面向工业互联网数据分析的机器学习工作流推荐方法

工业大数据具有多模态和强关联等特性,这给数据分析与应用带来了新的挑战。如何根据工业应用需求的特点实施有效的数据分析过程通常是一项非常复杂、耗时耗力的任务。针对该问题,提出一种面向工业互联网数据分析的机器学习工作流推荐方法。该方法以已有解决方案为起点,将其所使用的数据集和机器学习工作流作为推荐参考,基于Doc2vec模型与最大平均差异方法计算文本描述相似度与数据分布特征相似度,可根据当前数据分析任务需求,推荐合适的已有解决方案中的机器学习工作流。仿真实验说明了该方法的有效性。

工业机器人分拣搬运工作站的设计与虚拟调试

在制造业数字化转型、智能化变革的发展趋势下,为探索虚拟调试在工业机器人工作站中的应用,通过SolidWorks软件创建数字化模型,设计并搭建了基于Octopuz仿真软件的工业机器人分拣搬运工作站。利用OPC技术,通过KEPServer软件实现了机器人与PLC之间的通信,完成了工作站的虚拟调试。与实体搭建和现场调试不同,虚拟调试的实现更经济、高效和安全,有利于工业机器人集成应用的进一步发展。

一种基于滑台式变位机与焊接机器人的工作站

随着新能源车的普及率越来越高,电池托盘的需求也越来越大,人工或者专机焊接不能满足多种类大批量托盘的焊接需求。文中设计了一种可实现工装快速切换、工件快速装夹焊接的滑台式焊接机器人工作站。采用2套焊接机器人配合1台滑台式变位机进行焊接的双机三工位的工作模式,通过PLC控制整个工作站的稳定运行。经过实际焊接生产表明:与人工手动焊接相比,焊缝美观、一致性较好、效率提高、成本降低。

三维机器人工作空间及几何误差分析

机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题。本文采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了机器人机构工作空间。因为常见的机器人属于三维空间机构,所以在以前工作的基础上,将概率方法推广到对三维机器人机构工作空间的求解上。通过深入地研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的方法得到了三维工作空间曲面的形状。通过一个例子详细说明了该方法的具体使用。最后对三维工作空间进行了几何误差分析,并说明了该方法对工程实际问题的应用价值。

空间机器人工作空间研究

针对空间机器人工作空间求解问题,提出一种将数值仿真和图解法相结合的方法。数值仿真采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,同时引入碰撞检测算法和切片法,仿真得到任意给定切面内杆件与基座无碰撞的工作空间"云图","云图"的边界曲线由图解法确定。该方法既利用了数值仿真应用简单、适用各种机器人结构的优点,又能由图解法得到直观、准确的工作空间边界。

基于随机概率的机器人工作空间及其解析表达

文章采用随机概率的蒙特卡罗方法得到了平面机器人的工作空间。由于此方法不用对机器人进行逆解计算 ,也不必直接对奇异值进行计算 ,所以非常适于工作空间边界曲线的绘制。文章的另一个目的在于扩展以往的方法 ,更有效地确定一般平面机器人工作空间的解析表达式。由于工作空间是由一系列的直线或圆弧曲线构成 ,根据关节变量与工作空间的对应关系 ,区分线段的关键点可以容易的得到。最后 ,文章采用最小二乘法对线段进行了拟合 。

应用数值解析结合法求解机器人工作空间体积

机器人工作空间体积的求解是机器人优化设计和使用中一个非常关键的问题。本文采用一种基于随机概率的数值方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了三维机器人工作空间。通过深入的研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿Z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的解析方法得到了三维工作空间曲面的形状。采用数值积分的方法对工作空间体积进行了计算,并通过一个例子说明了该方法的具体使用。

播种机机架焊接机器人柔性工作站设计

为使多种型号播种机机架在同一工作站完成自动焊接,提出一种以IRB1520ID弧焊机器人为执行器、以ABB IRC5为控制核心的焊接自动化工作站。针对不同型号的播种机边梁在结构上的差异性,采用模块化理念,设计了快速换装的定位加紧平台。将单轴变位机头座和尾座设计成可沿轨道自由滑动的结构,解决不同型号播种机机架总装焊接膜宽不同的问题。创新性的设计了集播种机边梁焊接和总装焊接于一体的机器人柔性工作站,文章重点介绍了柔性工作站的组成、柔性装夹平台、控制系统。

多关节机器人工作空间的分析与评价方法

本文运用 H-D 变换的基本原理,结合极坐标变换导出了产生n自由度多关节机器人工作空间的递推算法,当给定了机器人的结构尺寸,即可将机器人工作空间在一特定平面内的边界图形用计算机打出并计算出机器人工作空间容积。在本文的另一部分介绍了两种计算机器人工作空间的性能指标,最后用几个机器人的结构参数进行计算和讨论。

空间六自由度多关节机器人连续工作容积仿真的研究

文章以瑞典ABB公司生产的IRB140型小型工业机器人为例,对空间六自由度多关节机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,提出了空间六自由度多关节机器人连续工作容积的仿真算法,并根据此算法生成了该机器人的连续工作容积图,这对机器人动力学、机器人避障、微机控制和机器人教学等方面的研究有重要的参考价值。

