机器人辅助腹腔镜与输尿管软镜杂交手术治疗肾盂输尿管连接部梗阻合并肾结石

目的探讨机器人辅助腹腔镜肾盂成型术与输尿管软镜杂交手术治疗合并肾结石的复杂肾盂输尿管连接部梗阻(UPJO)的可行性。方法回顾分析我科于2012年5月至2013年8月收治的5例UPJO合并肾结石患者的临床资料,其中单发肾下极结石3例,多发结石2例。所有患者均采用机器人辅助腹腔镜肾盂成型术联合输尿管软镜取石杂交手术治疗。结果 5例均顺利完成手术,无严重手术并发症,实际手术时间平均(132.4±24.8)min,平均软镜取石时间(25.4±11.9)min,软镜均能完整探查肾脏集合系统,术后复查提示结石取净率达100%。术后随访6个月,所有患者不适症状均明显减轻,仅1例患者仍有2cm肾积水,其余4例UPJ成型效果满意。结论机器人辅助腹腔镜与输尿管软镜杂交手术治疗合并肾结石的复杂性UPJO安全可行。

达芬奇机器人辅助腹腔镜下肾盂输尿管离断成形术患儿66例围手术期护理

肾盂输尿管离断成形术是治疗肾盂输尿管连接部梗阻(ureteropelvic junction obstruction,UPJO)的经典术式,开放手术切口长、创伤大、恢复慢.随着机器人手术系统在小儿外科的应用,机器人辅助腹腔镜肾盂成形术(robot-assisted laparoscopic pyeloplasty,RALP)逐渐应用于小儿UPJO的治疗[1].

机器人辅助腹腔镜联合输尿管软镜治疗合并肾结石的肾盂输尿管连接部梗阻

目的:探讨机器人辅助腹腔镜肾盂成型术联合输尿管软镜取石术治疗合并肾结石的肾盂输尿管连接部梗阻(UPJO)的可行性及有效性。方法:回顾性分析2013年3月~2015年9月因UPJO合并肾结石而接受机器人辅助腹腔镜肾盂成型术联合输尿管软镜取石手术治疗的12例患者临床资料,左侧UPJO 5例,右侧UPJO 7例,其中合并单发肾下极结石7例,多发肾结石5例。B超提示重度肾积水4例、中度5例、轻度3例。结果:12例患者均顺利完成手术,总手术时间平均(128.6±26.3)min,软镜手术时间平均(30.2±13.5)min,失血量平均(37.1±9.7)ml,住院时间平均(6.2±1.5)d,无严重手术并发症,无中转开放手术。术后随访12~42个月,结石清除率达100%;12例患者腰痛症状均消失,逆行肾盂造影示UPJO吻合口无狭窄,肾积水减轻;4例重度肾积水者中1例转为中度、3例转为轻度;5例中度积水者中2例转为轻度、3例积水消失;3例轻度肾积水者积水消失。结论:机器人辅助腹腔镜联合输尿管软镜手术治疗合并肾结石的UPJO临床效果好,具有可行性。

基于加速康复理念的护理方案在机器人辅助腹腔镜Lich-Gregoir输尿管再植术患儿围手术期的应用

原发性膀胱输尿管反流(vesicoureteralre flux,VUR)是儿童常见的先天性泌尿系统畸形之一,其发病率为0.4%~1.8%[1-2].目前临床上的观点是,对于高级别原发性膀胱输尿管反流患儿,因进行性的肾盂输尿管积水和反复发作的泌尿系统感染,肾功能逐渐下降,需首选手术治疗[3].

输尿管软镜碎石术治疗上尿路结石的临床疗效

分析实施输尿管软镜碎石术治疗尿路结石的临床疗效。方法 于2020.8-2023.8选取30例尿路结石患者采用抽签法分为参照组(15例)和观察组(15例),参照组实施经皮肾镜取石术,观察组实施输尿管软镜碎石术,对疼痛评分、肾功能以及围术期指标进行分析。结果 观察组手术耗时长于参照组,血红蛋白值、住院时长低于参照组;观察组治疗后胱抑素C、血肌酐、C-反应蛋白指标低于参照组;观察组术后2-d疼痛程度评分低于参照组;上述结果P<0.05。观察组并发症发生率低于参照组,但差异不明显,P>0.05。结论 于尿路结石患者中使用输尿管镜碎石术,能显著提高病人的围手术期各项指标,减少术后并发症的发生率,减轻病人的痛苦,是一种值得推广和使用的方法。

