用解放了术者的眼与手,可有效提高操作精准性与手术成功率,为眼科显微手术提供新思路。国内外学者对眼科显微手术机器人的研究与应用不断进行探索,虽然取得了突出成就,但仍面临着重大挑战。本文从眼科显微手术机器人的研究进展与临床应用两大方面进行综述,以期为后续工作的开展提供参考。

机器人辅助全膝关节置换术中系统性手术室护理配合措施及效果分析

目的:分析机器人辅助全膝关节置换术中实施系统性手术室护理配合措施的效果。方法:选取2021年6月—2022年12月在首都医科大学附属北京积水潭医院骨科手术室行机器人辅助全膝关节置换术的80例患者,采用随机数字表法将其分为对照组(n=40,行手术室常规护理)和观察组(n=40,行系统性手术室护理配合)。经过不同的护理干预后,比较两组患者的手术应激反应、手术室护理相关不良事件、术中低体温等项目。结果:手术应激反应比较,手术60 min时,两组患者的血压、心率明显升高,而体温下降,观察组应激反应变化低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。手术结束时,观察组患者血压、心率低于对照组,体温高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。观察组患者术中低体温发生率、手术室护理相关不良事件发生率均低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:系统性手术室护理配合应用于机器人辅助全膝关节置换术可以有效减轻患者手术应激反应,维持术中体温平稳,降低手术室护理相关不良事件发生风险。

机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁影响因素分析及管理策略研究

目的:分析机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁影响因素并研究其管理策略。方法:纳入2021年3月—2024年6月于合肥市第二人民医院行机器人辅助上尿路手术患者86例。术后第3 d用医院焦虑抑郁量表(HADS)评估患者焦虑抑郁状态,根据HADS评分将其分为焦虑抑郁组(41例)、其他组(45例)。收集两组患者人口学及病情相关资料。Logistic回归分析机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁影响因素,探讨针对性管理策略。结果:焦虑抑郁组患者年龄较大,月均收入较低,文化程度在中学及以下比例更高,手术时间更长,疾病知识知晓比例更低(P<0.05)。Logistic回归分析显示月均收入、疾病知识知晓、年龄、手术时间是机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁发生的影响因素(P<0.05)。月均收入、疾病知识知晓、年龄、手术时间及联合指标评估机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁发生受试者曲线(ROC)下面积分别为0.712、0.667、0.793、0.755、0.876(P<0.05)。结论:较低的月均收入、疾病知识知晓差、较高的年龄以及较长的手术时间都会增加机器人辅助上尿路手术患者术后焦虑抑郁风险,临床需针对性完善患者管理流程以帮助患者改善焦虑抑郁。

系统教学模式对机器人辅助下泌尿系统肿瘤患者预康复的影响

目的:探讨系统教学模式对达芬奇机器人辅助下泌尿系统肿瘤患者预康复的影响。方法:选取2021年1月—2023年12月于合肥市第二人民医院行达芬奇机器人辅助下泌尿系统肿瘤手术的69例患者作为研究对象,按历史对照法将2021年的患者设为对照组(n=35),2022—2023年的患者设为干预组(n=34)。对照组实施常规预康复,干预组基于系统教学模式实施常规预康复干预,以患者术前焦虑评分、术后6 min步行试验(6MWT)距离、术后首次肛门排气时间作为评价指标。结果:与对照组相比,干预组患者术前焦虑水平更低,术后第3 d及出院时6MWT距离更远,术后首次肛门排气时间更早。结论:系统教学模式能有效降低达芬奇机器人辅助下泌尿系统肿瘤患者术前焦虑,提高术后早期运动耐力,并缩短术后首次肛门排气时间。

机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析

首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型,分析结果为 RAMS 系统的进一步研究,如运动误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础,文章最后给出了显微手术的动物临床试验结果。

基于奥马哈系统的管理方案联合排尿功能训练对机器人辅助原位新膀胱术后患者的影响

目的:探讨基于奥马哈系统的管理方案联合排尿功能训练对机器人辅助原位新膀胱术后患者的影响。方法:选取2021年2月—2023年2月淮安市第一人民医院行机器人辅助原位新膀胱术的120例患者为研究对象,按随机数学表法分两组,每组各60例。对照组采用排尿功能训练,观察组采用基于奥马哈系统的管理方案联合排尿功能训练。比较两组患者干预后围手术期指标、控尿功能、并发症发生率、生活质量及护理满意度情况。结果:观察组术后肛门排气时间、首次下床活动时间、导尿管拔除时间、住院时间显著低于对照组(P<0.05)。观察组最大尿流率、平均尿流率、术后新膀胱容量、膀胱内压、术后15 d控尿率显著高于对照组,尿动力学检查残余尿量显著低于对照组(P<0.05)。与干预前比较,两组患者干预后的生活质量各维度评分均升高;与对照组相比,观察组干预后生活质量评分更高(P<0.05)。观察组并发症发生率显著低于对照组(P<0.05)。观察组护理满意度情况均优于对照组(P<0.05)。结论:基于奥马哈系统的管理方案联合排尿功能训练可有效改善机器人辅助原位新膀胱术后患者的控尿功能,减少手术并发症的发生,提高患者生活质量及护理满意度。

手术机器人导航系统在皮肤真皮层抽脂中的应用

目的:研究手术机器人的导航系统在皮肤真皮层抽脂的应用效果。方法:回顾性分析2022年1月—2023年1月西安交通大学第一附属医院收治的61例肥胖患者,根据治疗方式的不同将其分为观察组(采用手术机器人导航系统进行皮肤真皮层抽脂,34例)和对照组(采用常规抽脂术,27例)。比较两组患者BMI、腰臀比、血清瘦素、满意度、反弹情况、情绪状态并分析其与治疗方法的相关性。比较两组患者并发症情况。结果:治疗后,观察组BMI、腰臀比、血清瘦素低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗方法与满意度呈正相关,与BMI、腰臀比、血清瘦素、反弹、并发症事件、HAMD评分为负相关。BMI、腰臀比、血清瘦素、反弹、并发症事件、HAMD评分两两间互为正相关。观察组满意度高于对照组,反弹少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,观察组HAMD低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组皮肤瘀斑、感染、并发症事件发生率均低于对照组(P<0.05)。结论:手术机器人导航系统应用于皮肤真皮层抽脂比单一抽脂术效果更佳,可减少脂肪,降低腰臀比,减少并发症发生,提高满意度,改善患者情绪。

显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究

描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器M in i40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性.

