缝制机器人进给运动规划与实验研究

为了解决复杂轮廓曲线下,利用机器人辅助布料送料配合缝纫机缝制的问题,本文对机器人辅助送料轨迹生成与速度规划进行了研究。根据缝纫底板提取缝制轮廓,利用齐次变换法,建立缝制轮廓点与机器人末端点之间位姿关系,得到末端点序列组成的机器人进给轨迹。根据不同曲率段轮廓的缝制难度,基于梯形曲线规划方法对缝制轮廓进行分段缝制速度规划,进而完成机器人末端速度规划。实验表明:本方法实现了机器人的较平稳缝制,改善了曲率变化处机器人速度波动与缝制褶皱问题。

基于视觉/力觉的机器人协同缝制系统

针对服装制造行业中缝制过程自动化程度较低的问题,基于视觉、力觉信息设计搭建了一种机器人与缝制设备协同工作的智能缝制系统,实现了多种多边织物的自动化缝制。采用基于拐点检测的织物特征提取方法,实现机器人缝制线迹规划;在此基础上基于力/位混合控制策略,实现缝制过程中机器人与缝纫机的协同作业,保证缝制质量。最后测试了不同转速下机器人单边缝制效果以及多边织物边缘整体缝制效果。实验结果表明,设计的机器人缝制系统可以实现不同转速下双机协同缝制,缝制线迹到面料边缘距离误差小于2 mm,针距误差小于0.5 mm,线迹总长度误差小于1.6 cm。

言论

“我们为了做这个事情已经开始研究如何跟标准化的生产线合作,如何用机器缝制去降低这个成本.这跟之前的做法有没有背道而驰？我觉得没有.因为从我自己的角度,我并没有想过做一个充满匠人气息的品牌.我只是想用一切可以的、比较合理的方式,去做出有存在意义的帽子,它从审美、过程、追求上,都是有必然存在的意义的,这个才是我作为一个制帽人所有的野心吧.”