基于图像层级的机器素描研究

针对运用机械臂绘制的机器素描图像存在缺失真实感、艺术感,硬件设备复杂,难以普及的问题,提出基于图像层级的机器素描方法.该方法在运用灰度变换、滤波、二值化等图像预处理方法处理原始人物图像的基础上,分别提取出图像轮廓和图像内部填充区域两部分二值目标图像,通过简易路径规划遍历目标图像,根据遍历轨迹控制XY型简易机械臂绘制图像轮廓及按层级绘制模式填充图像内部区域,实现人物素描图像的绘制.实验结果表明,该系统可根据图像轮廓实现任意曲线的绘制,通过层级绘制模式包含环境因素达到了衬托素描图像使其更具层次感的目的.

一种机器人素描控制系统设计与实现

基于新时达STEP SmartRC_SD500E六自由度桌面机器人,设计了一种机器人素描控制系统。该控制系统由桌面机器人(素描机器人)、平板移动端、PLC、触摸屏等设备构成,在机器人示教器编程时采用每个端口读绝对位置的语句方式,即示教器可通过0~31端口一次接收32个点,实现多地处理轮廓上的点坐标,提高绘图过程的效率和准确性,减少不必要的轨迹中断。现场运行表明,该控制系统运行可靠稳定,满足精度要求,素描图像能客观反映图片的特征,素描清晰度、素描时间可根据需求自由调整,具有一定的趣味性和实用性。