机器人辅助腹腔镜联合膀胱软镜治疗肾盂输尿管连接部梗阻合并肾结石

目的评价机器人辅助腹腔镜联合膀胱软镜治疗肾盂输尿管连接部狭窄(UPJO)合并肾结石的临床疗效。方法回顾性分析2019年9月至12月在中国人民解放军总医院行机器人辅助腹腔镜联合膀胱软镜治疗肾盂输尿管连接部梗阻合并肾结石6例患者的临床资料。统计手术时长、出血量、术后住院时间、清石率、手术成功率及并发症发生情况。结果6例患者手术均获成功,无中转开放及改为二期手术,总手术时间87~136 min,平均(98.17±12.61)min,膀胱软镜取石时间56~85 min,平均(30.76±8.33)min,术中失血量20~100 mL,平均(45.83±20.83)mL,引流管留置时间3~7 d,平均(4.5±1.5)d,术后住院时间4~8 d,平均(6.33±1.22)d,术后随访2~5个月,中位随访时间3.5个月,所有患者肾盂积液较术前明显减轻,血肌酐正常,未见结石残留及复发。结论机器人辅助腹腔镜联合膀胱软镜治疗肾盂输尿管连接部狭窄(UPJO)合并肾结石可同期进行且安全、有效。

输尿管软镜下钬激光碎石术对肾结石患者睡眠质量效果研究

目的:分析输尿管软镜下钬激光碎石术对肾结石患者治疗的临床效果及对睡眠质量的影响。方法:选取2023年1月至2024年1月广饶县中医院收治的肾结石患者80例作为研究对象,按照手术方法分为对照组和观察组,每组40例。对照组实施经皮肾镜碎石取石术,观察组实施输尿管软镜下钬激光碎石术。评价2组睡眠质量、失眠情况、术后恢复情况。结果:与对照组比较,观察组患者匹兹堡睡眠质量指数、阿森斯失眠量表评分更低(P<0.05),同时患者术后恢复肠鸣音、肛门排气、首次进食、首次排便时间更早,但住院时间更长(P<0.05)。结论:输尿管软镜下钬激光碎石术创伤轻微,对患者睡眠质量影响小,在协助其获得理想治疗预期的同时有效缩短其康复时间,可用价值较高。

达芬奇机器人辅助腹腔镜联合输尿管硬镜一期治疗肾盂输尿管连接部梗阻合并肾结石

目的:探讨达芬奇机器人辅助腹腔镜联合输尿管硬镜一期治疗肾盂输尿管连接部梗阻(UPJO)合并肾结石的有效性和安全性。方法:回顾性分析14例因UPJO合并肾结石接受达芬奇机器人辅助腹腔镜联合输尿管硬镜治疗患者临床资料。结果:14例患者中,双侧UPJO 1例,左侧UPJO 6例,右侧UPJO 7例。手术时间平均180.5min,较单纯UPJO治疗患者延长42min;13例患者肾结石一期取净,1例患者经ESWL处理后结石自行排出,经过平均13.6个月的随访,治疗UPJO有效率达100%,失血量平均48.8ml,平均住院6.0d,术后有2例患者发生腹膜后暂时性漏尿,UPJO合并肾结石治疗有效率、失血量、住院日和术后并发症发生率与单纯UPJO接受达芬奇机器人辅助腹腔镜治疗患者无明显差异。结论:达芬奇机器人辅助腹腔镜联合输尿管硬镜一期治疗UPJO合并肾结石具有较高的有效性和安全性。