焊接机器人工作站系统中焊接工艺的设计

对焊接机器人工作站焊接工艺原则进行了探讨,通过对工作站工件焊接次序、机器人焊接参数、机器人程序编制要求的阐述,得出有关于机器人工作站系统在进行焊接工艺设计时需要注意和必须解决的问题。

焊接机器人工作站系统设计原则探讨

主要对焊接机器人工作站系统设计原则进行了探讨,通过对工作站焊接工件的确认、机器人安装方式的影响、机器人系统配置以及相关配套外围系统要求的阐述,得出有关于机器人工作站系统在进行设计时需要注意和必须解决的问题。

基于随机概率的机器人工作空间及其面积求解

采用随机概率的蒙特卡罗方法得到了平面机器人的工作空间。由于此方法不用对机器人进行逆 解计算,也不必直接对奇异值进行计算,所以非常适于工作空间边界曲线的绘制。本文的另一 个目的在于扩展一种简单快速的方法,更有效地确定一般平面机器人工作空间的面积。由于工 作空间是由一系列的直线或圆弧曲线构成的封闭图形,所以可以采用矢量法对边界点予以表示, 并用窄矩形对面积进行近似计算。最后,对一个平面机构的实例进行了面积计算和比较分析。 本文介绍的方法不但简单而且在工程中非常实用。

IGM弧焊机器人工作站三维造型与仿真

分析了IGM弧焊机器人工作站的结构特点,在VC++开发环境下,使用OpenGL图形开发工具,建立了基本体素;采用面向对象的思想完成了工作站各个组成部分的三维实体造型,系统中分别建立了环境类、机架类、机器人类、变位机类及其派生类,并实现了该工作站基于微机的运动仿真。

基于总线技术的柔性机器人焊接工作站

机器人焊接工作站是一套由机器人、焊钳、焊装夹具等组成的用于汽车白车身零部件焊接的设备,具有高可靠性和质量稳定性。以实际生产使用的一套工作站为例,着重介绍了柔性点焊机器人工作站的组成、控制方式以及在生产焊接中的应用。该工作站实现了焊钳、夹具的快速切换,达到了多种产品同平台的焊接应用,提高了系统的柔性,增加了设备的使用率。

空间六自由度多关节机器人工作空间研究

以IRB1600 ID型六自由度弧焊工业机器人为研究对象,分别利用几何绘图法和数值法生成了该机器人的操作空间图.2种方法所得机器人的操作空间被X-Z所截得的平面都是由一组大小相等的圆族所组成,而且所得平面相同.前者理论分析比较复杂,后者理论分析比较简单,但不能很好地描述机构的特性.

焊接机器人工作站在液压支架结构件焊接中的应用研究

通过对液压支架典型零件的焊接工艺性,以及国内外焊接机器人工作站在箱形结构件焊接的使用情况分析。选用控制轴数为19轴的由三向机械行走系统配合2台焊接机器人及一回转轴并带升降倾斜的变位机组成的焊接机器人工作站应用于液压支架顶梁、掩护梁等类结构件盖面焊缝的焊接。

机器人点焊工作站电极修磨试验研究

通过均匀试验及多元线性回归分析法对修磨刀转速、修磨压力、修磨时间与修磨量的关系进行了系列研究。结果表明,修磨刀转速X_1、修磨压力X_2、修磨时间X_3等3个因素与修磨量Y的关系可以表示为Y=-0.24+6.95×10^(-5)X_1+1.23×10^(-4)X_2+0.05X_3,其影响显著性从大到小的顺序分别为:修磨时间、修磨压力和修磨刀转速,且其较优水平的组合为修磨刀转速225 r/min、修磨压力1 800 N、修磨时间2.5 s。

弧焊机器人工作站协同作业研究

采用耦合规划方法,对弧焊机器人/变位机工作站和多机器人焊接工作站的协同作业路径进行规划。利用自主开发的协调路径规划器,构建弧焊机器人工作站仿真模型的驱动函数,完成了马鞍型焊缝和螺旋线焊缝的协同作业仿真实验,验证了协同作业路径规划方法的正确性和可行性。

基于SLP-CORELAP的手机布线机器人工作站布局规划

针对某手机自动化布线机器人工作站工艺布局规划不合理问题,构建基于SLP-CORELAP的布局规划模型。首先,运用系统布局规划(SLP)方法对该工作站当前工艺及布局进行分析,提出问题并重新规划该工作站布局。其次,利用计算机化关系布置规划(CORELAP)算法,计算各作业单位间的密切度。结合布置规则,得到多种可行的布局方案。根据目标函数值来评价各方案,得到最优解。最后,利用Robot Studio软件,将最优方案进行虚拟仿真,实现布局规划方案的可视化。基于SLP-CORELAP的布局规划方法,使该工作站各作业单位间的密切度提高了31.14%,这对降低各类作业工作站生产成本及实现合理布局有一定的参考价值。