关注社交异配性的社交机器人检测框架

随着社交机器人的迭代,其倾向于与正常用户进行更多交互,对其检测变得更具挑战性。现有检测方法大多基于同配性假设,由于忽视了不同类用户间存在的联系,难以保持良好的检测性能。针对这一问题文章提出一种关注社交异配性的社交机器人检测框架,以社交网络用户间的联系为依据,通过充分挖掘用户社交信息来应对异配影响,并实现更精准的检测。文章分别在同配视角和异配视角下看待用户之间的联系,将社交网络构建为图,通过消息传递机制实现同配边和异配边聚合,以提取节点的频率特征,同时利用图中各节点特征聚合得到社交环境特征,将以上特征混合后用于检测。实验结果表明,文章所提方法在开源数据集上的检测效果优于基线方法,证明了该方法的有效性。

水下油气管道外检测机器人设计及其动力学分析

油气管道由于腐蚀、外力等原因会造成管壁变薄,发生穿孔、泄漏和开裂等事故。管道投入运行时间和管道长度不断增加,以及工作环境日趋恶劣,加大了水下油气管道的检测难度。基于SolidWorks软件设计了一款用于检测水下油气管道腐蚀缺陷的机器人,包括管道直行机构和旋转小车,并对关键零部件及控制系统进行了分析设计;通过ANSYSFLUENT软件模拟不同水流速度、不同移动速度下机器人壁面受力情况,分析水流速度、移动速度对机器人前端壁面受力的影响规律,发现:随着水流速度与移动速度不断增大,机器人前端壁面受力不断增大,但当移动速度增大到0.4m/s时,变化不再明显;计算得到最大阻力为170.77N,所选用推进器最大推力为110.74N,因此采用双推进器驱动能够支撑机器人前移,满足设计要求。

基于轻量化Transformer的农作物检测机器人路径规划

为解决农作物检测机器人路径规划算法在复杂农田环境下精度低、速度慢等问题,设计轻量化Transformer模型,将其用于农作物检测机器人的路径规划任务中。采用余弦函数替代softmax计算,使得查询、键、值向量的计算可拆分,时间复杂度由原来的O(N2)降低到O(N)。通过四种不同聚合方式处理特征向量,确定节点权重分配。试验结果表明,基于轻量化Transformer的农作物检测机器人路径规划方法能够显著提高农作物检测机器人的效率和准确性。相比传统的规则化路径规划算法,将100规模农作物检测机器人的路径长度缩短5.91%;相比Transformer模型,推理时间缩短50%,训练时间缩短75%,为农作物检测机器人的路径规划提供一种新颖且有效的解决方案。

基于视觉与激光融合的柔性压裂管线检测机器人

柔性压裂管线作为一种新型压裂管汇,能有效提升压裂作业时管线连接效率。为了保障柔性压裂管线安全服役,并面向现场使用需求,研制了一种基于视觉与激光融合的柔性压裂管线检测机器人。机器人主要由爬行装置、视频检测装置、激光旋转检测装置和控制模块组成,并基于混合现实技术提高机器人检测交互体验。机器人通过视频检测和激光测量分别获得柔性压裂管线的图像信息与轮廓信息,在此基础上综合评估管线内部橡胶层磨损状况,从而有效预测和规避柔性压裂管线失效风险。最后,通过试制样机开展试验,验证了该机器人能够满足设计需求,具备较好的推广前景。

基于TRIZ理论的白车身焊接质量快速检测机器人设计

针对目前车辆加工技术领域的白车身焊接质量检测方法的缺点和不足,以TRIZ理论为指导,设计了一种白车身焊接质量快速检测机器人。在进行白车身焊接质量快速检测机器人的主体机构设计时,综合考虑白车身焊接质量快速检测机器人的影响因素,采用TRIZ理论中的九屏分析法、因果轴分析法及功能分析法,对白车身焊接质量快速检测机器人进行设计分析,得出影响机器人设计的因素;运用TRIZ理论中的创新方法,确定对应的TRIZ冲突矩阵及其解决原理,运用物理或化学参数改变原理、系统剪裁法和物-场分析法进行问题处理,解决了机器人机械臂负重比不足、操作性和灵活性不足及焊接质量检测观测点不足等问题。