基于视觉反馈的输尿管软镜机器人运动补偿策略

机器人辅助输尿管软镜术可以显著提高泌尿外科医生的手术执行能力.然而,由于人体自然腔道生理约束,导致输尿管软镜在手术过程中存在明显的末端运动偏差,影响手术效率,增加手术风险;同时输尿管软镜末端空间狭小,难以安装可检测末端运动偏差的传感器.针对以上问题,提出了一种基于视觉反馈的输尿管软镜末端运动补偿策略,以霍夫圆检测为基础,自动提取输尿管软镜的视野作为感兴趣区域,降低计算负担;同时,针对输尿管软镜的成像特点,对视野中特有的梳状结构干扰进行了频谱分析和消除.在此基础上,结合ORB算法提取图像信息,通过对前后两关键帧之间的空间关系进行几何描述并求解,得到输尿管软镜末端的角位移.该角位移与输入运动指令之差即为输尿管软镜末端运动偏差,并据此建立了输尿管软镜运动补偿策略.最后借助输尿管软镜机器人样机,利用实验手段对上述过程进行验证,结果显示,输尿管软镜末端的角位移平均计算时间约为21.32 ms,平均计算误差0.33°,最大计算误差1.90°.使用所提运动补偿策略前后输尿管软镜末端运动状态的对比实验结果表明,该运动补偿策略平均补偿误差约为2.17°,最大补偿误差为3.29°,可以显著减少输尿管软镜末端的运动偏差,并具有较好的实时性.

输尿管结石患者经输尿管软镜治疗后发生泌尿系统感染的相关影响因素分析

目的分析输尿管结石患者经输尿管软镜治疗后发生泌尿系统感染的影响因素。方法统计86例输尿管结石患者经输尿管软镜治疗后的泌尿系统感染发生情况,采用单因素和多因素Logistic回归分析探讨相关影响因素。结果86例患者术后泌尿系统感染发生率为19.77%。单因素和多因素Logistic回归分析显示,年龄≥60岁、有糖尿病、双J管留置时间≥7 d、结石直径≥2 cm、手术时间≥60 min、有肾积水为术后泌尿系统感染发生的危险因素(OR>1,P<0.05)。结论输尿管结石患者经输尿管软镜治疗后泌尿系统感染发生率较高,临床应针对危险因素给予相应干预以减少术后泌尿系统感染的发生。

输尿管软镜机器人的研发与应用

随着医疗技术设备的不断进步,输尿管软镜在过去十年发展迅速。但是,输尿管软镜在操作技术上的临床应用和普及方面仍然具有挑战性。输尿管软镜机器人目前尚在探索阶段,但已有临床研究结果证实机器人辅助输尿管软镜能够弥补传统输尿管软镜的不足,而且可以获得临床治疗上良好的疗效和安全保障。输尿管软镜机器人是一种结石治疗领域未来发展的全新思路。

SHA.LIN及S.T.O.N.E.评分系统预测输尿管软镜钬激光碎石术结石清除率的临床价值

目的 分析SHA.LIN及S.T.O.N.E.评分系统对输尿管软镜钬激光碎石术(FURS)结石清除率的评估价值,为临床提高结石清除率提供新思路。方法 回顾性分析张家港市第五人民医院2018年4月至2022年12月期间入院诊治的94例肾结石患者的临床资料,并根据术后是否有结石残留将其分为清除组(58例)和残留组(36例)。比较两组患者SHA.LIN及S.T.O.N.E.评分;对两组患者的一般资料进行单因素分析,并通过多因素Logistic回归模型分析,筛选影响FURS结石清除率的独立危险因素;并采用受试者工作特征(ROC)曲线分析SHA.LIN及S.T.O.N.E.评分对FURS结石清除率的预测效能。结果 残留组患者SHA.LIN及S.T.O.N.E.评分均显著高于清除组;残留组患者出血量、受累肾盏个数均显著多于清除组,最大累计截面积显著大于清除组(均P<0.05);多因素Logistic回归模型分析结果显示,SHA.LIN及S.T.O.N.E.评分高、出血量多、受累肾盏个数多均是影响FURS结石清除率的独立危险因素;经ROC曲线分析结果显示,SHA.LIN及S.T.O.N.E.评分预测FURS结石清除率的曲线下面积(AUC)分别为0.913、0.718,灵敏度分别为77.60%、65.50%,特异度分别为94.40%、75.00%,SHA.LIN评分预测的AUC、灵敏度、特异度均高于S.T.O.N.E.评分(均P <0.05)。结论 SHA.LIN及S.T.O.N.E.评分高,出血量多、受累肾盏个数多均是影响FURS结石清除率的危险因素,其中SHA.LIN及S.T.O.N.E.评分系统均能够预测FURS结石清除率情况,且SHA.LIN评分系统的预测价值高于S.T.O.N.E.评分系统。

European Urology:一种新的机器人输尿管软镜:发展和早期临床研究(IDEAL stage 1-2b)

