期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化
1
作者
郭万金
李锦辉
+2 位作者
郝钦磊
曹雏清
赵立军
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期299-314,共16页
针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器...
针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。
展开更多
关键词
机器人运动学标定
测量构型优化
病态参数分离
DETMAX-IDE算法
位置误差模型
下载PDF
职称材料
题名
基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化
1
作者
郭万金
李锦辉
郝钦磊
曹雏清
赵立军
机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司
埃夫特智能装备股份有限公司
长三角哈特机器人产业技术研究院
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期299-314,共16页
基金
国家自然科学基金面上项目(52275005)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102253201)
+2 种基金
安徽省博士后研究人员科研活动经费资助项目(2023B675)
安徽省教育厅科学研究重点项目(KJ2020A0364)
中国博士后科学基金(2022M722435)项目资助。
文摘
针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。
关键词
机器人运动学标定
测量构型优化
病态参数分离
DETMAX-IDE算法
位置误差模型
Keywords
robot kinematic calibration
measurement configuration optimization
ill-conditioned parameter separation
DETMAX-IDE algorithm
position error model
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化
郭万金
李锦辉
郝钦磊
曹雏清
赵立军
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部