角膜移植显微手术机器人系统的研究

在借鉴眼外科显微手术机器人系统研究经验基础上,对角膜移植显微手术机器人系统结构进行深入的研究,针对角膜移植手术的过程和特点,对角膜移植显微手术机器人系统的手术流程、交互方式进行了分析,提出了合理的机器人系统物理结构.研究了机构型式、末端手术工具、各子系统的关系,并开发了研制样机.切割实验表明,系统设计满足手术要求,可以准确完成手术动作.

机器人辅助脊柱微创手术系统设计与实现

研制了机器人辅助定位系统以解决脊柱微创外科手术中的高精度定位问题.分析建立了机器人的运动学模型,设计了一套以TI公司的DSP芯片TMS320LF2407A为核心的控制系统,介绍了该系统平台的工作原理、硬件设计与软件设计.系统已在实际环境下进行试验,满足设计要求.

国产腹腔内窥镜手术机器人辅助显微输精管吻合术的动物实验研究

目的:探索国产内窥镜手术机器人系统行输精管吻合术的可行性、有效性及安全性。方法:选取3~4月龄、体重350~450 g的健康SD雄性大鼠12只,应用随机数字法按体重配伍随机分配至实验组与对照组,每组6只。实验组应用机器人辅助技术、对照组应用显微镜技术行输精管吻合术。记录两组吻合手术时间、术中不良事件(断线、弯针)、术者操作感受等指标。结果:手术均顺利完成,两组术后吻合口通畅率均达100%。实验组需对接,手术时间较长,术中弯针、断线等情况发生率较高,但术者术后评价操作感受优于对照组。结论:国产内窥镜手术机器人辅助输精管吻合术安全、可行、有效,可明显降低术者传统显微手术的疲劳感。

用于显微手术操作的机器人系统的体系结构分析

分析了两种主要的显微手术特性.然后,针对显微手术操作对机器人的需求,对用于显微手术操作的机器人系统的结构组成、工作方式和控制系统设计作了分析.通过分析一些研究实例,总结出设计显微手术机器人的规律性结果.

神经内镜辅助显微手术与常规显微手术对囊性听神经瘤患者的疗效及对House-Brackmann面神经功能的影响

目的 研究比较神经内镜辅助显微手术与常规显微手术治疗囊性听神经瘤患者的效果及对House-Brackmann面神经功能的影响。方法 选取180例囊性听神经瘤患者作为研究对象,根据患者的手术方案分为实验组(n=90)和对照组(n=90),对照组接受常规显微手术治疗,实验组接受神经内镜辅助显微手术。对比两组患者肿瘤切除率、两组患者治疗后House-Brackmann面神经功能,两组患者治疗前后疼痛程度,两组患者并发症发生率。结果 实验组全切除率[97.77%(88/90)]显著高于对照组[90.00%(81/90)](P<0.05);实验组Ⅰ级患者显著高于对照组,Ⅱ级患者显著低于对照组(P<0.05);治疗后,两组患者视觉模拟评分法(VAS)评分均降低,且相比于对照组,实验组显著更低(P<0.05);实验组并发症发生率[2.22%(2/90)]显著低于对照组[2.22%(2/90)](P<0.05)。结论 相比于常规显微手术,神经内镜辅助显微手术效果更为显著,对于患者面神经影响较低,安全性更高。

机器人辅助手术系统在微创内镜手术中的应用

目的探讨有关机器人辅助手术系统在微创内镜手术中应用。方法检索国内外有关资料,进行分析综合。结果机器人辅助的内镜手术已成功应用到外科手术的各个领域并显现出独特优势。结论机器人辅助手术系统弥补了传统内镜手术系统的缺点,为进一步完善内镜手术提供了新的途经,并有利于远程手术的实现。

机器人辅助显微手术在男科中的应用进展

随着外科技术的发展,机器人辅助手术在男性生殖显微手术中的应用越来越广泛。机器人手术具有放大高清的3D视野、超越人手的操作角度、专用的精细操作器械等优点,因而利用机器人辅助手术具有术后并发症少、住院时间短及恢复快等优势,对微创手术发挥着积极的推动作用。目前,在男科领域,已开展机器人辅助显微输精管再通术、机器人辅助显微精索静脉结扎术、机器人辅助显微取精术和机器人辅助显微精索去神经术等手术。我们对机器人辅助显微手术的历史及其在男科中的应用进行综述。

显微外科手术机器人手指系统的研究与开发

显微外科手术机器人手指系统是在显微外科手术机器人(妙手系统)的研制过程中,针对手术的自身特点及操作要求而自主开发的.该手指系统体积小、重量轻、夹持力大、机构精简、可靠性高,可以准确实现工具的旋转与开合,能够迅速地更换末端手术工具.通过一系列的试验测试及动物试验的研究,结果表明该手指系统的设计是成功的,能够满足显微外科手术的操作要求.