随着医疗设备的重大改进,输尿管软镜在过去十年发展迅速。即使对于较大的肾结石,已成为一个可行的替代体外冲击波碎石术（ESWL）、经皮肾镜取石（PCNL）的治疗方式。但是输尿管软镜在操作技术上仍然具有挑战性,需要具体、熟练的腔内技术。且在操作输尿管软镜时,不能独自一人完成,需要助手协助完成灌注、放置光纤和套石篮等。绝大多数外科医师必须站立完成手术,人体姿态可造成骨骼疾病,同时也可对输尿管软镜造成不良影响。

输尿管软镜碎石术治疗上尿路结石的效果及对排尿功能的影响

目的探究输尿管软镜碎石术(RIRS)治疗上尿路结石患者的效果及对患者排尿功能的影响。方法选取2018年10月至2020年5月本院收治的88例上尿路结石患者作为研究对象,按照手术方法不同分为对照组与研究组,每组44例。对照组于输尿管硬镜下行钬激光碎石辅助体外震波碎石术,研究组行RIRS。比较两组临床疗效、手术前后排尿功能[国际前列腺症状评分(IPSS)、最大尿流率(Q_(max))、残余尿量]及并发症发生情况。结果研究组治疗总有效率为93.18%,高于对照组的77.27%,差异有统计学意义(P<0.05);术前,两组IPSS评分、Q_(max)及残余尿量比较差异无统计学意义;术后,两组IPSS评分均低于术前,残余尿量均少于术前,Q_(max)均高于术前,且研究组IPSS评分低于对照组,残余尿量少于对照组,Q_(max)高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。研究组并发症发生率为4.55%,低于对照组的18.18%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论RIRS在上尿路结石患者治疗效果较好,可有效改善患者排尿功能,术后并发症较少,安全性高,利于促进预后恢复。

改良S.T.O.N.E.肾结石评分系统预测软性输尿管镜碎石术术后结石清除率的准确性研究

目的:对已建立的改良S.T.O.N.E.肾结石评分系统进行外部验证,评价该预测模型用于软性输尿管镜碎石术(flexible ureteroscopic lithotripsy,FURL)后结石清除率(stone-free rate,SFR)的有效性。方法:收集2018年5月至2021年10月北京大学第三医院泌尿外科一期FURL治疗肾结石的连续病例资料,对改良S.T.O.N.E.肾结石评分系统进行评分,应用logistic回归模型分析改良S.T.O.N.E.评分及其变量与SFR的相关性,分别应用受试者工作特征曲线(receiver operating characteristic curve,ROC)和Hosmer-Lemeshow拟合优度检验验证预测模型的区分度和校准度。结果:396例FURL手术均成功完成,一期SFR为76.8%,改良S.T.O.N.E.肾结石评分4~12分,中位数6分,评分结果与FURL术后SFR显著相关(OR=6.627,95%CI=3.620~12.131,P=0.001),FURL术后结石清除状态的ROC下面积为0.778(95%CI=0.723~0.834),Hosmer-Lemeshow拟合优度检验结果显示拟合度良好(χ^(2)=0.824,P=0.844)。结论:改良S.T.O.N.E.肾结石评分系统预测FURL术后的结石清除状态准确性高,有助于术前评估和临床决策。

机器人臂辅助3D-高清全胸腔镜用于直径>5cm肺癌的体会

全胸腔镜（completely video-assisted thoracoscopic surgery，c-VATS）下肺叶切除术治疗非小细胞肺癌（ non-small cell lung cancer，NSCLC）已为胸外科医师所接受［1］；肿瘤直径5.0 cm 以下是 c-VATS 的最佳适应证［2］。我科应用 AESCULAP Einstein-Vision 智能机器人臂辅助3D-内窥镜系统（BRAUN）完成14例c-VATS 下直径≥5.0 cm 肺癌根治术，效果满意。现报道如下。

