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复杂动态环境下机器人避撞路径规划
被引量:
6
1
作者
沈杰
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第11期255-258,共4页
为了使机器人在复杂动态环境中实现最优路径规划,提出了改进人工蜂群算法的路径规划方法。分析了传统的人工蜂群算法原理,引入了小步长侦查蜂为跟随蜂提供障碍物分布的先验信息;为了防止机器人与动态障碍物发生碰撞,对动态障碍物周围的...
为了使机器人在复杂动态环境中实现最优路径规划,提出了改进人工蜂群算法的路径规划方法。分析了传统的人工蜂群算法原理,引入了小步长侦查蜂为跟随蜂提供障碍物分布的先验信息;为了防止机器人与动态障碍物发生碰撞,对动态障碍物周围的可行节点进行障碍化处理,将节点障碍指数与节点与目标点距离糅合为节点选择准则,同时提出了障碍避撞预测和障碍避撞策略。由仿真实验可以看出,改进算法不仅成功实现避撞,而且规划出避撞条件下的最优路径。
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关键词
机器人避撞路径规划
动态未知环境
避
撞
策略
节点障碍指数
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职称材料
题名
复杂动态环境下机器人避撞路径规划
被引量:
6
1
作者
沈杰
机构
上海第二工业大学
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第11期255-258,共4页
基金
国家自然科学基金(61272470)
上海第二工业大学校级重点学科建设资助(NO:XXKPY1603)
文摘
为了使机器人在复杂动态环境中实现最优路径规划,提出了改进人工蜂群算法的路径规划方法。分析了传统的人工蜂群算法原理,引入了小步长侦查蜂为跟随蜂提供障碍物分布的先验信息;为了防止机器人与动态障碍物发生碰撞,对动态障碍物周围的可行节点进行障碍化处理,将节点障碍指数与节点与目标点距离糅合为节点选择准则,同时提出了障碍避撞预测和障碍避撞策略。由仿真实验可以看出,改进算法不仅成功实现避撞,而且规划出避撞条件下的最优路径。
关键词
机器人避撞路径规划
动态未知环境
避
撞
策略
节点障碍指数
Keywords
Robot Anti-Collision Path Planning
Dynamic Unknown Environment
Anti-Collision Strategy
Grid Bar-tier Index
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
复杂动态环境下机器人避撞路径规划
沈杰
《机械设计与制造》
北大核心
2017
6
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