检测机器人在定位与路径规划中的研究综述

对国内外检测机器人的研究现状进行分析,探讨了具备爬壁能力的检测机器人在总体结构、控制系统、定位方式和路径规划技术上的研究进展。定位方式方面主要简述了航迹推算定位、地图匹配定位和组合定位的原理和特点,路径规划的算法方面主要分析了全局路径规划和局部路径规划算法。重点阐述了现有检测机器人在吸附方式、定位技术和控制算法三个方面的优势和不足。经分析表明,市面上常见的检测机器人普遍存在定位准确度差和环境变化敏感度低的问题,结合检测机器人智能化和自动化的发展趋势,提出了优化扩展卡尔曼滤波方法将会对检测机器人的定位精度的提升起着重要作用,在粒子群算法上进行突破性研究将有助于检测机器人快速寻找到最优路径。基于优化扩展卡尔曼滤波方法和粒子群算法对于提升检测机器人的性能具有重要意义。

基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制

为提升机器人的越障控制效果,提出基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制方法。该方法首先对机器人具体结构展开分析,基于分析结果获取机器人控制系统动力学方程;结合有限状态机理论建立机器人越障时的各项参数状态集合,获取机器人越障姿态序列,建立机器人越障控制模型;再根据建立的越障控制目标函数,结合B样条曲线跟踪方法对模型实施求解,获取模型最佳越障路径规划结果,实现绝缘子检测机器人的越障控制。实验结果表明,使用该方法开展机器人越障控制时,控制方法的控制性能高、控制效果好。

基于MIMU/里程计融合的管道内检测机器人定位算法

针对管道内检测机器人在管道内自主定位的问题,提出了一种基于MIMU/里程计融合的管道内检测机器人定位算法。将捷联惯性导航系统(Stradown Inertial Navigation System,SINS)的姿态误差、速度误差和位置误差以及陀螺仪零偏和加速度计零偏作为误差状态向量,构造误差状态模型;将SINS解算的距离增量与里程计模块计算的距离增量之差和SINS解算的载体坐标系下x轴与z轴的速度信息作为误差观测量,并通过对里程计因打滑、空转等导致的错误信息进行分析与处理,构造误差观测模型。通过扩展卡尔曼滤波(Ectended Kalman Filter,EKF)对SINS解算的姿态、速度和位置进行误差补偿,绘制管道内检测机器人的轨迹图。管道内检测机器人通过111 m长的燃气管道,定位精度达到了0.99%,满足管道内检测机器人自主定位的要求。

基于链接预测匹配的动态社交机器人检测方法

在线社交网络中机器人集群的恶意协同活动威胁了正常用户信息安全,影响了社交网络的信用体系,进行社交网络机器人账号有效检测势在必行。针对现有基于社交图的检测方法难以刻画时序社交图中的动态的链接行为的问题,提出基于链接预测匹配的动态社交网络机器人检测方法。该方法基于已知节点的链接行为,对机器人和正常用户节点分别建立节点链接预测模型并学习两类节点的链接行为的特性,通过考察未知节点链接行为关于两类链接预测模型的匹配度实现节点属性的分类。在Twitter数据集上,相比于部分主流未采用时序数据的基线方法,该方法检测准确率有显著提升,验证了对时序数据利用的有效性。

储油罐检测机器人性能综合评价

储油罐检测机器人技术发展较快,但缺乏合理的性能评价方法。构建统一的储油罐检测机器人性能评价指标体系,提出一种以序关系分析(G1)法和基于层间相关性赋权法(CRITIC)确定权重、引入功效系数法与虚拟云改进云模型的综合评价方法。建立7个机器人的指标数据集,通过序号总和理论与众数理论与多种评价方法作对比。结果表明:云模型的评价方法有效性测度更高,且机器人的性能大多处于中等水平,还有很大的改进空间。

数码印花机器视觉检测系统的设计与实现

随着数码印花技术在纺织行业中的广泛应用,对印花质量的自动化检测需求日益迫切。传统的目视检测方法存在着主观性强、效率低下的缺点,因此需要一种高效、准确的数码印花质量检测解决方案。文章对数码印花进行了论述,探讨了数码印花机器视觉检测系统设计与实现,以期为数码印花质量提供保障。

金属表面缺陷的机器视觉检测方法研究与实现

随着信息化技术的飞速发展,视觉识别技术由此诞生,其相对比传统的人工识别来说,无论是识别检测的准确性还是效率,都有了较大程度的提升,尤其是在金属表面缺陷检测层面,机器识别检测技术的功能优势更加巨大,有利于提升产品生产加工质量。鉴于此,文章通过实验分析,重点就机器视觉检测在金属表面缺陷识别中的运用以及实现进行研究分析,以供业内人士参考和借鉴。