补肾化石汤辅助治疗对经皮肾镜联合输尿管软镜钬激光碎石术的复杂性肾结石患者预后的影响分析

目的:分析补肾化石汤辅助治疗对经皮肾镜联合输尿管软镜钬激光碎石术的复杂性肾结石患者预后的影响。方法:选取我院2013年8月~2018年2月收治的90例复杂性肾结石患者为对象,采用随机数字法将其分为对照组和观察组各45例,对照组给予经皮肾镜联合输尿管软镜钬激光碎石术进行治疗,观察组给予在对照组的基础上加以补肾化石汤辅助治疗。比较两组治疗后的临床疗效、肾损伤因子[尿N-乙酰-β-氨基葡萄糖苷酶(NAG)、尿β2微球蛋白(β2-MG)]、结石清除率及并发症。结果:治疗前两组患者的尿NAG、β2-MG水平无明显差异(P>0.05),治疗后观察组的尿NAG、β2-MG水平均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后两组鹿角形肾结石清除率和两组总有效率无明显差异(P>0.05),观察组多发结石的清除率为88.46%,明显高于对照组的60.00%,差异具有统计学意义(P<0.05);实验组术后患者出现总并发症为4.44%,明显低于对照组的24.44%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:补肾化石汤辅助治疗对经皮肾镜联合输尿管软镜钬激光碎石术治疗复杂性肾结石疗效显著,且降低尿NAG、β2-MG水平,能有效的缓解肾损伤,值得进一步推广使用。

泌尿外科达芬奇机器人辅助与传统腹腔镜围术期指标比较

目的比较泌尿外科手术领域达芬奇手术系统与传统腹腔镜围术期指标。方法选择火箭军总医院泌尿外科2014-03至2018-01达芬奇机器人辅助下40例手术患者(达芬奇组),另选择同期40例经普通腹腔镜手术患者(腹腔镜组),对两组术中及术后相关指标进行对比分析。结果达芬奇组术中出血量为(341. 35±52. 01) ml,明显少于腹腔镜组的(367. 78±50. 04) ml,差异有统计学意义(P <0. 05);达芬奇组术后排气时间为(40. 71±8. 59) h,下床活动时间为(42. 97±11. 80) h,均早于腹腔镜组,差异均有统计学意义(P <0. 05);两组手术时间、手术费用对比,差异无统计学意义;但达芬奇组住院时间明显少于腹腔镜组,差异有统计学意义(P <0. 05)。结论达芬奇机器人辅助系统下的手术能提高手术的精确性,减少术中出血,缩短术后恢复时间和住院时间。

智能影像分析系统为指导的输尿管软镜碎石术对患者术后创伤应激及并发症发生的影响

目的:探究智能影像分析系统为指导的输尿管软镜碎石术对患者术后创伤应激及并发症发生的影响。方法:将2018年10月-2021年6月石狮市医院收治的80例肾结石患者根据随机数字表法分为对照组与观察组,每组40例。对照组进行常规输尿管软镜碎石术治疗,观察组则进行智能影像分析系统为指导的输尿管软镜碎石术治疗。比较两组结石清除率、手术时间、并发症(感染、肾周血肿及输尿管穿孔)发生率、手术前后创伤应激指标(血清Cor、ALD、NE)及炎症因子(IL-1β、TNF-α、CRP)水平。结果:观察组结石清除率高于对照组,手术时间短于对照组,并发症发生率低于对照组,术后1、2 d血清创伤应激指标、炎症因子水平均低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:智能影像分析系统为指导的输尿管软镜碎石术在肾结石患者中的应用效果较好,更有助于术后创伤应激及并发症的控制。

输尿管软镜治疗输尿管上段结石的系统评价

目的系统评价输尿管软镜治疗输尿管上段结石的有效性和安全性。方法电子检索Medline(1950年1月至2015年8月)、万方数据库(1990年1月至2015年8月)、中国生物医学文献数据库(1978年1月至2015年8月)、Cochrane图书馆临床随机对照试验库(截止2015年第8期)、CNKI数据库和维普中文期刊数据库,收集有关输尿管软镜治疗输尿管上段结石的临床随机对照试验和临床对照试验。两位研究者独立按照临床试验报告统一标准(CONSORT质量评价标准)和非随机研究方法论指数(MINORS量表)对文献进行质量评价并提取数据。结果最终纳入文献8篇,患者799例,其中试验组输尿管软镜取石术(f URL)392例,对照组经皮肾镜取石术(PCNL)407例。Meta合并分析结果显示,f URL相比PCNL可显著缩短术后住院时间(WMD=-2.42,95%CI-2.62^-2.22,P<0.000 01),并减少术后并发症(OR=0.53,95%CI 0.32~0.89,P=0.02),但f URL结石清除率低于PCNL(OR=0.42,95%CI 0.25~0.70,P=0.000 09),且手术时间延长(WMD=22.19,95%CI 20.37~24.01,P<0.000 01)。结论输尿管软镜取石术在减少术后并发症、缩短住院时间的同时降低了结石清除率,并使手术时间延长。