冗余双驱动拉索检测机器人的爬行力学分析及应用测试

传统桥梁拉(吊)索表观人工检测方式存在检测效率低下、检测精度不高等问题,同时还会受到安全风险的困扰。现有的轮式拉索检测机器人承载与越障能力及结构轻量化与拆装简易化仍是限制其当前应用能力提升和现场作业效率的关键因素。提出一种轮式拉索检测机器人的设计,该机器人配备4个U形轮和双电机组成的增强驱动系统,满足复杂工况的拉(吊)索表观病害检测。此外,建立了机器人越障静力学模型,进行U形轮在越障过程中的受力试验,并通过室内和室外试验验证机器人在不同条件下的爬行能力。通过试验,验证了所提出的机器人具备6.8 kg的有效载荷能力以及通过高度为6.3 mm以下障碍物的越障能力。最后,机器人在3座桥梁的现场应用中表现良好,能够在倾斜、凹坑、凸起和风雨线等复杂拉(吊)索表面上正常运行,结果进一步证实了所提出的增强驱动系统设计方案的有效性。

飞行爬壁桥梁检测机器人的翼间气动干扰分析

为满足飞行爬壁桥梁检测机器人的功能特点,结构上,飞行爬壁机器人在飞行状态下时,四个旋翼不在同一平面而是处于一种纵列式排列。针对这种纵列式旋翼间存在的复杂气动干扰,先对单旋翼流场进行计算流体动力学(computational fluid dynamics,CFD)仿真并验证其可靠性。在此基础上分别对纵列式双旋翼在不同横间距、不同纵间距、不同转速的情况下进行气动仿真。然后根据仿真结果进行分析,得到横纵间距以及转速对前后旋翼以及整个系统的气动特性影响。仿真结果表明:横间距对纵列式旋翼间的气动干扰较大,而轴向间距相对较小,干扰程度与转速相关。可见本文结论可为飞行爬壁机器人的旋翼布局、转速、可行性等提供依据。

《智能检测装备产业发展研究报告:机器视觉篇》正式发布

6月13日,江苏省智能检测装备产业创新发展推进会在无锡召开,中国电子技术标准化研究院牵头编制的《智能检测装备产业发展研究报告:机器视觉篇》在会上正式发布。该报告客观分析了机器视觉检测装备的市场规模、地域分布和产业链特征,形成了机器视觉检测装备产业图谱,总结了锂电、光伏、消费电子、半导体、汽车等行业典型应用场景和解决方案,提出了在大数据等技术趋势下机器视觉检测装备的发展方向和新机遇,为政府、行业、企业决策提供参考。

特高压绝缘子检测机器人

针对500~1000 kV特高压输电线路中的160~550 kN瓷质型绝缘子串,设计了沿线路自主攀行的机器人,使得攀行过程中对每片绝缘子电阻的测量实现绝缘子串的带电检测。在考虑节能前提下平滑机器人作业路线,通过机械手抓手、绝缘连杆、旋转电机、检测探针及控制箱等机构的建立,实现机器人前向攀行及反向攀行动作。设计电机模块参数并采用Ansoft Maxwell软件对电机参数进行了仿真验证。通过模拟试验及样机测试验证了所提机器人检测系统的有效性。

锅炉炉膛水冷壁检测机器人产品设计

文章阐述了锅炉炉膛水冷壁检测机器人产品设计方案,分别从产品用途、规格、主要性能参数、结构方案和功能特点,以及机器人系统架构等方面进行了详细的介绍与说明,并对产品核心的设计计算和机器人磁吸力、运动学、动力学等仿真进行分析与阐述。结果表明,基于企业标准研制开发的锅炉水冷壁检测机器人产品完全满足锅炉炉膛水冷壁爬壁类检测机器人的功能需求和现场应用要求,是经过严谨的产品开发设计与现场实际应用检验通过的最新一代的检测机器人产品。

基于AI的管道检测机器人智能决策与导航系统研究

随着科技的迅猛发展,基于人工智能(AI)的管道检测机器人在工业和生产领域的应用日益广泛。本文探讨了AI管道检测机器人的重要性并深入研究了其在智能决策与导航系统中的应用。主要包括路径规划与导航、异常检测与故障诊断、维护计划优化、环境监测与安全决策以及任务优先级管理等方面,进一步分析了AI管道检测机器人在导航系统中的实时路径规划、障碍物回避、自主定位与地图更新、动态环境适应性以及能耗优化等具体应用。本文旨在为相关领域的研究和应用提供深入的理论支持和实际指导。

核电站反应堆压力容器顶盖检测机器人仿真平台研究

引言核电站反应堆压力容器顶盖(Reactor Pressure Vessel Head,RPVH)长时间暴露在高温、高压和辐射环境中,其中CRDM管(Control Rod Drive Mechanism,控制棒驱动机构)和放气管等部件容易产生裂纹和缺陷。通过每次大修期间的检查,及时发现这些缺陷,从而确保反应堆的安全。